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1、-机器人操作说明书家具木门喷涂2021年6月目录1.平安- 3 -1.1.本卷须知- 3 -1.2.以下场合不可使用机器人- 3 -1.3.平安操作规程- 3 -1.3.1.示教和手动机器人- 3 -1.3.2.生产运行- 3 -2.系统组成- 4 -2.1 系统简介- 4 -2.2 系统构成- 4 -3 系统操作- 5 -3.1 系统启动- 5 -3.2 生产中断处理- 5 -3.2.1 生产中断的类型- 5 -3.2.2 生产中断的处理- 5 -3.3 参数设置- 6 -3.3.1喷涂参数的设定- 6 -3.3.2喷涂速度的设定- 6 -3.4 手动清洗- 6 -3.5 生产完毕- 7 -
2、3.6 系统操作本卷须知- 7 -4 喷涂程序的编写- 7 -4.1 程序的创立- 7 -4.2 喷涂程序的简单介绍- 8 -5系统输入输出I/O配置- 10 -5.1PROCESS I/O错误！未定义书签。6 系统参数设置- 13 -6.1 工具座标系的设置TCP- 13 -6.2 COLOR CHANGE SETUP- 13 -6.3 APPLICATOR PARAMETER SETUP- 13 -6.4 PRODUCTION SETUP- 14 -6.5 SYSTEM CONFIG- 16 -7.常见报警的处理- 17 -1.平安1.1.本卷须知1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自
3、己的平安负责。FANUC不对机器使用的平安问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用平安设备，必须遵守平安条款。2. FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。3. FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。1.2.以下场合不可使用机器人1.燃烧的环境2.爆炸的环境3.无线电干扰的环境4.水中或其他液体中5.运送人或动物6.不可攀附7.其他危险的环境！FANUC公司不为错误使用的机器人负责1.3.平安操作规程.示教和手动机器人1请不要带者手套操作示教盘和操作盘
4、。2在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制时机。3在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干预。5机器人周围区域必须清洁.生产运行1在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停顿按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。2.系统组成2.1 系统简介本系统主要包括FANUC喷涂机器人P-50i
5、A，喷涂控制柜PCE，富成工作转台以及其他周边设备。采用P-50iA机器人完成工件的自动喷涂，能够对不同部品进展准确的喷涂工作。使用机器人可以保证喷涂作业的一致性，针对不同的工件灵活柔性的改变喷涂工艺，大大提高了生产效率，保证了产品品质的稳定性。2.2 系统构成机械手控制柜操作台PCE喷枪及供漆系统R-30iC和P-250iA是专用于喷涂的控制柜和机器人，符合防爆标准。PCE用于控制喷涂工艺，由FANUC设计制造。3 系统操作3.1 系统启动 1给PCE控制柜、滑台和机器人接通压缩空气； 2给机器人控制柜和PCE柜上电，给滑台控制柜上电； 3机器人上电之后，机器人控制面板上的Purge Fau
6、lt指示灯亮，按住purge enable按钮3-5秒，purge enable指示灯亮后，等待5分钟，purge完成，purge plete指示灯亮。 4按机器人控制器面板上的power ON/OFF开关，机器人开机。 5将机器人投入到自动状态。机器人控制面板上的切换开关拨至AUTO，示教盘开关拨至OFF。按RESET键，复位机器人报警。各按键参考以下列图。6. 按下操作台上的生产按钮，进入生产模式，在示教器上按queue按钮，按F4 insert 选项，输入工作号，按回车键，输入颜色号，按回车键，按操作台上的启动钮，开场生产。在喷完门的一面后，黄灯亮，在手工翻转过门后，按启动钮，喷门的另一
7、面。3.2 生产中断处理生产中断的类型 以下情况会引起生产的中断：1 暂停开关翻开。2 机器人故障。3 人为停顿机器人运行。 生产中断的处理外部故障恢复处理之后，将机器人重新投入生产，都需要重新开场启动程序。3.3 喷涂参数设置 喷涂参数的设定 喷房环境的改变对喷涂效果有很大的影响，所以操作人员需要设定适宜的喷涂参数，包括流量，转速，成形压，以得到比较好的喷涂效果。 设定步骤：1. 依次按示教盘上的 Data F1 选择PRESETDATAPresetTableJob: 1 Color: 1 1/40FF,cc/min AA, bar FA, bar1 15 1.5 1.52 15 1.5 1
8、.83 15 1.5 1.64 0 0 0 上表中，FF代表流量，AA代表雾化空气，FA代表扇形空气 本系统中，上述各参数的围：FF 0500 cc/min； AA06 bar；FA06 bar。 3.3.2 喷涂速度的设定 喷涂过程中可以随时更改喷涂的速度，以满足喷涂过程的需要。设定步骤：1. 依次按示教盘上的 Data F1 选择REGISTER更改其相应的数值就可以了，其实际速度为设定速度的10倍。3.4 手动清洗条件:所有的人员和无关的设备都在工作单元之外。该喷涂器运行正常。控制器处于手动状态。这可以通过单元控制器或者你翻开了手动使能输入执行。1 按MAN FCTNS2 按F1，TYP
9、E3 选择喷枪 控制。你将看到和下面类似的屏幕显示警告下面的步骤会实际开启和关闭输出。确认你的工作单元设置妥当。否则，你可能损坏设备。4 将光标移动到你想设置的选项上，然后合理的设置该选项。5 要开启输出，按F2，ON。标签将变成OFF。输出会一直持续，直到按下F2，OFF。 3.5 生产完毕每次生产完毕之前，进展管路清洗。确认管路清洗干净之后，依次断开机器人控制器和PCE的电源，完毕生产。3.6系统操作本卷须知为了防止给生产带来麻烦，操作时请注意以下事项：1 开机之前确认PCE柜电源翻开2 确认暂停开关没有翻开3 在进入生产模式之前，必须退出Manual Enable状态4 在生产过程中，制
10、止按Manual FCTN和Move menu键5 每次进入生产模式检查机器人是否与外部设备连接4 喷涂程序的编写由于本系统的喷涂程序都是和转台协调运动的，在编写的过程中会比较麻烦。本说明书只简单介绍程序的创立过程，具体的示教和编程还需参考机器人操作手册和大量实际的经历。1 Words 2 Upper Case 3 Lower Case 4 Options Select - Create Teach Pendant Program - Program Name PROC100 - End - Select function DETAIL 4.1 程序的创立程序的创立步骤：首先按TP上SELEC
11、T键，然后按F2 CREAT,出现图4.1界面，输入程序名称。 图4.1Paint Application Process 1/5 Program: PROC100 Last cycle time: * s Last gun on time: * s 1 Default user frame: 1 2 Default tool frame: 1 3 Line track schedule number: 0 4 Line track boundary num: 0 5 Continue track at prog end: FALSE END PREV NE*T HELP 然后按F2 DETA
12、IL,再按F3 NE*T，出现图4.2界面，按F1键，进入程序编辑画面。 图4.24.2 喷涂程序的简单介绍机器人生产时执行的主程序为JOB类型的程序。下面以JOB1为例，介绍下喷涂程序。主程序JOB1: 1: CALL PROC1 ;调用子程序PROC1 2： WAIT DI9=ON等待启动信号输入3: CALL PROC2调用子程序PROC2 4： CALL HOME返回HOME点END喷涂子程序 PROC01： 1：DO18=ON 翻开扇形，雾化电磁阀2: Preset1 ;使用第1组喷涂参数，包括流量，雾化，扇形压力3: 4: J P1 60T100GUN=ON ;选择开枪点8: J P3 60T100 ; 9:L P4 1000mm/sec T70
