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1、MotoSimEG-VR安川机器人虚拟调试第八节碰撞检测1、新建机器人系统，本例以点焊为例，导入夹具、焊钳等，按布局确定好位置;2、点击干涉检查设置按钮，弹出干涉设置对话框，按下图所示步骤点击模型组、添加、输 入模型组名称、从左侧模型树选中需要添加的模型、点击从模型树添加，所选中的模型将 显示在模型列表，点击 OK，完成添加，重复以上步骤添加需要检测干涉的模型。从干涉 模型组对话框里可以看到已经添加成功的模型，所用模型添加完成后点击关闭，完成模型 添加步骤；口 -星中丸也出也耳3喟1H左 f TacFur- iwidirsrB-t FUOOFt千计* :手干&盍IW-|主L 子工浮启仲雌鱼加晤
2、-堆Ml常強#模型组|壬涉繭型组 DX200-R01 焊钳JIG1JIG2JIG3重墨 曩赳|3、完成上述步骤后，点击干涉设定对话框里面的添加按钮，弹出干涉定义对话框，输入名 称，属性一栏设置机器人为主要，夹具设置为从属，同理设置焊钳为主要，夹具为从属， 完成；干涉设定西面檢背所有|活除所岂厂養选项卡干涉时颜色厂干娜后僅厂干蛙步骤移检査周期陆行欖戒属精度二#x检査所有|臂踪所肖厂盂 A13A撞型组|r 编辑 刪除I 全捌瑙P干涉时蘇色厂干涉后惇r干泼步骤移榆查周期陆行欖式日患重蚤复制|创（j亲）|关闭| Fair | Arc JobName Step4、在干涉设定对话框里面先将刚刚设置好的干涉组打勾，然后将干涉检测打勾，系统将进 行干涉检查，将干涉后停止项打勾后，在程序运行过程中若发生干涉碰撞，机器人将停止 动作，并显示红色。创建程式，运行测试干涉效果，或者人为将焊钳移到和夹具干涉位 置，查看效果；5、焊钳的上下电极帽需和焊钳分开单独导入，干涉设置过程中电极帽和工件不定义干涉,因为焊接过程中电极帽和工件肯定是接触的，保存，退出。#
