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1、编号：桂林电子科技大学信息科技学院毕业设计（论文）说明书题 目：自动点胶机的研究系（部）：机电工程系专 业：机械设计制造及自动化学生姓名：王伟学 号：1253100708指导教师：李志腾职 称：工程师题目类型:理论研究实验研究 W设计 W技术研究 口软件开发应用研究2015年7月8日点胶机器人是机器人系统的一个重要分支，由于它能进入人类工业生产，并代替了手 工业生产，近几十年来受到了广泛的关注。点胶工艺在工业生产中越来越多，要求也越 来越严格。传统的点胶是靠工人手工操作的，随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已 经远远不能满足工业上的需求而逐渐被自动点胶机替代。自动点胶机广泛应用于工业生 产中，
2、如集成电路、印刷电路板、电子元器件、汽车部件、手袋、包装盒等。自动点胶 机的应用在很大程度上提高了生产效率，提高了产品的品质，能够实现一些手动点胶无 法完成的工艺。自动点胶机在自动化程度上，能够实现三轴联动，智能化工作。本文主 要介绍了它的概念，设计原理，组成，调试等分析。全自动点胶机机器人是在多年运动 控制技术的基础上研发的高速度，高精度。适应多种产品点胶，涂胶的自动化设备。桌 面式点胶机是高机密机械。自动控制以及精确点胶控制技术于一体的高科技产品，其核 心是基于世界上先进的PSP智能型运动控制系统，本文所介绍的点胶机具有功能强，编 程简单，操作方便，价格低等优点，适用于各种点胶产业。关键词
3、：点胶机；调试；组成；设计；机电一体化。AbstractDispensing robot is an important branch of the robot system, because it can enter the human industrial production, and instead of handicraft production, in recent decades by widespread concern. The dispensing process in industrial production more and more, more and more s
4、trict requirements. Traditional dispensing is to rely on manual workers, with the rapid development of automation technology, manual dispensing has been far from enough to meet industry demand is gradually replace automatic dispenser. Automatic dispensing machine widely used in industrial production
5、, such as integrated circuit, printed circuit board, electronic components, automotive parts, handbags, packaging boxes, such as. The application of automatic dispensing machine in largely improves the production efficiency, improve the quality of the products, to achieve some manual dispensing unab
6、le to complete the process. Automatic dispensing machine in the degree of automation, can realize three axis linkage, intelligent work. This paper mainly introduces its concept, design principle, composition, debugging and so on. Automatic dispensing robot is developed based on many years of high sp
7、eed motion control technology, high precision. To adapt to a variety of product dispensing, coating of the automation equipment. Desktop machine dispensing a high confidentiality. Automatic control and precise dispensing control technology in one high-tech products, its core is based on the PSP worl
8、d advanced intelligent motion control system, the dispenser has strong function, simple programming, convenient operation, low price advantage for a variety of rubber industry.Keywords： dispensing machine; commissioning; composition; design; mechatronics.目录引言11点胶机的概述21.1点胶机的背景21.2点胶机的影响21.3点胶机发展状况及意
