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1、课程设计题 目：线性系统的滞后校正设计初始条件：已知一单位反馈系统的开环传递函数是Gfr)=j(Q.0+j + 1)要求校正后系统在单位斜坡输入作用下，系统的稳态误差为ess 1%，相角裕度要求完成的主要任务：（包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求）（1）作出满足初始条件的 K值的未校正系统伯德图，计算系统的幅值裕量和相位裕量。（2）在系统前向通路中插入一相位滞后校正装置，确定校正网络的传递函数，并用MATLAB画出已校正系统的伯德图，计算已校正系统的幅值裕量和相位裕量。（3）画出未校正和已校正系统的根轨迹。（4）用Matlab画出已校正系统的单位阶跃响应曲线、求出超调量、
2、峰值时间、调节时间及稳态误差。（5）课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB序和MATLAB俞出。说明书的格式按照教务处标准书写。时间安排:任务时间（天）指导老师下达任务书，审题、查阅相关资料2分析、计算2编写程序1撰写报告2论文答辩1年月日年月日I指导教师签名：系主任（或责任教师）签名：目录摘要1题目分析及解决方法 11.1题目要求 11.2要求分析 11.3方案选择与设计 12 Bode图滞后校正 32.1相位滞后校正装置及原理错误!未定义书签2.2 Bode图滞后校正设计方法2.3确定滞后网络的传递函数2.4已校正系统Bode图及分析 43系统校正前后的根轨迹 63.1
3、待校正系统根轨迹及分析 63.2已校正系统根轨迹及分析 64已校正系统单位阶跃响应曲线及性能指标 8结束语 错误!未定义书签。参考文献 错误!未定义书签。本科生课程设计成绩评定表 错误!未定义书签。摘要该课程设计的功能是完成一个二阶的单位反馈线性系统的滞后校正设计，是基于 MATLA软件环境，利用Bode图滞后校正方法完成。设计结果通过校正前后系统的伯德 图、根轨迹的对比和已校正系统的单位阶跃响应曲线及其性能指标共同反映。结果显 示，滞后校正后的系统截止频率下降，相角裕度增大，提高了系统的稳态精度，又基本不改变系统动态性能。关键词：线性系统滞后校正伯德图根轨迹响应曲线1题目分析及解决方法1.1
4、题目要求已知一单位反馈系统的开环传递函数是要求校正后系统在单位斜坡输入作用下，系统的稳态误差为ess 1%，相角裕度45。1.2要求分析根据题目要求，首先由ess 1%可计算K的取值范围，然后取一个满足条件的 K值, 得到未校正系统开环传递函数，利用 MATLAB件画出待校正系统的Bode图，确定待校 正系统的截止频率3 c、相角裕度丫和幅值裕度h(dB)。由此些参数并结合题目对系统截 止频率值要求不大的条件来选择合适的校正方式，选择校正方式后，便可以进行下一步 解答。1.3方案选择与设计由ess 1%可得1?(%)= ? 100，取K=100,得到开环系统得传递函数为Gs)100s( 0.
