《S80工业机器人控制系统硬件说明书》由会员分享，可在线阅读，更多相关《S80工业机器人控制系统硬件说明书（24页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、CRP-S80机器人限制系统硬件运用手册一、CRP-S80限制系统各部件外观图及安装尺寸图 1、主机箱 外观图 主机箱安装尺寸图主机箱面板分布2、示教盒示教盒外观图 示教盒信号线缆穿线示意图3、机器人专用端子板 4、I/O转接板 注：I/O转接板、机器人专用端子板侧面卡轨安装槽分布图5、I/O输入信号线缆6、I/O输出信号线缆7、机器人专用端子信号线缆8、+24电源线缆二、限制系统限制部分电气互联示意图三、系统安装环境系统必需坚固的安装在电柜内，四周应保留肯定(不小于100mm)的空间，保证空气上下流通；系统四周应无强磁、强电干扰源，尽量远离易燃、易爆物品和各种危急品。系统详细环境要求如下表:
2、温度运行0 +45储存-20 +60湿度1090RH振动0.5G电源AC220V +10% - -15% 50/60Hz 150W 必需用隔离变压器供电, 变压器初级输入电压要求运用AC380V。环境避开粉尘、油雾及腐 、蚀性气体、通风良好四、POWER模块 POWER模块为系统的电源部分，其接入AC220V电源，转电源部件转换为+5V和+24V电源给系统电路和接口电路供电。 AC220V为系统沟通电源输入，其必需经隔离变压器供供，供电容量不小于200W +24V为系统输出的直流接口电源，与I/O转接板相连，其最大输出电流为2A，若I/O接口总电流大于该值需外接DC24V电流模块，外接时共地就
3、可以了。五、CPU模块 CPU模块为限制系统的核心部件，其由工控板和转接板组成，其构成系统总线与AXIS模块和PORT模块通讯，并负责管理示教盒和机器人关于平安和状态的专用信号。 1、 TP（示教盒）接口引脚定义作用： 连接示教盒引脚名称定义有效状态1HA-手轮B信号负差分信号（输入）2K_DATA键盘数据信号脉冲信号（双向）3AD0+液晶LVDS信号差分信号（输出）4AD1+液晶LVDS信号差分信号（输出）5AD2-液晶LVDS信号差分信号（输出）6E_STOP急停信号0V有效（输入）7SWITCH1选择开关10V有效（输入）8GND地线0V9+24V输出+24V10HA+手轮A信号正差分信
4、号（输入）11HB-手轮B信号负差分信号（输入）12K_CLOCK键盘时钟信号脉冲信号（双向）13AD0-液晶LVDS信号差分信号（输出）14AD2+液晶LVDS信号差分信号（输出）15ACLK-液晶LVDS信号差分信号（输出）16SAFE-SW2平安开关20V有效（输入）17LCD_CONLCD灯管限制0V有效（输入）18+24V输出+24V19HB+手轮B信号正差分信号（输入）20SAFE-SW4平安开关40V有效（输入）21SAFE-SW3平安开关30V有效（输入）22AD1-液晶LVDS信号差分信号（输出）23ACLK+液晶LVDS信号差分信号（输出）24SAFE-SW1平安开关10V
5、有效（输入）25SWITCH2选择开关20V有效（输入）26GND地线0V2、Remote Box 接口引脚定义作用：连接机器人远程操作盒引脚名称定义有效状态1EX_RUN外部运行0V有效（输入）2EX_HALT外部停止0V有效（输入）3EX_STOP3外部急停30V有效（输入）4EX_STOP4外部急停40V有效（输入）5RUN_OUT运行中0V有效（输出）6SERVO_ON伺服已接通0V有效（输出）7ALM_OUT报警输出0V有效（输出）8GND地线0V9+24V输出+24V3、MXT 接口引脚定义作用：连接机器人专用端子板引脚名称定义有效状态1SA_BO2平安插销20V有效（输入）2EX
6、_STOP2外部急停20V有效（输入）3ALL_SP2全速试运行20V有效（输入）4ALL_SP1全速试运行10V有效（输入）5EX_+L外部轴正限位0V有效（输入）6BK_T报闸状态检测0V有效（输入）7SA_BO1平安插销10V有效（输入）8EX_STOP1外部急停10V有效（输入）9AF_SER防撞传感器0V有效（输入）10EX_-L外部轴负限位0V有效（输入）11+24V输出+24V12GND地线0V13STOP_OUT急停输出0V有效（输出）14STOP_TEST急停方式选择0V有效（输入）该信号有效时为硬件急停15BK_CON报闸限制0V有效（输出）4、COM2、COM4、COM1