9、义22点胶机的组成及特点32.1点胶机器人32.2编程器42.3点胶控制器63点胶机的调试63.1点胶机的试运行63.2点胶过程84点胶84.1点胶工艺分析84.1.1点胶工艺的优缺点84.1.2.点胶过程中的工艺94.2机台存在的不良情况105点胶机的设计理念106总结11谢辞12参考文献13引言这几年随着手持电子产品的轻便化，对电子产业中的核心点胶技术的要求也越来越 高，在一系列的产业应用中，如大功率LED点胶（即SMD点胶机），或UV点胶/涂布柔 性电路板点胶技术也进一步升级。高粘度流体微量喷射技术的出现，就是一个明显的例 子。高粘度流体微量喷射技术原理，和气压泵的运动过程类似。该喷射技
10、术在电子器件 的紫外固化粘结剂（uv点胶/喷射）上的应用非常成功。点胶喷射技术使用一个压电棒 在一个半封闭的腔中作为激发部件。该腔对焊膏进料的点胶供应来说是开放的，供应线 采用旋转式正位移泵（RPDP）。当材料被压入该腔中，压电驻波运动将材料以尺寸稳定 的液滴从喷嘴发射出去，速度高达500个液滴每秒。机械喷射器则以一种独特的方式工 作，将流体以相对较低的压力引入到材料腔中。通常芯片下填充料粘结剂的压力小于0.1 mPa，像液晶之类的低黏度材料压力在0,01 mPa左右。机械喷射器通过运动在流体中产 生压力，将其喷射出去。喷射的液滴由喷嘴尺寸、压球尺寸和斜面形状决定。该技术的 优点在于，在喷嘴位
11、置可以获得很高的局部压力，这样可以喷射那些黏度很高的流体。 缺点则是使用的喷嘴尺寸要远大于压电或热喷墨技术。然而，在喷射粘结剂或点胶其他 一些电子封装常用的材料时，如芯片下填充料、环氧树脂、助焊剂、表面组装粘结剂以 及液晶，机械点胶喷射器得到了很好的应用。本技术虽然都没有用到点胶针头及点胶针 筒子，但几乎电子组装领域涉及到的每一种流体材料都可以通过此项技术进行自动点 胶。1点胶机的概述1.1点胶机的背景深圳市腾盛工业设备有限公司于2003崛起于中国的改革开放前沿（深圳）。随着 自腾盛创立以来腾盛人的持续努力下，不断得到客户的认可以及支持，公司迅速发展。 如今，腾盛工业设备公司旗下集蛋液点胶设备
12、、双液灌胶设备、选择自动化喷涂设备、 锐智工业机械手等工业设备研发、制造、销售为一体的专业高新技术型企业。十年来，在腾盛人的持续稳步发展努力下，在广大客户和业界人士的深切信赖和大 力支持先，腾盛得到了持续稳步发展。腾盛人通过不断对用户习惯及用户产品工艺的分 析与研究，己形成专业的工业自动化解决方案系列产品，以满足客户不断变化的需求。 主要包括：各类标准式点胶机、LED封装点胶全系列解决方案、选择性自动涂覆系统解 决方案、双液定量灌胶系统解决方案、点胶机全系列解决方案、定制工业生产线等应用 系统及解决方案。1.2点胶机的影响自动点胶机在行业中的影响很广。在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如
13、 集成电路、半导体封装、印刷电路板、彩色液晶屏、电子元器件（如继电器、扬声器）、 电子部件、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作实现的。随着自动化技术的迅 猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。手工点胶具有操作复杂、速度慢、 精确度低、容易出错，而且无法进行复杂图形的操作，更无法实现生产自动化等缺点。 市场上要求一种速度快，效率高，精度高的设备。因此就出现了全自动点胶机器人。在 科技就是第一生产力的今天，全自动点胶机器人的出现为点胶行业带来前所未有的机遇 和发展。人们为了与点胶机器人简单方便地交流，把想法传达给机器人，使机器人按照 人的意志和点胶工艺的要求来运动，就发明了一种示教编
14、程器系统。这种示教编程器可 以很简易地控制点胶机器人，发送各种运动指令，执行各种图形的点胶。1.3点胶机发展状况及意义随着我国经济的高速发展，特别是近几年机械工业的持续稳定发展，给点胶机行业 带来难得的发展机遇，点胶机产品在国民经济各部门中属于应用量大面广的产品之一。 据有关部门调查显示，点胶机产品应用在各主要行业分别是:建筑、环保、轻工、冶金、 矿山、船舶、水泥、电力、地铁和隧道、纺织、煤炭、化工、石油、空分装置。然而，点胶机产品尚未涉及或将要涉及的领域还有许多，即点胶机产品的潜在市场。 例如：煤砰石综合利用、新型干法熟料技改项目、烟气脱硫、垃圾焚烧热电联产、高炉 喷煤、改造温室用点胶机等等
15、。手动点胶机已经远远不能满足工业上的需求，在八十年代初， 自动点胶机问世。科技是第一生产力，自动点胶机的问世给工业需求上作了极大的推动作用，为促 进人类新的工业变革而贡献自己的力量。在工业生产中，很多地方都需要用到点胶，比如集成电路、印刷电路板、彩色液晶 屏、电子元器件（如继电器、扬声器）、汽车部件等等。传统的点胶是靠工人手工操作的。随着自动化技术的迅猛发展，手工点胶已经远远不能满足工业上的要求。全自动点胶机 是一种专为各种工件涂胶而研制的高品质三自由度涂胶设备以下为点胶机架式机械结 构适用于点，直线，圆弧以及任意不规则产品的点胶，涂胶，运动参数下载方便，可直 接输入运行轨迹进行编程。本机器具
16、有很高的定位精度，并有着优良的运动性能和极低 的运动噪声。2点胶机的组成及特点完整的点胶控制系统应由点胶机（机器人），手持式编程器，点胶控制器，AB胶压 力桶，脚踏板等组成。2.1点胶机器人点胶机器人由“机械+电机+运动控制卡”组成。点胶机器人结构示意图如图2-1 所示：图2-1 点胶机器人结构示意图机械部分就是一个三自由度的传动机构平台。胶头可以通过机械的移动定位到空间 的任意一个（X，Y，Z）坐标。运动控制卡实际上相当于一个智能的电子计算机。它发 脉冲给电机的驱动器，使电机带动机械运动。它可以控制机械走出各种各样的轨迹，灵 活的控制运动速度、加速度，进行高精度的定位。为了适应工业点胶设备快速向自动化 方向的发展，人们在多年运动控制系统研究成果的基础上，全新推出面
