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1、型组合机构实验台照片图 1 QTD-III曲柄滑块、导杆、凸轮运动学分析实验一、实验目的1通过实验，了解位移、速度、加速度的测定方法；转速及回转不匀率的测定方法；2、通过实验，初步了解“ QID-III型组合机构实 验台”及光电脉冲编码器、同步脉冲发生器(或称角度传感器)的基本原理，并掌握它们的使用 方法；3、通过比较理论运动曲线与实测运动曲线的差 异，并分析其原因，增加对运动速度特别是加速 度的感性认识；4、比较曲柄滑块机构与曲柄导杆机构的性能差别;5、检测凸轮直动从动杆的运动规律；6、比较不同凸轮廓线或接触副，对凸轮直动从动杆运动规律的影响。二、实验设备及工具1、QID-III型组合机构实
2、验台(如图 1所示)；2、活动扳手，固定扳手，内六角扳手，螺丝刀；3、钢直尺，游标卡尺。、QTD-III型组合实验系统的组成及工作原理1、实验系统组成QTD IIItri. nil-rr乩打CRTS两器图2实验系统框图本实验的实验系统框图如图2所示，它由以下设备组成:(1)实验机构一曲柄滑块、导杆、凸轮组合机构(2 )光电脉冲编码器(3 )同步脉冲发生器(或称角度传感器)(4) QTD-III型组合机构实验仪(单片机检测系统)(5 )个人电脑(6)打印机 2、实验机构主要技术参数(1) 直流电机额定功率100W(2) 电机调速范围0-2000r/min(3 )蜗轮减速箱速比1/20(4) 实验
3、台尺寸长X宽X高 =500 X 380 X 230(5) 电源220V/50HZ3、实验机构结构特点该组合实验装置，只需拆装少量零部件，即可分别构成四种典型的传动系统，它们分别是曲柄滑块机构；曲柄导杆滑块机构；平底直动从动杆凸轮机构和滚子直动从动杆凸轮机构， 如图3所示。而每一种机构的某一些参数，如曲柄长度、连杆长度、滚子偏心等都可在一定范围内作一些调整，通过拆装及调整可加深实验者对机械结构本身特点的了解，对某些参数改动对整个运动状态的影响也会有更好的认识。(a)曲柄滑块机构(b)曲柄导杆机构I 12K(c)平底直动从动杆凸轮机构(d)滚子直动从动杆凸轮机构图3四种机构类型1、同步脉冲发生器2
4、、涡轮减速器3、曲柄 4、连杆 5、电机6、滑块 7、齿轮 813、回复弹簧14、滚子光电编码器 9、导块 10、导杆 11、凸轮 12、平底直动从动件直动从动件15、光栅盘4、组合机构实验仪(1 )实验仪外型布置此实验仪的外型结构如图 4所示，图4 (a)为正面结构，图 4 (b)为背面结构。图4 (a)QTD-III实验仪正面结构图4( b) QTD-III实验仪正面结构(2 )实验仪系统原理以QTD-III型组合机构实验仪为主体的整个测试系统的原理框图如图5所示。图5测试系统的原理框图本实验仪由单片机最小系统组成。外扩16位计数器，接有 3位LED数码显示器可实时显示机构运动时曲柄轴的转
5、速，同时可与PC机进行异步串行通讯。在实验机构动态运动过程中，滑块的往复移动通过光电脉冲编码器转换输出具有一定频 率(频率与滑块往复速度成正比)，0-$伏电平的两路脉冲，接入微处理器外扩的计数器 计数，通过微处理器进行初步处理运算并送入P C机进行处理，P C机通过软件系统在 CRT上可显示出相应的数据和运动曲线图。机构中还有两路信号送入单片机最小系统，那就是角度传感器(同步脉冲发生器) 送出的两路脉冲信号。其中一路是光栅盘每2。一个角度脉冲，用于定角度采样，获取机构运动线图；另一路是零位脉冲，用于标定采样数据时的零点位置。机构的速度、加速度数值由位移经数值微分和数字滤波得到。与传统的R-C电