5、04s1)利用MATLA画出待校正系统的Bode图，程序如下clear all ;G=tf(100,0.04 1 0);margi n(G)对应的Bode图如图1-1所示fflp)OJpn 土 CCTms価-9OBcxjE DiagramGm = Irrf dB (at Inf ratVs, Pm = 28deg (at 47 racVs)(BaJp) asrt上亠101 10Frequericy (rad/s)35图1-1待校正系统Bode图由图可得，待校正系统的幅值裕度 h为无穷大，截止频率3 c=47rad/s，相角裕 度丫 =28。由于题目对系统截止频率值要求不大，故选用串联滞后校正可
6、以满 足需要的性能指标。2 Bode图滞后校正段。2.2 Bode图滞后校正设计方法当滞后校正时，将校正环节的两个转折频率设置在远离校正后系统截止频率的低频段，其意图是利用滞后网络的高频幅值衰减特性，校正后系统中频段的幅频将衰减I20lgb I dB,而其相频可认为不衰减，因此校正后系统的截止频率将减小，而在新的截止频率处将获得较大的相角裕度。这样系统的快速性变差，稳定性和抑制高频抗干扰的能力将增强，可以认为滞后校正是用牺牲前者来改善后者。根据自动控制理论，利用Bode图进行滞后校正的步骤如下：1) 满足由第一章已经得到了待校正系统得开环传递函数及其伯德图和性能指标，性能指(2-3)20 lg
7、 b 20lg Ml02) 通过确定校正网络的零点确定其参数T。从理论上讲，1/ (bT)距离s ci越远，滞后网络对校正后系统相角裕度的减少量影响越小，但是因为当1/ (bT)距s ci 一定远时，1/ (bT)的减小对s c1点相位滞后量的变化影响不大，工程上常取在远离s d10倍频程的地方，即故有1bT0- 1 C1(2-4)(2-5)10b c13) 画出校正后系统的Bode图，并检验系统的频域性能指标。2.3确定滞后网络的传递函数运行程序，滞后校正网络的传递函数如下图2-1所示命令卍口*G c -(L 时 d e + L】用汕5 + 1A图2-1滞后校正网络传递函数即滞后校正网络传递
8、函数为-0. 494s1GC1. 896s12.4已校正系统Bode图及分析在上节求滞后网络传递函数程序代码的基础上加上如下代码可得到已校正系统得开 环传递函数及其伯德图。Gk=G*Gc;margi n( Gk);得到已校正系统的开环传递函数为-100(0. 494s1)Gk s( 0. 04s1)( 1. 896s1)已校正系统的Bode图如图2-2所示。-5讦9 dcfiEudBode DiagramInf dB (at Inf rad/s) , Pm =46.7 d&g (at203rad/s)10101500Frequency (rad/s)图2-2已校正系统Bode图从图2-2中可以
9、得到已校正系统的截止频率3d=20.3rad/s，相角裕度丫 =46.7 45，幅值裕度为无穷大。由此可见，利用串联滞后校正后的系统的截止频 率下降，但提高了相角裕度。3系统校正前后的根轨迹3.1待校正系统根轨迹及分析用MATLAB件进行根轨迹的绘制，待校正系统根轨迹程序代码如下clear all ;n um=1;de n=0.04 1 0;sys=tf（ num,de n）;rlocus（sys）;title（ ?根轨迹图）;xlabel（实轴）;ylabel（虚轴）;所对应的图形如图3-1所示。-20*1510*50实轴（secondsO5 o A-530图3-1待校正系统根轨迹分析：根轨
10、迹全部分布在复平面的左半平面，闭环系统稳定。3.2已校正系统根轨迹及分析用MATLAB件进行根轨迹的绘制，已校正系统根轨迹程序代码如下clear all ;n um=0.494 1;den=0.07585 1.936 1 0; sys=tf（ num,de n）;rlocus（sys）;title（根轨迹图）; xlabel（实轴）;ylabel（虚轴）;所对应的图形如图3-2所示V竝 PUOM博翎-201510-50实轴（seconds h图3-2已校正系统根轨迹分析：根轨迹全部分布在复平面的左半平面，闭环系统稳定。4已校正系统单位阶跃响应曲线及性能指标用MATLA画出已校正系统的单位阶跃响
11、应曲线，程序代码如下clear all ;Gk=tf(49.4 100,0.07585 1.936 1 0);G=feedback(Gk,1);step(G);对应的曲线如图4-1所示。图4-1已校正系统单位阶跃响应曲线 调节时间可由图4-2直接读出，调节时间为ts 0.497s(2%)峰值时间可由图4-3直接读出，峰值时间为tp0.142s超调量可从图4-3得到，超调量为100%25%1.25 - 1Step ResponseTime (seconcl5)图4-2调节时间本科生课程设计成绩评定表姓名性另U专业、班级课程设计题目：课程设计答辩或质疑记录：成绩评定依据：评定项目最高分限评分成绩1 选题合理、目的明确102 设计方案正确、具有可行性、创新性203设计结果（例如：系统设计程序、仿真程序）204态度认真、学习刻苦、遵守纪律155设计报告的规范化、参考文献充分（不少于5篇）106答辩25总分100最终评定成绩（以优、良、中、及格、不及格评定）指导教师签字：
