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1、东北大学21春机器人技术在线作业二满分答案1. 电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。( )A.错误B.正确参考答案：A2. 机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有( )能力的多功能机械手。A.编程B.修复C.智能D.行走参考答案：A3. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A、错误B、正确参考答案：B4. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A.错误B.正确参考答案：B5. 手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )手部的位姿是由哪两部分变量构成的?( )A
2、、位置与速度B、位置与运行状态C、姿态与位置D、姿态与速度参考答案：C6. 红外距离传感器(红外测距仪)相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。( )A.正确B.错误参考答案：A7. 任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( )任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。( )A、错误B、正确参考答案：B8. 软件可移植性是用来衡量软件的( )的重要尺度之一A质量B效率C通用性D人机界面参考答案：C9. 东大牛牛机器人足球队是中国第一支夺得世界杯冠军的代表队，填补了国内空白。( )A.正确B.错误参考答案：
3、A10. 一般来说，费用最高的开发方式是( )A：自主开发B：委托开发C：合作开发D：购买参考答案：B11. ALAUTOPASS是常用的机器人语言。( )A.错误B.正确参考答案：B12. 定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是( )。A.完成一次正向运动学计算的时间B.完成一次逆向运动学计算的时间C.完成一次正向动力学计算的时间D.完成一次逆向动力学计算的时间参考答案：D13. 串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。( )A.错误B.正确参考答案：A14. 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。( )A.错误B.正确参考答案：A15. 机器人的自由度数目就是
4、机器人所具有独立坐标轴运动的数目。( )A.正确B.错误参考答案：A16. 工业机器人运动自由度数，一般( )A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个参考答案：C17. 在冷却结晶中，为了维持结晶过程中的过饱和度，降温速率的变化一般为( )A、越来越慢B、保持不变C、越来越快D、先保持不变，而后越来越慢正确答案:C18. 集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。( )A.正确B.错误参考答案：A19. 如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表面有接触的操作
5、作业将会变得相当困难。此时应该考虑( )。A.柔顺控制B.PID控制C.模糊控制D.最优控制参考答案：A20. 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量_A.电压B.亮度C.力和力矩D.距离参考答案：C21. 变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )变位机的运动数(自由度)主要取决于被加工件的大小。( )A、正确B、错误参考答案：B22. 机器人终端效应器(手)的力量来自哪里?( )A.机器人的全部关节B.机器人手部的关节C.决定机器人手部位置的各关节D.决定机器人手部位姿的各个关节参考答案：D23. 机器人的三原则包括( )A.不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
6、B.绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类C.可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决D.保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲参考答案：ABD24. 日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统的学习功能主要表现在记住前一次的误差，在后面的操控中主动进行调整。( )A.错误B.正确参考答案：B25. 在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )在q-r操作机动力学方程中，起主要作用的是( )A、哥氏项和重力项B、惯性项和重力项C、惯性项和哥氏项D、重力项和向心项参考答案：D26. 为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。( )A.正确B.错误
7、参考答案：B27. 机器人行走机构的基本形式包括固定轨迹式和无固定轨迹式。( )A.错误B.正确参考答案：B28. 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。( )A.错误B.正确参考答案：A29. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。( )A.错误B.正确参考答案：B30. 使用查找功能时,若对查找的内容不完全确定,可以使用通配符。其中,通配符“( )”表示0到多个字符。A、*B、?C、!D、正确答案:A31. 键盘输入8421BCD码编码器有( )个按键。A.2B.4C.8D.10参考答案：D32. 如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换
8、矩阵。( )如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A、错误B、正确参考答案：B33. 如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。( )A.正确B.错误参考答案：B34. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )的方式。A.极间物质介电系数B.极板面积C.极板距离D.电压参考答案：C35. 谐波减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动?( )A.S轴B.L轴C.U轴D.R轴E.B轴F.T轴参考答案：DEF36. 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。( )A.错误B.正确参考答案：A37. GM-400元东控制器中
9、，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。( )A.错误B.正确参考答案：B38. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。( )电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。( )A、错误B、正确参考答案：B39. 机器人分辨率分为编程分辨率与控制分辨率，统称为系统分辨率。( )A.正确B.错误参考答案：A40. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。( )A、错误B、正确参考答案：B41. 机器人轨迹控制过程需要通过求解_获得各个关节角的位置控制系统的设定值。A.运动学正问题B.运动学逆问题C.
10、动力学正问题D.动力学逆问题参考答案：B42. 增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。( )A.正确B.错误参考答案：B43. 系统自动插入的分页符无法删除，而人为分页的分页符是可以按Delete键删除的。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:对44. 在采用客户机服务器模式的网络中，连入网络的一台计算机的角色(客户机或服务器)是由( )决定的A、计算机的硬件性能B、计算机的地理位置C、使用计算机的用户D、在计算机上运行的软件正确答案:D45. 以下关于图形用户界面中窗口的叙述中，错误的是( )A、可以有多个活动窗口B、可以有多个非活动窗口C、一个窗口对应了一个任务D、
11、关闭一个窗口则结束了所对应的任务正确答案:A46. 并联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。( )A.正确B.错误参考答案：B47. 机器人关节的运动形式包括：平动转动。( )A.错误B.正确参考答案：B48. 工业机器人的控制系统包括计算机示教盒以及所有人机交互操作。( )A.错误B.正确参考答案：B49. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )应用电容式传感器测量微米级的距离，应该改变何种变量?( )A、极间物质介电系数B、极板面积C、电压D、极板距离参考答案：C50. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。(
12、 )A.正确B.错误参考答案：A51. 工业机器人亦称之为操作机。( )工业机器人亦称之为操作机。( )A、错误B、正确参考答案：B52. 在GC图上出现4个色谱峰，因此可以肯定样品由4种组分组成。( )此题为判断题(对，错)。正确答案:错误53. 哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称?( )A.美国B.英国C.日本D.中国参考答案：C54. 关节i的效应表现在i关节的末端。( )A.正确B.错误参考答案：A55. 正交坐标变换矩阵R实现了由基坐标系B到手坐标系H的正交坐标变换。( )A.正确B.错误参考答案：B56. 模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积
13、木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。( )A.错误B.正确参考答案：B57. 运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。( )T.对F.错参考答案：T58. 操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束?A、X轴B、Y轴C、Z轴D、R轴参考答案：C59. 运动正问题是实现如下变换：( )A.从关节空间到操作空间的变换B.从操作空间到迪卡尔空间的变换C.从迪卡尔空间到关节空间的变换D.从操作空间到关节空间的变换参考答案：A60. 超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。( )A.错误B.正确参考答案：B
