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1、包米勒电机调试流程2一 准备工作2二 参数的存储、导入和导出2三 参数设置（部分）43.1WINBASS II启动43.2 检测模块63.3 电源模块63.4 编码器参数73.5 电机参数83.6 增量编码器模拟113.7 模拟量输入123.8 查找编码器零点133.9 斜坡函数发生器143.10 驱动器管理153.11 试运行16四PID参数调节174.1 电流环174.2 速度环194.3 速度检测21五 控制器各状态及其转换215.1 八段码显示215.2 LED显示22六备份数据运用于相同伺服系统22包米勒电机调试流程一 准备工作l 已安装WINBASS II软件，且必须在英文内核下运
2、行。l 按照接线图接线无误。二 参数的存储、导入和导出在WINBASS II软件中修改的参数，为当前参数块DS，它能够即时对控制器生效，但如果控制器电源关闭，则当前参数块DS数据丢失，重新上电则自动将控制器的EEPROM中的参数读入到当前参数块DS，覆盖原设置。因此若需要将修改参数操作保存下来，则需将当前参数块DS存储到EEPROM中。在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Management/Record data set management中：单击save all按钮，等待数十秒，在data set status出现o.k字样则存储完成。当需要备份参
3、数设置时，可以将整个当前数据块DS以文件(*.bpd)的形式保存到电脑硬盘中，也可将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。分别利用参数上传和下载的功能。单击Upload按钮，将当前数据块DS保存到电脑硬盘中，这时将出现如下的对话框，输入合适的文件名，并保存到合适的文件夹。同理，单击Download按钮，将之前备份的参数文件覆盖到当前数据块DS。注意WINBASS II所使用的参数表必须与该文件所使用的参数表一致，否则将产生错误。可以在WINBASS II启动时更改参数表。数据的上传和下载非常适用于数据的备份，也可用于相同伺服系统的设置。关于相同伺服系统的设置，第六章有更为详细的说明。三 参数
4、设置（部分）3.1WINBASS II启动当接线良好后，单击安装后生成的图标打开WINBASS II软件。如果文件显示并非英文，则需选择Extras/english。选择相应的端口，相应的包米勒固件版本（如今通常为b maXX 4400 FWC03），单击Test connection进行连接。下图绿框为无法连接的显示。这时需检查相应的端口、版本号或者线缆是否正确。如果其间弹出如下的窗口，说明固件版本号正确，但是参数表号不对，单击是更新参数表号。如下是检测到连接正确的显示。绿框中显示了固件的版本号以及参数表号，比如下图中显示固件版本号，参数表号。单击Continue进入WINBASS II 参
5、数设置：如果出现下列图表，则点击重试。3.2 检测模块该软件将自动识别控制器的类别以及各插槽的类型。在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Diagnosis/Service中：可以核对各插槽是否识别正确。3.3 电源模块然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/Power unit中，设置电源模块参数：设置电源模块的基本参数，一般仅需改变最大驱动器电流。3.4 编码器参数然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/encoder
6、/encoder1中：注意此时已经正确识别了编码器模块ENC-21，旋转变压器反馈模块。确保红色框内设置如图。可能需要改变的参数时编码器的滤波时间（见绿框），可根据需求调节。3.5 电机参数然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/motor中：点击右上角的电机图标。弹出如下窗口。如为DS 71M电机，则如图选择，点击OK确定。弹出是否使用对应该电机的默认电流环PI参数，可以选择是或者否。接着弹出是否使用默认的330度作为编码器零点位置。接着弹出是否计算速度环的PI参数和力矩前馈因子。可以选择是或者否。如果选择是，则弹出数据环参
7、数计算窗口。已经给出了电机自身的惯量，可以根据经验或者计算判断负载的惯量，回车后软件将自动计算相关参数。3.6 增量编码器模拟然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/encoder emulation中，察看模拟增量编码器输出的参数。确保其他参数红框内所示，绿框内参数为每圈脉冲数，可根据需要进行设置。3.7 模拟量输入然后在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中configuration/IO Analog Input/Analog input 1中，察看模拟量输入的参数设置。此时模拟量输入
