《ABB机器人的程序编程》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人的程序编程（40页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、Aa-J-BB机器人的程序编程6.任务目的 掌握常用的PAID程序指令。 掌握基本AD程序编写、调试、自动运营和保存模块。.2任务描述u 建立程序模块s224,模块test1224下建立例行程序ain和outine，在i程序下进行运动指令的基本操作练习。u 掌握常用的APD指令的使用措施。u 建立一种可运营的基本RAPD程序，内容涉及程序编写、调试、自动运营和保存模块。6.3知识储藏.3.程序模块与例行程序AID程序中涉及了一连串控制机器人的指令,执行这些指令可以实现对机器人的控制操作。应用程序是使用称为RP编程语言的特定词汇和语法编写而成的。APID是一种英文编程语言，所涉及的指令可以移动机
2、器人、设立输出、读取输入,还能实现决策、反复其她指令、构造程序、与系统操作员交流等功能。P程序的基本架构如图所示:RAPI程序程序模块程序模块2程序模块3程序模块4程序数据主程序main例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能APD程序的架构阐明:1） RAPID程序是由程序模块与系统模块构成。一般地,只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制。2） 可以根据不同的用途创立多种程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块,用于寄存数据的程序模块,这样便于归类管理不同用途的例行程序与数据。3） 每一种程序模块涉及了程序
3、数据、例行程序、中断程序和功能四种对象，但不一定在一种模块中均有这四种对象,程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。4） 在RAP程序中，只有一种主程序mi,并且存在于任意一种程序模块中，并且是作为整个RAPD程序执行的起点。操作环节:1. 单击“程序编辑器”,查看PI程序。2. 单击“例行程序”,查看例行程序列表。3. 单击“后退”或“模块”标签查看模块列表。4. 在“模块”和“例行程序”视图中,可以点击“文献”“新建”去建立模块或例行程序。6.在示教器上进行指令编程的基本操作机器人的RAPI编程提供了丰富的指令来完毕多种简朴与复杂的应用。下面就从最常用的指令开始学习R
4、AD编程,领略PD丰富的指令集提供的编程便利性。1. 打开AB菜单,选择“程序编辑器”。2. 选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。3. 单击“添加指令”，打开指令列表。4. 单击此按钮可切换到其她分类的指令列表。6.4任务实行.1基本RPID指令练习建立程序模块est12.2,模块test1224下建立例行程序mai和Routine1,在ai程序下进行运动指令的基本操作练习。.赋值指令“:”赋值指令用于对程序数据进行赋值。赋值可以是一种常量或数学体现式。下面的操作环节以添加一种常量赋值与数学体现式赋值阐明此指令的使用:常量赋值：eg1：=;数学体现式赋值:reg2:=re4；(1)添加常量赋
5、值指令的操作1. 在指令列表中选择“:=”。2. 单击“更改数据类型”,选择um数字型数据。3. 在列表中找到“um”并选中,然后单击“拟定”。4. 选中“g1”。5. 选中“EXP”并蓝色高亮显示。6. 打开“编辑”菜单,选择“仅限选定内容”。7. 通过软键盘输入数字“5”，然后单击“拟定”。8. 单击“拟定”。9. 在这里就能看到所增长的指令。(）添加带数学体现式的赋值指令的操作1. 在指令列表中选择“:=”。2. 选中“reg”。3. 选中“”,显示为蓝色高亮。4. 选中“reg”。5. 单击“+”按钮。6. 选中“”，显示为蓝色高亮。7. 打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”,然后在
6、弹出的软键盘画面中输入“4”，单击“拟定”。8. 确认对的后,单击“拟定”。9. 单击“下方”，添加指令成功。10. 单击“添加指令”,将指令列表收起来*提示：编程画面操作技巧放大缩小画面。向上/向下翻页。向上/向下移动。2机器人运动指令机器人在空间中运动重要有关节运动(Mov)、线性运动（MveL）、圆弧运动(MovC)和绝对位置运动(MeAbsJ）四种方式。(1）绝对位置运动指令绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目的位置数据。操作环节:1.进入“手动操纵”画面，确认已选定工具坐标与工件坐标(*提示：在添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标与工件
