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1、SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY镌程主要内彖SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITYSHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY镌程主要内彖SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY镌程主要内彖工程技术探需mm目之工业机赛人操作与应用任课教师：张塔艳Email： py_Tel: 54742932-834上海地点：工程训练中留 虧源搂综合卖殓童C1O1J簽课程安排讲授内容工业机器人组成基本理论概述:运动学基本理论、运动规划、离线编 程及计算机控制;工业机器人传感器;工业机器人应用 ABB:基本操作和示教控制;灵巧机械手:图
2、形化编程实践环节操作ABB机器人进行示教动作;操作ABB机器人画图使用“灵巧机械手仿真软件”SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY工业机春人国内外主要生产厂商工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备在工业 界广泛应用。国际:a nnWSKAWAggt国内:連西豹 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY工业机森人及其组成工业机器人（通用及专用）一般指用于机械制造业中代 替人完成具有大批量.高质量要求的工作，如汽车制造. 摩托车制造、某些家电产品（电视机.电冰箱.洗衣 机） 化工等行业自动化生产线中的点焊.弧焊.喷漆. 切割.电子装配及物流系统的搬运、包
3、装、码垛等作业的机器人。（执葛薜朗孕WWW（瞬劃）:L网誓甲硏AllSHlAINn SNOXOVir lYHOWHSSHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY各组成部分的关糸用于控制操作机各关 节内伺服电机的运动机械本体在控制系统的控制下，实 现各种复杂运动。每个关示教盒用于输入控制命令 或控制程序SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY各组成部分的关糸节内有电动机和减速器SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY工业机森人所莎及的理论内家自由度：机器人所具有的独立坐标轴运动的数目工作精度：包括定位精度和重复定位精度A定位精度：A重复定位精度：
4、:机器人末端操作器所能到达的区域磯工作速度：指机器人各个方向的移动速度或转动 速度。这些速度可以相同，可以不同題承载能力：机器人在工作范围内的任何位姿上所 能承受的最大质量运动学、动力学基本理论 圖运动规划圖在线示教、离线编程和计算机控制 磯机器人传感器SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY运动学、动力学基本理论机构形式位姿描述、齐次变换运动学正逆解（DH连杆坐标系）圖动力学问题工作空间、操作灵活性等问题磯坐标系(Bddd)匪琴弄般草(BHdd)SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY运动规划任务规划和动作规划属机器人高级规划的范畴，先进行任务规划, 再进
5、行动作规划。囲路径规划和轨迹规划商用的工业机器人已实现底层的轨迹规划， 用户仅需要对手部的路径进行规划，机器人控制 器会自动进行各关节轨迹的规划。SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY農.线示教、离线偏程、计算机控制上濟心运动规划举例SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITYSHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY農.线示教、离线偏程、计算机控制在线示教Teach-Play离线编程各种机器人编程语言 图形化编程圖计算机控制计算机与机器人控制器的通讯网络控制SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY内部传感器编码器内部传感器，
6、控制自身的运动外部传感器加装外部传感器，感知外部环境信息，女口 视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。力传感器触觉传感器SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用应用额域:创厠等工作站使用一台或多台机器人，配以相应的周边设备，用于完 成某一特定工序作业的独立生产系统，也可称为机器人 工彳乍单元生产线机器人生产线是由两个或两个以上的机器人工作站、物流 系统和必要的非机器人工作站组成，完成一系列以机器 人作业为主的连续生产自动化系统SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用例:车身焊接线SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY车身焊接车灯涂胶
7、应用例：涂啟翁J切久应心 应用例：姒运、码/拆垛lij./ SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY亠 7 M核废料处理搬运桶装水SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用例:喷涂SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用例:喷涂车身喷涂系统金属桶喷漆SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用例：切劃应用SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用例：其他SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY应用例：其他SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY工业机森人技术发畏
8、越势性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性，便于操 作与维护），而单机价格不断下降向模块化、可重构化发展向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、 网络化机器人中的传感器作用日益重要AllSHlAINn SNOXOVir lYHOWHS教学机器人SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY偷主研发灵巧机械手SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY类人机春人表演SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY类人机春人表演SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY类人机春人表演SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSIT
9、YRoboCup 2003 Sony Aibo 比春片靳Y回卓助工阳Y器加丑査业專丑:AllSHlAINn SNOXOVir lYHOWHS-器號士AllSHlAINn SNOXOVir lYHOWHSSHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY运行时间 计时器操作模式 选择按钮ABB机器人操作面板功能連西豹 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY显示屏P3使能器-操纵杆急停开关ABB机器人示教器住尊第 SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITYRobotExternal unitReorientati onLinearAxes 1,2, 3运
10、动单元切换直线、姿态模式选择 1、2组单轴模式选择SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY手动操纵顺序1打开主电源开关V手动操纵2按下示教盒使能器3选择运动模式4操纵摇杆SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITYFileEditViewIPL1IPL2Program InstrWELDPIPE/mainMCI丄I D丿! Init datacounter：=0 ；! Go to start positionMoveL pstartx v500x FINErip;WaitUntil dil=l；!StartSet startsignal； open gripper；MoveJ * p v500.zlO,gripper；1 MoveL2 MoveJ3 MoveC?4 ProcCall5 Set6 Reset7 :=8 Incr9 More *CopyPasteOpt Arg. (ModPos) -*Test連西豹 SHANGHAI JIAO TO
