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1、第三章 采购需求及技术规格要求一、项目概况 铜陵学院工程液压机器人安徽普通高校重点实验室是安徽省教育厅批准，依托铜陵学院的科研、教学基地。为了满足科研需求，拟在工程液压机器人安徽普通高校重点实验室（铜陵学院）下筹建测量仪器及控制设备实验室，为此需采购工业机器人研发平台等六个平台。二、项目内容：1.采购需求表项目(设备)名称详细技术参数或规格型号要求计量单位单位备注机器人视觉开发平台一、工业机器人1.包括工业机器人本体、工业机器人控制器和工业机器人示教器。2.机器人本体和智能相机配合负责完成象棋视觉定位分拣。3.6关节的工业机器人:有效负载3kg，臂展593mm，重复定位精度0.02mm，手腕含
2、8路信号接口；安装方式任意角度，底座尺寸为150X150mm。最大单轴速度：1轴400/sec；2轴300/sec；3轴520/sec；4轴500/sec；5轴530/sec；6轴840/sec；各轴运动范围：1轴170；2轴+85/-135；3轴+185/-65；4轴180；5轴130；6轴360。二、驱控一体技术参数要求：1.机器人控制电柜采用驱控一体形式，运动控制器、机器人控制系统和六轴伺服驱采用PCB板卡形式集成于一体，整体尺寸580260400mm；2.采用多自由度和非线性控制算法，实现高动态响应、高精度的电流、速度及位置控制；支持32路光耦隔离数字量输入与32路光耦隔离数字量输出，
3、4路-10V +10V，分辨率14bit模拟量输入，4路-10V +10V，10mA，分辨率14bit模拟量输出；3.支持gLink-I 和gLink-II 千兆网络协议；4.支持编码器反馈信号和抱闸信号的网络控制与传输；5.支持手持盒热拔插；6.集成辅助编码器、C A N 总线协议、机器视觉和串，RS232 接口，共有Ethernet*2 (10/100/1000MBps自适应），RS-232*1，CAN*1，gLink-I*1，gLink-II*1等接口；7.运动控制计算与伺服驱动环路计算完全同步，具有软件开发平台，实时观测曲线，轻松调试，可实现固件和软件在线升级；8.电控系统主机性能:C
4、PU1.66GHz，内存2GB，硬盘4GB，操作系统winCE 6.0。10.同步的关节空间点到点(PTP)运动；笛卡尔空间点到点(PTP)运动；直线及圆弧路径连续轨迹(CP)运动；关节动态限位，路径恒速限位；ACS/KCS/TCS/WCS/PCS坐标系管理及示教功能；9.配备视觉工艺包，包含固定视觉、移动视觉等类别10.机器人手持示教操作器用于连接机器人电控柜系统对机器人进行编程的模块。示教方式：操作示教工业标准机器人语言编程，符合国家机器人标准GB/T164390。示教器显示尺寸 7.0-inch TFT彩色LCD显示分辨率640 X 480像素显示颜色；32位真彩触摸屏。带急停按钮、示教
5、启动（带灯）、暂停键（带灯）、模式旋钮（示教/再现）、手持三段使能开关以及54个操作按键（包括全数字键）；预留电源DC24V电源；HMI接口与控制器连接；ESD Class4/EFT Class4；外形材质采用ABS工程塑料。11.示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。12.提供机器人示教系统软件著作权证书复印件，提供机器人遥感手持盒外观设计专利证书复印件。（设备安装后需要提供原件）13.电机控制信号（功能不低于以下技术指标）： 每轴输出差分脉冲，最高频率：1MHZ 每轴输出电压（TPV系列），范围：-10V-+10V,精度：16位 每轴编码器反馈通道，四倍频可达8MHZ 每轴Home.In
6、dex及探针硬件捕获功能 每轴正负限位及伺服报警输入运动控制功能 对称及非对称T型曲线.S型曲线速度规划 JOG模式 PT(位置与时间)/PVT(位置.速度及时间)运动规划 电子齿轮 Follow模式(电子凸轮) 直线插补运动模式 位置比较输出及运动合成功能 每轴手脉跟随功能 支持闭环(PV系列)与开环控制 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈 运动控制器上实现运动逻辑管理 限位,伺服报警输入与通用数字输入可相互配置 探针捕获.INDEX信号捕获功能 扩展功能：可扩展数字IO模块.AD/DA模块，采用GLINK接口。14.具备外挂手轮功能，可通过手轮控制机器人运动，实现轨迹示教功能。15.
