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1、KUKA机器人示教一、KUKA机器人操作屏二、程序运行方式:单步或GO三、状态条:四、坐标系:第二节:KUKA机器人程序的建立用户用到的程序有FOLGE,UP,MAKRO程序等一、主程序:1: PTPVB=30%VE=0%ACC=100%Wzg=1SPSTrig=01/100sFPFBONL=EIN1:F100=AUS2:bin10(EIN)=103:WARTEBISE49&E534:A49=AUS5:A53=A6:bin1(EIN)=35017:t1(EIN)=01/10Sek二、宏程序:MAKRO0.SRCSZ1ArbeitshubzuMakroAnfangA73=EINM18=EINWA
2、RTEBIS!E195&E193A194=AUSA197=EINA193=EINWARTEBISE195&!E193A193=AUS三、SPS编程:第三节:KUKA机器人配置一、INTERBUS配置1、菜单的选择:二、INTERBUS配置组的输出:三、KUKA机器人零点校正:注意事项:四、KUKA机器人坐标系统1、与轴相关的坐标系:2、工具坐标系:3、基坐标系统:4、全局坐标系:5、工具坐标系的建立前提:6、工具坐标系的建立:XYZ-4点:执行方法:将待检测的工具安装在法兰上,找出一个合适的参考点它可以是固定在工作空间的某一参考芯。ABC-2点执行方法:存储工具数据,此时工具坐标建立完成。五、KUKA机器人外部工具坐标系的建立KUKA机器人基础菜单一、KUKA机器人显示1、输入输出端2、实际位置3、登录册