7、坐标）。选中指令的位置,打开“添加指令”菜单,选择“vAbJ”指令。指令解析:oveAsJ NoOffs, 100，50, oo1o：=woj1;参数含义*目的点位置数据NoEffs外轴不带偏移数据v1000运动速度数据1mmz0转弯区数据too1工具坐标数据wbj工件坐标数据*提示：MoveAsJ常用于机器人六个轴回到机械零点(0)的位置。（2)关节运动指令关节运动指令是对途径精度规定不高的状况下，机器人的工具中心点TC从一种位置移动到另一种位置，两个位置之间的途径不一定是直线。指令解析:oveJ1,v00, z0，toWoj:=obj1;参数含义1目的点位置数据v0运动速度数据关节运动适合
8、机器人大范畴运动时使用,不容易在运动过程中浮现关节轴进入机械死点的问题。*注意:目的点位置数据定义机器人TC点的运动目的，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（/s）转弯区数据定义转变区的大小m。工具坐标数据定义目前指令使用的工具工件坐标数据定义目前指令使用的工件坐标()线性运动指令线性运动是机器人的CP从起点到终点之间的途径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对途径规定高的场合使用此指令。()圆弧运动指令圆弧途径是在机器人可达到的控件范畴内定义三个位置点，第一种点是圆弧的起点,第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。指令解析:Mo p10, 10, fie,
9、tol1Woj:=w1;Move p30， p0， v000,z1,tl1obj:=wo;参数含义0圆弧的第一种点30圆弧的第二个点p40圆弧的第三个点inez1转弯区数据(5)运动指令的使用示例指令:MLp1, v2, z0, ol1obj:obj1；MoL p2,v00， ne, toolWobj:bj1;MoveJ p, v00，fine, tol1Wbj:=wob1;图示:200mm/s10mm100mm/s500mm/sp1p2p3阐明：机器人的TCP从目前位置向点以线性运动方式迈进,速度是20/s,转弯区数据是10m，距离p1点尚有m的时候开始转弯，使用的工具数据是tool1,工件
10、坐标数据是wobj1。机器人的CP从p1向2点以线性运动方式迈进,速度是0mm/,转弯区数据是f,机器人在p2点稍作停止，使用的工具数据是ol1，工件坐标数据是wobj1。机器人的P从2向p点以关节运动方式迈进,速度是50m/s，转弯区数据是fi,机器人在点停止,使用的工具数据是tl1，工件坐标数据是woj。提示：*有关速度：速度一般最高为000mm/，在手动限速状态下,所有的运动速度被限速在20mm/s*有关转弯区：fi指机器人TP达到目的点,在目的点速度降为零。机器人动作有所停止然后再向下运动,如果是一段途径的最后一种点,一定要为fin。转弯区数值越大,机器人的动作途径就越圆滑与流畅。3I
11、控制指令I/控制指令用于控制IO信号,以达到与机器人周边设备进行通信的目的。（1）数字信号置位指令S数字信号置位指令用于将数字输出(gtaOt）置位为“1”。et1；参数含义do1数字输出信号（)eset数字信号复位指令Rt数字信号复位指令用于将数字输出(igitalOupt)置位为“”。tdo;*提示:如果在Set、es指令前有运动指令ov、Move、MveC、MoveAs的转弯区数据，必须使用e才可以精确地输出I/O信号状态的变化。（3)ai数字输入信号判断指令WaiDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值与否与目的一致。WiI i1, ；参数含义di1数字输入信号1判断的目的值在
12、例子中,程序执行此指令时,等待1的值为1。如果d为，则程序继续往下执行;如果达到最大等待时间00s（此时间可根据实际进行设定）后来，i1的值还不为1,则机器人报警或进入出错解决程序。(4)aiO数字输出信号判断指令WatDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值与否与目的一致。WatO do1， 1；参数以及阐明同aitD指令。（）WiUntil信号判断指令Witntl信号判断指令可用于布尔量、数字量和IO信号值的判断,如果条件达到指令中的设定值,程序继续往下执行,否则就始终等待,除非设定了最大等待时间。Waittld1 =1;ant o1 =0;aitil fla=TRU；WtUnin
13、um1 = ;参数含义flag1布尔量nu1数字量.条件逻辑判断指令条件逻辑判断指令用于对条件进行判断后，执行相应的操作，是APID中重要的构成部分。()CompatIF紧凑型条件判断指令CmpactIF紧凑型条件判断指令用于当一种条件满足了后来,就执行一句指令。F fa1= TE Set do;如果la1的状态为T，则d1被置位为。(2）I条件判断指令IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。指令解析:Fum1 HEN lg：=RUE;ELSEIF num1=2 HE flg1:FASE;ELE e o1;EDF如果num为1,则fag会赋值为。如果num1为，则fg会赋值为FALS。除了以上两种条件之外，则执行d1置位为条件鉴定的条件数量可以根据实际状况进行增长与减少。(3)F反复执行判断指令OR反复执行判断指令，是用于一种或多种指令需要反复执行次数的状况FOi FO TO 10D uine;ENDFOR例