6、路测量法或分别采用位移、 速度、加速度测量仪器的系统相比， 具有测试系统简单，性能稳定可靠、 附加相位差小、动态响应好等特点。本实验仪测试结果不但可以以曲线形式输出，还可以直接打印出各点数值，克服了以往测试方法中，须对记录曲线进行人工标定和数据处理而带来较大的幅值误差和相位误差等问 题。本实验仪最大优点就是采用微处理器和相应的外围设备，因此在数据处理的灵活性和结果显示、记录、打印的便利、清晰、直观等方面明显优于传统的同类仪器。另外，与个人电 脑连接使用，操作上只要使用键盘和鼠标就可完成，操作灵活方便，实验准备工作非常简单，在学生进行实验时稍作讲解即可使用。5、光电脉冲编码器结构原理及标定值计算
7、方法（1）光电脉冲编码器结构原理光电脉冲编码器如图 6所示。I 2341、发光体2、聚光镜3、光电盘4、光栏板5、光敏管6、主轴图6光电脉冲编码器结构原理图光电脉冲编码器又称增量式光电编码器，它是采用圆光栅通过光电转换将轴转角位移转换成电脉冲信号的器件。它由发光体、聚光透镜、光电盘、光栏板、光敏管 和光电整形放大电路组成。光电盘和光栏板用玻璃材料经研磨、抛光制成的。在光电盘上用照相腐蚀法 制成有一组径向光栅， 而光栏板上有两组透光条纹，每组透光条纹后都装有一个光敏管，它们与光电盘透光条纹的重合性差1/4周期。光源发出的光线经聚光镜聚光后，发出平行光。当主轴带动光电盘一起转动时，光敏管就接收到光
8、线亮、暗变化的信号，引起光敏管所通过的电流发生变化，输出两路相位差90。的近似正弦波信号，它们经放大、整形后得到两路相差90。的主波d和d。d路信号经微分后加到两个与非门输入端作为触发信号；d路经反相器反相后得到两个相位相反的方波信号，分送到与非门剩下的两个输入端作为门控信号，与非门的输出端即为光电脉冲编码器的输出信号端，可与双时钟可逆计数的加、减触发端相接。当编码器转向为正时（如顺时针），微分器取出d的前沿A，与非门1打开，输出一负脉冲，计数器作加计数；当转向为负时，微分器取出d的加一前沿 B,与非门1打开， 输出一负脉冲，计数器作减计数。某一时刻计数器的计数值， 即表示该时刻光电盘 （即主
9、轴） 相对于光敏管位置的角位移量。（如图7和图8所示）图7光电脉冲编码器电路原理框图图8光电脉冲编码器电路各点信号波形图（2）标定值计算方法在本实验机构中，标定值即是指光电脉冲编码器每输出一个脉冲所对应滑块的位移量 （mm）。也称作光电编码器的脉冲当量，它是按以下公式计算出来的。脉冲当量计算式：M = n /N = 0.05026mm/ 脉冲（取为 0.05）式中：M 脉冲当量齿轮分度圆直径（现配齿轮=16mm）N 光电脉冲编码器每周脉冲数（现配编码器N =1000 ）四、软件界面介绍及操作说明1、软件界面介绍整个窗体由标题栏、菜单栏、工具栏、数据显示区、运动曲线绘制和采样参数设定区、 本公司
10、广告信息显示区、运动分析结果显示区、状态栏等八部分组成。（1）菜单栏各菜单功能的简要说明：打开打开以前保存在数据库内的采集所得数据（位移、速度、加速度数据）保存保存当前的采集所得数据（位移、速度、加速度数据）退出程序的退出操作端口 1采集前的端口 1的选择（地址3F8H （十六进制）端口 2 采集前的端口 2的选择（地址 2F8H （十六进制）数据分析对当前采集到的位移数据进行分析，得出运动的速度、加速度曲线及有关参数。动画显示曲柄滑块机构用软件编写曲柄滑块的运动动画窗口。曲柄导杆机构 用软件编写曲柄导杆的运动动画窗口。打印 弹出打印窗口，可进行如下选择。数据打印 可打印采集到的所有位移数据及