8、卡在E槽，则选择E.1，然后对应参数，设定滤波时间为ms，缩放比例为，调节恰当的偏差(offset)使零电压时输出速度接近，设定恰当的门限（Threshold）将该低于该设置的输出速度设置为。如果需要电机反向运动，则将缩放比例设置为，注意应再次调整偏差(offset)和门限（Threshold）。如果需要取消该参数的外部模拟量输入，则将该参数号改为，回车即可。3.8 查找编码器零点如此调整后，查找编码器零点位置，在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中operation modes/Find notch position中。模式选择Method 0，点击st
9、art按钮，这时弹出模式切换对话框，询问是否切换到Find notch position模式，单击是，开始寻找编码器零点，直到出现绿框内的Notch position is found。找到零点后将自动停止。如果在选择电机后选择了使用默认值作为零点，覆盖了检测所得值。则需要在此再次检测确定零点。3.9 斜坡函数发生器在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中set value generator/Ramp Value Generator中。设置斜坡函数发生器的参数。如上图所示，红框内为速度设定值，参数号为，与前述的模拟量输入值对应参数号一致，该参数值即可在此设
10、定，也有由外部模拟量输入设定。外部模拟量输入优先级为高。绿框中显示了加减速时间，如果为外部控制，则加减速时间均需设置为ms。3.10 驱动器管理单击左上角的图标或者在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Management/Drive Management中。设置驱动器管理相关参数。下图中绿灯代表脉冲使能跟急停信号均为高电平。红灯代表低电平。如果出现错误信息，则可以单击Quit Errors复位清除错误。蓝框中代表了当前控制器状态（在第五章中详细说明）和运动模式。绿框中设置了驱动器的控制模式，如果选择了by Winbass，则使用Winbass对控制器进行
11、控制。可以选择start(开始)或者off（结束）按钮设置启动停止。如果选择了only by quick stop/pulse enabling，则驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制。一般正常工作模式均为该状态。在此状态下点击部分命令比如start命令，则弹出如下窗口：提醒该命令只能在选择了by Winbass的情况下才能作用。3.11 试运行完成如上操作后，在斜坡函数发生器中输入速度给定值或者模拟量输入给入相应值，在驱动器管理中选择by Winbass，点击start（开始按钮）。注意蓝框中状态的变化，以及电机的转动。四PID参数调节对于速度控制的PID参数的调节主要调节两个窗口的参数，一
12、个电流环，二是速度环。4.1 电流环电流环窗口在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Controller/Current controller中，相关参数为P、I值：电流环参数可来源于两个方面：一个是与电机型号相关的默认值。二是检测电机阻抗、电感后计算所得值。后者更为精确。电机型号相关默认值可以由两种方法得到：一是在Motor中选择电机的时候会弹出对话框，确定可以得到，二是在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Cinfiguration/Autotuning窗口中，单击右边的calculate按钮，得到默认值。检测电机
13、阻抗、电容后计算所得值也是在Autotuning窗口中。首先选中measuring of insistence,inductance（计算阻抗/电感），然后点击start（开始）按钮，这需要数分钟时间，直到绿框内状态显示为两绿灯，已经检测到。然后点击红框中的calculate按钮，按照电机实际阻抗、电感进行P、I参数计算。计算所得值自动输入电流环参数中，为了提供动态响应，可以不改变I值，恰当增大P值，但以不超过25为限。4.2 速度环速度环窗口在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Controller/speed controller中，相关参数为P、I、
14、T（力矩前馈因子）值：速度环参数可以点击speed controller parameter calculate进行计算。弹出选择电机时的如下窗口：此时可以根据经验或者计算在红框内输入负载惯量并回车计算参数。建议选择合适的负载，使P值在60左右，以便外部二级控制。单击OK 完成设置。4.3 速度检测速度检测可以在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Diagnosis/set/actual values中看到： 正确监控中两灯为绿灯，单击relative按钮，观察相对波动，可以在绿框中察看数值偏差。五 控制器各状态及其转换5.1 八段码显示控制器外部八段码显
15、示1、2、3、4四种状态。该状态可以在控制器面板上看到，也可以在WINBASS II功能菜单(WINBASS project tree)中Management/Drive Management中看到：四种状态代表含义及其切换如下1、 Switch On Inhibit （禁止开始）2、 Ready To Start（准备开始）3、 Switch On（开始）4、 Operation Enabled（使能操作）注意：如果驱动器管理中选择了only by quick stop/pulse enabling，驱动器只由脉冲使能跟急停信号进行控制的状态。如果开机后已经提供了脉冲使能跟急停的高电平信号，
