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1、 AUTOMAN-1 型智能机器人使用说明书AUTOMAN-1型智能机器人由四大部分组成。一。底盘（见图图1、图2） 图1、 图2 图3由图1、图2可可知：1 AUTOMANN-1是由三三个相隔1220度的车轮轮支撑，其中中二个主动轮轮是专门设计计的全橡胶车车轮，具有高高防滑性高和和承载力大的的特点。驱动动二个主动轮轮的是二部带带有金属减速速器的大功率率电动机，该该电动机可以以在2V6V间可靠靠工作，转速速可在6米/分钟19米/分分钟间调整,即可正转也也可反转; 由于是双电电机驱动,所所以可实现双双向360度度转弯。前轮轮为全塑料双双轮万向轮，转转动灵活，支支撑有力。2 蓄电池为6V/1.3安
2、时时,在二公斤斤承重下可连连续工作2小小时以上.3 车身支架由2毫毫米厚镀锌铁铁板冲压而成成,在其上的的11个铜固固定锣孔可固固定主电路板板和用户自制制的支架及动动作机构. 车身支架的的前部和后部部均有传感器器固定孔.二.主电路板（见见图4） 图41。主电路板有有20个“输入/输出出口”。每一个输输入/输出口口都有三个端端子，其中1端为+55V输出，22端为信号输输入/输出，33端为地。用用户可将各种种传感器和功率驱动动部件接于输输入/输出口口。P0PF 口是是PROG1111M可编程序序控电源灯 制器器的端口，在在PROG1111M中有有专门指令控控制，P000P03是扩扩展口，可用用专门子
3、程序控制制（见第三章章）。注：机器人的前前进、倒退、转转弯、停止动动作也用专门门子程序控制制（见第三章章）。2。方式开关“1”、“2”均在断开位位置选择“自动/手动动” 方式。在在该方式下如不接无线线摇控器则机机器人完全由由插在主电路路板上的PRROG1111M可编程序控制器控制制，此时机器器人完全按照照用户所编的的程序运行。当当接无线摇控器后，机器人人不但可按程程序运行还可可通过无线摇摇控器人工控控制。方式开关“1”、“2”均在接通（OON）位置选选择“手动” 方式。在在该方式下机器人只能通通过无线摇控控器人工控制制。3传感器及用用户支架固定定孔。用户可可利用该孔固固定各种传感感器及用户自自
4、制的支架及动作作机构。该孔孔的直径为33毫米。4。穿线孔。该该孔用于电路路板下面的各各种用电件的的导线通过，也也可以利用该孔固定各种传传感器及用户户自制的支架架及动作机构构。5。大负载供电电口。该口“1”脚为蓄电池池6V正，“2” 脚为蓄电电池负。当外接的控制部件件耗电较大时时应采用此端端供电。6主电路板上上有红、黑电电源线各一条条，红线接蓄蓄电池正（红红），黑线接接蓄电池负（黑）， 7电源源灯。当该灯灯闪亮或灭时时表示蓄电池池电压低于44V应充电了了。三.PROG1111M可编编程序控制器器对机器人扩扩展端口和机机器人动作的的控制 1PROG1111M与机机器人主电路路板的通讯子子程序所有的
5、控制指令令均是通过该该子程序传送送给主电路板板的。通讯子子程序使用了了PROG1111M的如如下资源：* 计数器99 （ 9 ）。 * 内存 99 （FF99） 。PE口。* PPF口。2。停车程序 33。前进程序序 4。后退程程序 5。前前进左转 66。前进右转转 7。速速度1程序F99 F99 F99 F99 F99 F99000 0001 002 0033 0004 0005通讯程序 L99 L99 L99 L99 L99 L99 8。速度度2程序 9。速度度3程序 10。速速度4程序 11。PP00输出11 112。P000输出0 113。P011输出1 H99 （子子程序入口） F9
6、9 F99 F99 F99 F99 F99 90 （计数器99清0） 006 007 0088 0009 010 0011PE0 （通通讯启动） L99 L99 L99 L99 L99 L99PE1 14。PP01输出00 155。P02输输出1 16。PP02输出00 177。P03输输出1 18。P003输出0 PF （将将F99的内内容传送给PPF口） F99 F99 F99 F99 F99F99 0112 0113 014 0115 016 91 （计数器99加1） L99 L99 L99 L99 L99 9 （计数器99如计数到88就执行下008 一条指令，否否则上条4步步） 注：速
7、度度1 速度4的的速度是由快快到慢的变化化004000PE0 （通通讯结束）PE1 （子子程序返回）PROG-1111m 多功功能可编程序序控制器使用用说明书一 PROG1111的具体特点点1 16个输入/输输出口。2。有10个个内部定时器器C0-C99。3。有10个个内部计数器器 0 - 9。4。有1000个内存F000-F999。5。有1000个掉电可保保持EEPRROM存储器器E00-EE99。6。四位LEED显示器不不仅用于编程程且还可在运运行时显示用用户需要的各各种物理量，如如：数值、电电压、电流、时时间、转速等等。7。用户程序序存储器最多多可存储8000条用户程程序，并可反反复修改
8、100万次以上，在在掉电情况下下用户程序可可保存40年年以上。8。6个按键键可完成所有有编程功能，包包括：输入指指令、上下翻翻页、指令快快速选择、删删除、插入、校校验。9。有单步仿仿真运行模式式，对程序及及设备的调试试非常有用。10。有33条（六种类型）高效指令，二 总体结构见图11 （图1） （图图2）三编程 1 进入编程程模式将方式开关放在在图2位置，接接通电源或按按动“复位键”就可进入编程模式式，此时显示示“。”，6秒钟后后显示第一条条程序内容，然后后就可进行编编程的其它操操作了。 2 操作作1。“+”、“” 键为“单个指令选选择键”，通过它们们用户可逐条条改变当前显显示的指令字字节的内
9、容。 22“”、“” 键为为“上下翻页键键”，通过它们们用户可查看看每一条程序序。上翻页时时，每按一次次“” 键显显示内容上跳跳到上一条指指令的第一字字节；下翻页页时，用“” 键可查看每一条指指令的所有字字节。3“” 键为“快速下翻页页键”，每按一次次该键显示内内容下跳100条程序，从从而加快了查找速度。 4“S” 键键为双功能键键。“S”+“+”（先按“S”不松再按“+”）为插入键键，其功能为：在当前显示示的指令前插插入一条指令令，插入的指指令最初显示示为“AA0”，可用“+”、“”键将其其改变为自己己需要的指令令，插入过程程约需40秒秒，在这期间间显示“。”。5“S”+“”为删除键键，其功
10、能为为：将当前显显示的指令删删除，删除过过程约需400秒，在这期期间显示“。”。6。“S”+“”为指令类型型下翻键，每每按动一次，显显示内容就按按表1的顺序序下翻一级，例例如：当前显显示的是第一一字节内容“AA0”，按一次“S”+“”显示变为“AAA1”，再按一次次显示变为“C0 ”，再按一次次显示变为“C9 ”，再按一次次显示变为“C00”，再按一次次显示变为“C90”。如如此类推，循循环进行。当当选中了某一一种指令后就就可用“+”、“”进行详详细选择，从从而加快了指指令的输入速速度。 表1A.指令第一字字节排列顺序序： B指令第第二字节排列列顺序： AA00-AA1、CC0-C9、CC00-C990、d000-d04、EE00-E999、F000-F99、HH00-H999 000-255、AA0
