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1、折弯控制实验系统技术要求序号名称描述参数数量(1)1kw带刹车伺服电机长度小于等于：178MM轴径小于等于22MM重量小于等于：7.6KG 电机惯量小于等于：24.1*10-4 kg*M2伺服电机：高惯性 (高惯量)电压规格：200V额定输出大于等于：1000W额定转矩 (Nm) 大于等于：4.77额定转速 (r/min) 大于等于：2000旋转编码器规格：23bit绝对式/增量式系统2(2)RV减速机额定转矩（Nm）：412额定输出转速（rpm.）：15精度高于等于：1弧分2(3)1.3kw不带刹车脉冲型绝对式编码器电机长度小于等于：164MM轴径22MM重量小于等于：5.7KG 电机惯量小
2、于等于：9.16*10-4 kg*M2伺服电机：高惯性 (中惯量/低速大转矩), 电压规格：200V额定输出大于等于：1300W额定转矩 (Nm) 大于等于：8.28额定转速 (r/min)：15旋转编码器规格：23bit绝对式/增量式系统2(4)行星减速机減速比：10 軸型式：直軸(附鍵) 背隙： P2：標準背隙連接板：P0401400706 / AD-W115-M130-6額定輸出力矩大于等于：230 Nm 額定輸入轉速：4000 rpm最大輸出力矩大于等于：414 Nm 最大輸入轉速大于等于：8000 rpm重量小于等于7.8 kg 轉動慣量小于等于：2.57 kgcm2额定输出扭矩（N
3、m）大于等于：45减速比大于等于：10精度高于等于:3弧分2(5)2kw带刹车脉冲型绝对式编码器电机长度小于等于：190MM轴径小于等于35MM重量小于等于：14.6KG 电机惯量小于等于：61*10-4 kg*M2伺服电机：高惯性 (高惯量), 连接器型电压规格：200V额定输出：2000W额定转矩 (Nm)：9.55额定转速 (r/min)：2000旋转编码器规格：23bit绝对式/增量式系统1(6)行星减速机減速比：10 軸型式：直軸(附鍵) 背隙： P2：標準背隙連接板：P0403500801 / AD-P140-M176-1額定輸出力矩大于等于：450 Nm 額定輸入轉速大于等于：3
4、000 rpm最大輸出力矩大于等于：810 Nm 最大輸入轉速大于等于：6000 rpm重量小于等于 14.5 kg 轉動慣量小于等于7.03 kgcm2额定输出扭矩（Nm）大于等于：120减速比大于等于：10精度高于等于:3弧分1(7)3kw带刹车脉冲型绝对式编码器电机长度小于等于205MM轴径小于等于35MM重量小于等于17.2KG 电机惯量小于等于90.7*10-4 kg*M2伺服电机：高惯性 (高惯量), 连接器型电压规格：200V额定输出大于等于：3000W额定转矩 (Nm) 大于等于：14.3额定转速 (r/min)：2000旋转编码器规格：23bit绝对式/增量式系统1(8)行星
5、减速机減速比：20 軸型式：直軸(附鍵) 背隙： P2：標準背隙連接板：P0403500801 / AD-P140-M176-1額定輸出力矩：1050 Nm 額定輸入轉速：3000 rpm最大輸出力矩：1890 Nm 最大輸入轉速：6000 rpm重量小于等于 33 kg 轉動慣量小于等于7.42 kgcm2额定输出扭矩（Nm）大于等于：2035减速比大于等于：20精度高于等于:3弧分1(9)涨紧套最大容许扭矩（Nm）大于等于：7311(10)最大容许扭矩（Nm）大于等于：10701(11)最大容许扭矩（Nm）大于等于：25701(12)外置电阻30欧150w耐压：AC2.5KV-4KV/1M
6、IN50HZIP等级:IP33-IP54额定温升：3753(13)20欧200w1(14)10欧400w1(15)滤波器HT1-F3MB-15A（松下伺服专滤波器）端接方式：螺栓额定电流大于等于：15A5(16)伺服线缆配件大于等于18米成品拖链动力线弯曲寿命800万次以上5(17)大于等于18米成品拖链编码器线5(18)大于等于18米成品拖链制动器线5(19)电池电池盒电压：6V不可充电一次性电池5(20)X2插头模块化连接器5(21)机器人运动控制器6轴脉冲控制，支持eHMI显示供电电压：220V，固高1(22)机器人操作手持器gLink总线 触摸屏+按键，固高1(23)机器人控制系统软件
7、测量分辨率高于0.001mm外加内部集成专用ARM处理器10KHz的实时高速采样与数据传输支持标准空间串联6关节机器人、SCARA机器人自定义模型参数，便于系列化本体标定。 系统支持的机器人构型的D-H模型参数可以由客户设定，固高1(24)控制系统调试服务固高厂家提供1(25)直线导轨外形尺寸大于等：55*70*109.4径向间隙标记：轻预压2(26)外形尺寸大于等于：45*60*98径向间隙标记：轻预压1(27)气缸SC100x1500缸径大于等于：100mm最大行程大于等于：1500mm最大力矩大于等于：1Nm最大负荷大于等于：1N接管口径：1mm1(28)拖链内径（mm）大于等于：35*
8、100外径（mm）大于等于：55*125弯曲半径（mm）大于等于：100长度（mm）大于等于：8001(29)内径（mm）大于等于：35*125外径（mm）大于等于：55*150弯曲半径（mm）大于等于：100长度（mm）大于等于：8001(30)内径（mm）大于等于：35*175外径（mm）大于等于：55*200弯曲半径（mm）大于等于：100长度（mm）大于等于：35001应用以上器件，可方便搭建六轴机器人的模拟控制系统，1.可方便模拟机器人的运行轨迹，在指定范围内作业；2.对各部分机构独立操作；3.为上下料机器人及时提供必要的操作指导及诊断信息；4.具备多种控制模式，如自动，手动，停止，急停，故障诊断等。