7、接口引脚定义作用: RS232 通讯接口引脚名称定义有效状态1NDCD2NRX数据接收信号脉冲（输入）3NTX数据发送信号脉冲（输出）4NDTR5GND地线 0V6NDSR7NRTS8NCTS9NRI45、CAN接口作用：CAN通讯接口引脚名称定义有效状态1VCC+5V2CANH数据H3CANL数据L4（悬空）（没有任何连接）5GND0V6（悬空）（没有任何连接）7（悬空）（没有任何连接）8（悬空）（没有任何连接）9（悬空）（没有任何连接）六、PORT模块 PORT模块负责系统的通用I/O信号的输入与输出，其中输出接口有Y00-Y23共24路；输入接口X00-X23共24路；4路0-10V模拟
8、量输出；一路带零位的正交脉冲信号（旋转编码器）输入。1、 Input 接口引脚定义作用：I/O接口 X00到X23输入引脚名称定义有效状态1X01通用输入口低电平（0V）有效2X02通用输入口低电平（0V）有效3X04通用输入口低电平（0V）有效4X06通用输入口低电平（0V）有效5X08通用输入口高电平（+24V）有效6X10通用输入口高电平（+24V）有效7X12通用输入口高电平（+24V）有效8X14通用输入口高电平（+24V）有效9X16通用输入口高电平（+24V）有效10X18通用输入口高电平（+24V）有效11X20通用输入口高电平（+24V）有效12X22通用输入口高电平（+24
9、V）有效13GND地线0V14X01通用输入口低电平（0V）有效15X03通用输入口低电平（0V）有效16X05通用输入口低电平（0V）有效17X07通用输入口低电平（0V）有效18X09通用输入口高电平（+24V）有效19X11通用输入口高电平（+24V）有效20X13通用输入口高电平（+24V）有效21X15通用输入口高电平（+24V）有效22X17通用输入口高电平（+24V）有效23X19通用输入口高电平（+24V）有效24X21通用输入口高电平（+24V）有效25X23通用输入口高电平（+24V）有效2、 Output 接口引脚定义作用：I/O接口 Y00到Y23输出引脚名称定义有效状
10、态1Y01通用输出口低电平（0V）有效2Y02通用输出口低电平（0V）有效3Y04通用输出口低电平（0V）有效4Y06通用输出口低电平（0V）有效5Y08通用输出口低电平（0V）有效6Y10通用输出口低电平（0V）有效7Y12通用输出口低电平（0V）有效8Y14通用输出口低电平（0V）有效9Y16通用输出口低电平（0V）有效10Y18通用输出口低电平（0V）有效11Y20通用输出口低电平（0V）有效12Y22通用输出口低电平（0V）有效13GND地线0V14Y01通用输出口低电平（0V）有效15Y03通用输出口低电平（0V）有效16Y05通用输出口低电平（0V）有效17Y07通用输出口低电平（
11、0V）有效18Y09通用输出口低电平（0V）有效19Y11通用输出口低电平（0V）有效20Y13通用输出口低电平（0V）有效21Y15通用输出口低电平（0V）有效22Y17通用输出口低电平（0V）有效23Y19通用输出口低电平（0V）有效24Y21通用输出口低电平（0V）有效25Y23通用输出口低电平（0V）有效3、 AVO 接口引脚定义作用：模拟量输出接口引脚名称定义有效状态1DA1模拟量输出通道10-10V2DA2模拟量输出通道20-10V3DA3模拟量输出通道30-10V4DA4模拟量输出通道40-10V5空6GND电源地7GND电源地8GND电源地9GND电源地说明：1、模拟量输出范围为0-10V，精度为12位。2、模拟量输出接线必需采纳双绞（信号和0V）屏蔽线。4、 Counter 接口引脚定义作用：计数接口引脚名称定义有效状态1E_A+A+脉冲输入2E_B+B+脉冲输入3E_C+C+脉冲输入4VCC+5V电源5+24V输出+24V6E_ A-A-脉冲输入7E_B-B-脉冲输入8E_C-C-脉冲输入9GND