11、相应的速度加速度数据， 也可打印部分数据， 即只打印由用户自己所选的采样点数的位移数据及相应的速度加速度数据。曲线打印 同数据打印一样，可打印全部曲线和部分曲线。打印回转不匀率曲线，当进 行回转不匀率的采样操作时可选此项。帮助主题曲柄滑块 /导杆机构运动参数测试仪的详细介绍。（2）工具条a、打开按钮，同打开菜单操作。b、保存按钮，同保存菜单操作。c、数据分析按钮，同数据分析菜单的操作。d、曲柄导杆机构的动画显示按钮。e、打印按钮，同打印菜单。f、显示帮助主题按钮（3）数据显示区显示采集所得和分析所得的全部数据，以便使用者查看之用。 当“采集”按键作用后（采集完成）在此区显示采集点数和运动位移值
12、。 当“数据分析”按键作用后，在此区内将加入分析所得的速度和加速度数据。（4）运动曲线绘制和采样参数设定区 程序刚打开时此区显示的是运动曲线绘制控件，当选择好串口（ “端口选择”作用后）后此区变为采样参数设定表框。a、定时采样的采样时间常数选择b、定角度采样的角度常数选择c、回转不匀率角度常数选择 采样完成后此区又回到运动曲线绘制控件并绘出采样数据相应的位移曲线，“数据分析”按键作用后， 将同时绘出速度曲线和加速度曲线， 最终显示在此区的是三条曲线 （位移、 速度、加速度曲线） 。（5）运动分析结果显示区此区将显示当前运动采样的位移、速度、 加速度的最大值、最小值和平均值，回转不匀 率采样所得
13、的转速的最大值、最小值、平均值及回转不匀率值。（6）状态栏显示程序运行时的动态信息。 如在绘制曲线时， 在状态栏中将实时显示当前的位移或速 度、加速度值。2、软件操作说明首先， 在使用前确定所要做的是定时采样还是定角采样方式， 或是要进行测定机构当前 的回转不匀率。其次， 启动此曲柄滑块导杆机构， 打开测试仪的电源按钮， 此时测试仪先显示的是数字0随后便正确显示当前的转速。接着， 调节曲柄滑块导杆机构上的旋钮使转速调到自己所需的转速，待稳定后便可开在PC 上的软件系统上进行操作了，其步骤如下：（1）打开本软件系统。（2）选择端口号。（如选择端口1）（ 3）在采样参数设计区选择采样方式和采样常数
14、。 并在“标定值输入框” 中输入标定值 0.05。 （ 4）按“采样”键。（5）等待一段时间。 （这段时间用于单片机处理数据以及单片机向 PC 机传输数据。 ）（6）如果采集数据传送（ PC 与单片机通讯）正确，单片机传送到 PC 机的位移数据便会 显示在“数据显示区”内，同时 PC 机会根据位移数据在“运动曲线绘制区”画出位移的 曲线图，同时在“运动分析结果显示区”显示出位移的最大值、最小值、平均值。如果出现 异常，请重新采集数据。（7） 按“数据分析”键。则在“运动曲线绘制区”内将动态的绘出相应的速度曲线和加 速度曲线，同时在“运动分析结果显示区”显示出速度、加速度的最大值、最小值、平均 值。（8）保存当前采集的数据到数据库内。（9 ）打印当前采集和分析的数据和曲线。最后，实验总结。注：若在第3步中选择的是进行角度分析 （即回转不匀率的采样方式）时，将跳过7、8两步。五、实验内容和步骤（）、系统联接及启动1连接RS232通讯线本实验必须通过计算机来完成。将计算机Rs232串行口，通过标准的通讯线，连接到QTD-川型组合机构实验仪背面的Rs232接口。2、启动机械教学综合实验系统图9机械教学综合实验系统主界面图10运动学机构实验系统初始界面图11运动学机构实验台主窗体在图9主界面右上角串口选择框中选择相应串口号(COM1或COM2 ),本实验选择缺
