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1、步进电机28BYJ-48介绍和驱动及编程28BYJ-48步进电机:步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过 控制脉冲个来控制角位移量， 从而达到准确定位的目的； 同时您可以通过控制脉冲频率来控 制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机28BYJ48型四相八拍电机，电压为DC5V DC12V。当对步进电机施加一系列连续不断的控制脉冲时，它可以连续不断地转动。每一个脉冲信号对应步进电机的某一相或两 相绕组的通电状态改变一次，也就对应转子转过一定的角度（一个步距角）。
2、当通电状态的改变完成一个循环时，转子转过一个齿距。 四相步进电机可以在不同的通电方式下运行，常见的通电方式有单（单相绕组通电）四拍（ A-B-C-D-A。），双（双相绕组通电）四拍（AB-BC-CD-DA-AB-。），八拍（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A 。）驱动方式：（4-1-2相驱动）导线颜色123456785红+ +4橙3黄2粉1蓝逆时针个CCW方向旋转（轴伸端视乂巴丿红线接电源5V ,橙色电线接P1.3 口，黄色电线接P1.2 口，粉色电线接P1.1 口，蓝色接P1.0口。由于单片机接口信号不够大需要通过ULN2003放大再连接到相应的电机接口，如下:橙黄粉蓝十六制（P1
3、口）10000x0811000x0c01000x0401100x0600100x0200110x0300010x0110010x09QQQQQQQC ULNZOtB rrrrrrra i T Z1- 4 5 6 -r - GnrM214XP口M4121110J 4916 MtMt1MM24Nil5亠 STEP MIK步进电机驱刃顺序刚好相反所以可以定义旋转相序uchar code CCW8=0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09;/ 逆时钟旋转相序表正时钟旋转相序表uchar code CW8=0x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,
4、0x0c,0x08;电机型号电压V相电阻口 + 10X步距痫度L减速比起动转矩100 匕 P. S g. cm起动橇率P. IP. 3克位转建g. cm摩擦蔽矩氐cmdB电强度2BBVJ4B54300 |5. 625/61 1-3003550匚：30035600VAC1SC语言代码：#in clude#in clude#defi ne uchar un sig ned char#defi ne uint un sig ned intuchar code CCW8=0x08,0x0c,0x04,0x06,0x02,0x03,0x01,0x09;/ 逆时钟旋转相序表uchar code CW8=0
5、x09,0x01,0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08;正时钟旋转相序表sbit K仁P3A2;/反转按键sbit K2=P3A3;/ 正转按键sbit K3=P3A4;停止按键sbit FMQ=P3A6; / 蜂鸣器void dela ynms(uint aa)uchar bb;while(aa-)for(bb=0;bb115;bb+)/1ms 基准延时程序void delay500us(void)int j;for(j=0;j57;j+)Jvoid beep(void)uchar t;for(t=0;t100;t+)delay500us();FMQ=!FMQ; / 产
6、生脉冲FMQ=1; /关闭蜂鸣器void motor_ccw(void)uchar i,j;for(j=0;j8;j+)/电机旋转一周，不是外面所看到的一周，是里面的传动轮转了一周if(K3=0)break; /如果 K3 按下，退出此循环for(i=0;i8;i+) / 旋转 45 度P1=CCWi;delaynms(10); / 调节转速void motor_cw(void)uchar i,j;for(j=0;j8;j+)if(K3=0)break; /如果 K3 按下，退出此循环for(i=0;i8;i+) / 旋转 45 度P1=CWi;delaynms(2); /调节转速void m
7、ain(void)uchar r;1/64 ，uchar N=64;/ 因为步进电机是减速步进电机，减速比的/所以 N=64 时，步进电机主轴转一圈while(1)if(K1=0)beep();for(r=0;rN;r+)motor_ccw(); /电机逆转if(K3=0)beep();break;else if(K2=0)beep();for(r=0;rN;r+)motor_cw(); /电机反转if(K3=0)beep();break;elseP1=0xf0; /电机停止附：步进电机小知识（转）1. 什么是步进电机 ?步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。 通俗一点讲： 当步进驱动
8、器接收到一个 脉冲信号， 它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（及步进角）。您可以通过 控制脉冲个来控制角位移量， 从而达到准确定位的目的； 同时您可以通过控制脉冲频率来控 制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。2. 步进电机分哪几种 ?步进电机分三种：永磁式（PM）,反应式（VR）和混合式（HB ）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度； 反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5 度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家 80 年代已被淘汰；混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为
9、 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。这种步进电机的应用最为广泛。3. 什么是保持转矩（ HOLDING TORQUE ） ?保持转矩（ HOLDING TORQUE ）是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转 子的力矩。它是步进电机最重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近 保持转矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也随速 度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机最重要的参数之一。比如， 当人们说 2N.m 的步进电机，在没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步 进电机。4. 什么是 DETENT TORQUE?DETENT TORQUE
10、 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于 反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有 DETENT TORQUE 。5. 步进电机精度为多少？是否累积 ?一般步进电机的精度为步进角的3-5%，且不累积。6. 步进电机的外表温度允许达到多少?步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降乃至于失步， 因此电机外表允许的最高温度应取决于不同电机磁性材料的退磁点； 一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以 上，所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全
11、正常。7. 为什么步进电机的力矩会随转速的升高而下降当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反 向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从 而导致力矩下降。8. 为什么步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声 ?步进电机有一个技术参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下能够正常启 动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启动，可能发生丢步或堵 转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如果要使电机达到高速转动，脉冲频 率应该有加速过程，即启动频率较低，然后按一定加速度升到所希望的高频（电 机转速从低速升到
12、高速）。9. 如何克服两相混合式步进电机在低速运转时的振动和噪声?步进电机低速转动时振动和噪声大是其固有的缺点，一般可采用以下方案来克服：A. 如步进电机正好工作在共振区，可通过改变减速比等机械传动避开共振区；B. 采用带有细分功能的驱动器，这是最常用的、最简便的方法；C. 换成步距角更小的步进电机，如三相或五相步进电机；D. 换成交流伺服电机，几乎可以完全克服震动和噪声，但成本较高；E. 在电机轴上加磁性阻尼器，市场上已有这种产品，但机械结构改变较大。10. 细分驱动器的细分数是否能代表精度 ?步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术（请参考有关文献），其主要目 的是减弱或消除步进电机的低
13、频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个 附带功能。比如对于步进角为1.8 的两相混合式步进电机，如果细分驱动器的细分数设置为 4，那么电机的运转分辨率为每个脉冲 0.45，电机的精度能否达 到或接近 0.45，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同厂 家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。11. 四相混合式步进电机与驱动器的串联接法和并联接法有什么区别四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法 或并联接法将四相电机接成两相使用。串联接法一般在电机转速较的场合使用， 此时需要的驱动器输出电流为电机相电流的 0.7 倍，因而电机发热小；并联接法 一般在电机转速较高的场合使用（又称高速接法），所需要的驱动器输出电流为 电机相电流的 1.4 倍，因而电机发热较大。12. 如何确定步进电机驱动器的直流供电电源?A. 电压的确定混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围（比如 IM483的供电电压为1248VDC ），电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作转速较高或响应要求较快，那么电压取值也高，但 注意电源电压的纹波不能超过驱动器的最