7、提供工业机器人控制器软件著作权证书复印件。（设备安装后需要提供原件）16.平台所有程序需要开源，可以修改程序。以便后续平台扩展和开发。三、智能相机系统1.可以完成工件的尺寸、角度、裂痕轮廓搜索、条码/二维码等视觉检测；2.可根据物件颜色灰度、文字、形状进行识别3.配套机器人控制系统，搭载广域坐标规划和通讯功能，实现协同式路径优化；4.视觉系统可实现空间三维运动体系，可配合机器人在空间自由运动识别。5.视觉控制器具体参数：处理分辨率:1280（H）1024(V)，帧率:30fps，Ethernet：26Pin方形连接器，网络通讯:FTP客户端功能、Ethernet/IP、CAN总线、RS232、
8、MODBUS协议，传输速度：1000Mbps(1000BASE-TX)，并行输入输出：输入：2项，输出：3项 6.视觉系统捕捉范围：800mm*600mm三、气动系统 1.气动系统包括静音气泵、空气过滤减压阀、电磁阀、气抓、气缸、真空吸盘、真空发生器、气管、接头、电磁阀汇流排、节流阀等构成。2.安全性符合相关的国标标准。四、工作台1.主要由铝型材和贴面板搭建，台架铝型材采用工业4040铝型材，下部安装有脚轮和脚杯；2.单个工作台外形大体尺寸为：长1000mm*宽600mm*高700mm；3.机器人安装底板采用钢板固定；4.工作台分上下两层，上层用于安放机器人、气动系统、操作对象和扩展空间，下层
9、用于安装电气系统。五、机器人电机检测系统1.可以选定单轴或多轴运动模式；2.可以实现每个轴独立工作在点位、Jog、PT、电子齿轮或Follow运动模式(电子凸轮)下，（提供软件截图资料并加盖厂家鲜章予以佐证）；3.可以在静态状态下切换运动模式；4.点位运动可以设置和读取点位运动参数、目标位置、目标速度，（提供软件截图资料并加盖厂家鲜章予以佐证）；5.JOG模式可以设置和读取JOG运动参数、目标速度；6.PT模式可以设置查询FIFO剩余空间；设置和读取循环次数；7.电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比；8.可以设置和读取I/O点位数据；9.规划多轴运动轨迹及图形反馈；10.可基于组态软件修
10、改调试六、教学资源1.配套相对应的实训指导书、操作手册；2.配有相应的学习微课，数量不小于50个；3.配套机器人出版教材4.提供免费培训5-8天。1套码垛开发平台一、工业机器人1.包括工业机器人本体、工业机器人控制器和工业机器人示教器。2.机器人本体和仓库、模拟小车运输线、码垛平台、模拟物料输送系统配合负责完成物料多种方式的码垛工艺。 3. 6关节的工业机器人:有效负载7kg，臂展911mm，重复定位精度0.03mm，手腕气源数2路，信号路数10路；底座尺寸为200X200mm。最大单轴速度：1轴300/sec；2轴255/sec；3轴320/sec；4轴450/sec；5轴450/sec；6
11、轴720/sec；各轴运动范围：1轴170；2轴100/-135；3轴+200/-75；4轴190；5轴120；6轴360。二、驱控一体技术参数要求：1.机器人控制电柜采用驱控一体形式，运动控制器、机器人控制系统和六轴伺服驱采用PCB板卡形式集成于一体，整体尺寸580260400mm；2.采用多自由度和非线性控制算法，实现高动态响应、高精度的电流、速度及位置控制；支持32路光耦隔离数字量输入与32路光耦隔离数字量输出，4路-10V +10V，分辨率14bit模拟量输入，4路-10V +10V，10mA，分辨率14bit模拟量输出；3.支持gLink-I 和gLink-II 千兆网络协议；4.支
