东北大学21春《机器人技术》在线作业三满分答案36

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1、东北大学21春机器人技术在线作业三满分答案1. 计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题,既难以求解或解不唯一。( )计算机视觉学科中绝大多数问题为病态问题,既难以求解或解不唯一。( )A、错误B、正确参考答案:B2. 足球机器人决策子系统是一类知识型系统,涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )足球机器人决策子系统是一类知识型系统,涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。( )A、错误B、正确参考答案:A3. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案:B4. 在动力学中,研究构件质心的运动使用牛顿方程,研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )在动力

2、学中,研究构件质心的运动使用牛顿方程,研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。 ( )A、正确B、错误参考答案:A5. 对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的_对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的_A、关节角B、杆件长度C、横距D、扭转角参考答案:A6. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来( )。A.绝对定位精度高于重复定位精度B.重复定位精度高于绝对定位精度C.机械精度高于控制精度D.控制精度高于分辨率精度参考答案:B7. 复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。( )复合运动齐次矩阵的建立是由全部简单运动齐次矩阵求和所形成的。

3、( )A、错误B、正确参考答案:A8. 在GC图上出现4个色谱峰,因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对,错)。正确答案:错误9. 应用电容式传感器测量微米级的距离,应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案:C10. 在q-r操作机动力学方程中,其主要作用的是( )A.哥氏项和重力项B.重力项和向心项C.惯性项和哥氏项D.惯性项和重力项参考答案:D11. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。( )电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。( )A、错误B、正确参考答案:B12. 利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为_A

4、.物性型B.结构型C.一次仪表D.二次仪表参考答案:A13. 什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?什么是位置运动学、正向运动学和逆向运动学?参考答案:位置运动学仅考虑运动中的几何学问题,即不考虑运动与时间的关系。已知关节空间的关节变量,计算操作机在操作空间的手部位姿,称之为运动学正问题。反之,已知操作机在操作空间的手部位姿,求各关节变量的反变换,称之为运动学逆问题,也叫求手臂解。14. GM-400元东控制器中,将增量编码器得到的位置信息,通过4倍频及加、减计数,可以提高位置检测精度。( )A.正确B.错误参考答案:A15. 插补方式分为点位控制(PTP控制)和连续轨迹控制(CP控制),

5、可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。( )A.正确B.错误参考答案:A16. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值,但是无法调整载波的相位。( )A.错误B.正确参考答案:A17. 传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的_传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量,或者所能辨别的不同被测量的个数,被称之为传感器的_A、精度B、重复性C、分辨率D、灵敏度参考答案:C18. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案:B19. 正交变换矩阵

6、R为正交矩阵。( )正交变换矩阵R为正交矩阵。( )A、错误B、正确参考答案:B20. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.正确B.错误参考答案:B21. 选择机器人本体材料可不考虑其经济性。( )A.错误B.正确参考答案:A22. 高维向量是由高维空间扩展而成的。( )A.正确B.错误参考答案:B23. 关于过饱和现象,以下说法正确的是( )A、由于过饱和超出了溶解度,不可能长期稳定存在B、药物浓度达到过饱和,药物定会成核结晶析出C、过饱和现象有可能维持很长时间D、过饱和只是一种假设情况正确答案:C24. 智能机器人是一种自动化的机器,所不同的是这种机器具备一些与人

7、或生物相似的智能能力,如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力,是一种具有高度灵活性的自动化机器。( )A.错误B.正确参考答案:B25. 工业机器人的机械系统包括( )A.机身B.臀部C.手部D.腕部参考答案:ABCD26. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案:B27. 示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为( )状态。A.不变B.ONC.OFFD.不可预测参考答案:C28. 在机器人动力学关节转矩表达式中,由于其重力项随位姿变化很大,常常将

8、其忽略。( )在机器人动力学关节转矩表达式中,由于其重力项随位姿变化很大,常常将其忽略。( )A、错误B、正确参考答案:A29. 应用电容式传感器测量微米级的距离,应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离,应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案:C30. 对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )对于具有外力作用的非保守机械系统,其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。( )A、错误B、正确参考答案:A31. 机器视觉系统主要由三部分组成:( )A.图像的获取B.

9、图像恢复C.图像增强D.图像的处理和分析E.输出或显示F.图形绘制参考答案:ADE32. 机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。( )A.错误B.正确参考答案:A33. 工业机器人运动自由度数,一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案:C34. 下列关于激素的叙述哪种是正确的?( )A、可影响质膜的通透性B、可影响酶的活性C、可影响酶的合成D、可做为辅酶起作用正确答案:A,B,C35. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力

10、学计算的时间参考答案:D36. 工业机器人设计时要求腕部能实现( )个坐标轴的运动A.1B.2C.3D.4参考答案:C37. 在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是:( )在伺服电机的伺服控制器中,为了获得高性能的控制效果,一般具有3个反馈回路,分别是:( )A、电流环B、电压环C、功率环D、速度环E、位置环F、加速度环参考答案:ADE38. 机器人动力学研究常用方法( )A.拉格朗日方法B.牛顿-欧拉C.高斯D.比例系数参考答案:ABC39. 传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换,使传感器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为

11、:( )A.420mA、-55VB.020mA、05VC.-20mA20mA、-55VD.-20mA20mA、05V参考答案:A40. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案:C41. 当代机器人大军中最主要的机器人为:_A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人D.特种机器人参考答案:A42. 对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用_获得中间点的坐标。对于有规律的轨迹,仅示教几个特征点,计算机就能利用_获得中间点的坐标。A、优化算法B、平滑算法C、预测算法D、插补算法参考

12、答案:D43. 在冷却结晶中,为了维持结晶过程中的过饱和度,降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变,而后越来越慢正确答案:C44. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A.正确B.错误参考答案:B45. 在动力学中,研究构件质心的运动使用牛顿方程,研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程。( )A.正确B.错误参考答案:A46. 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。( )A、错误B、正确参考答案:B47. CCD(Charge Coupled Device)摄像头输出信号为_帧/

13、秒(fpsframe. per second)。A.20B.25C.30D.50参考答案:B48. 动力学主要是研究机器人的( )。A.动力源是什么B.运动和时间的关系C.动力的传递与转换D.动力的应用参考答案:C49. 如果是相对于基坐标系B的运动,其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )如果是相对于基坐标系B的运动,其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A、错误B、正确参考答案:B50. 集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统?A、机器人小车子系统B、机器人通信子系统C、机器人视觉子系统D、机器人决策子系统E、机器人总控子系统参考答案:CD51. 传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。传感器的输出信号达到稳定时,输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的_参数。A、抗干扰能力B、精度C、线性度D、灵敏度参考答案:D52. 对于转动关节而言,关节变量是D-H参数中的( )

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