12、持编码器反馈信号和抱闸信号的网络控制与传输；5.支持手持盒热拔插；6.集成辅助编码器、C A N 总线协议、机器视觉和串，RS232 接口，共有Ethernet*2 (10/100/1000MBps自适应），RS-232*1，CAN*1，gLink-I*1，gLink-II*1等接口；7.运动控制计算与伺服驱动环路计算完全同步，具有软件开发平台，实时观测曲线，轻松调试，可实现固件和软件在线升级；8.电控系统主机性能:CPU1.66GHz，内存2GB，硬盘4GB，操作系统winCE 6.0。10.同步的关节空间点到点(PTP)运动；笛卡尔空间点到点(PTP)运动；直线及圆弧路径连续轨迹(CP)运
13、动；关节动态限位，路径恒速限位；ACS/KCS/TCS/WCS/PCS坐标系管理及示教功能；9.配备视觉工艺包，包含固定视觉、移动视觉等类别10.机器人手持示教操作器用于连接机器人电控柜系统对机器人进行编程的模块。示教方式：操作示教工业标准机器人语言编程，符合国家机器人标准GB/T164390。示教器显示尺寸 7.0-inch TFT彩色LCD显示分辨率640 X 480像素显示颜色；32位真彩触摸屏。带急停按钮、示教启动（带灯）、暂停键（带灯）、模式旋钮（示教/再现）、手持三段使能开关以及54个操作按键（包括全数字键）；预留电源DC24V电源；HMI接口与控制器连接；ESD Class4/E
14、FT Class4；外形材质采用ABS工程塑料。11、示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。12、示教器内容需能同步在投影显示，以便教学。13、电机控制信号（功能不低于以下技术指标）： 每轴输出差分脉冲，最高频率：1MHZ 每轴输出电压（TPV系列），范围：-10V-+10V,精度：16位 每轴编码器反馈通道，四倍频可达8MHZ 每轴Home.Index及探针硬件捕获功能 每轴正负限位及伺服报警输入运动控制功能 对称及非对称T型曲线.S型曲线速度规划 JOG模式 PT(位置与时间)/PVT(位置.速度及时间)运动规划 电子齿轮 Follow模式(电子凸轮) 直线插补运动模式 位置比较输出及运
15、动合成功能 每轴手脉跟随功能 支持闭环(PV系列)与开环控制 数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈 运动控制器上实现运动逻辑管理 限位,伺服报警输入与通用数字输入可相互配置 探针捕获.INDEX信号捕获功能 扩展功能：可扩展数字IO模块.AD/DA模块，采用GLINK接口。14、具备外挂手轮功能，可通过手轮控制机器人运动，实现轨迹示教功能。三、机器人电机检测系统1、可以选定单轴或多轴运动模式；2、可以实现每个轴独立工作在点位、Jog、PT、电子齿轮或Follow运动模式(电子凸轮)下，（提供软件截图资料并加盖厂家鲜章予以佐证）；3、可以在静态状态下切换运动模式；4、点位运动可以设置和读取点位运动参数、目标位置、目标速度，（提供软件截图资料并加盖厂家鲜章予以佐证）；5、JOG模式可以设置和读取JOG运动参数、目标速度；6、PT模式可以设置查询FIFO剩余空间；设置和读取循环次数；7、电子齿轮模式可以设置和读取跟随主轴、齿轮比；8、可以设置和读取I/O点位数据；9、规划多轴运动轨迹及图形反馈；10.可基于组态软件修改调试四、智能仓库单元1.该单元主要
