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1、自动控制原理课程设计专 业： 电自动化 设计题目： 控制系统的综合设计 班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 分院院长： 教研室主任： 电气工程学院一、课程设计任务 1、设计内容R1+urucR0R2R3R4CS针对二阶系统，利用有源串联超前校正网络（如图所示）进行系统校正。当开关S接通时为超前校正装置，其传递函数，其中，“-”号表示反向输入端。若Kc=1，且开关S断开，该装置相当于一个放大系数为1的放大器（对原系统没有校正作用）。 2、设计要求1）引入该校正装置后，单位斜坡输入信号作用时稳态误差，开环截止频率wc4.4弧度/秒，相位裕量45；2）根据性能指标要求，确定串联超前校正装置传递函
2、数；3）设校正装置R1=100K，R2=R3=50K，根据计算结果确定有源超前校正网络元件参数R4、C值；4）绘制引入校正装置后系统电路原理图（设给定的电阻和电容：R=100K，C=1mF、10mF若干个）；5）利用Matlab仿真软件辅助分析，绘制校正前、后及校正装置对数频率特性曲线,并验算设计结果；6）在Matlab-Simulink下建立系统仿真模型，求校正前、后系统单位阶跃响应特性，并进行系统性能比较；7）利用自动控制原理实验箱完成硬件系统设计，包括：搭建校正前后系统电路、输入阶跃信号并通过示波器观察校正前后系统输出响应曲线。3. 课程设计报告要求（1）设计报告包括内容1）理论计算校正
3、装置的过程；2）绘制系统电路图时各环节参数的计算过程（包括有源校正装置R4和C的计算过程）；3）利用Matlab仿真软件辅助分析设计的程序及校正前、后对数频率特性曲线；4）利用Matlab-Simulink建立校正前、后系统仿真模型，求单位阶跃响应曲线，并计算校正前后系统超调量、调节时间，给出结论；5）硬件系统设计过程及设计结果，给出结论。（2）在设计过程中遇到的软、硬件问题及解决的办法（3）课程设计总结包括：本次课程设计过程中的收获、体会，以及对该课程设计的意见、建议等。（4）上交电子版设计报告（5）设计中参考文献列表（6）报告使用B5纸打印5. 参考资料1王建辉等.自动控制原理.北京:清华
4、大学出版社.20072胡寿松.自动控制原理.北京:科学技术出版社.20013薛定宇.反馈控制系统设计与分析MATLAB语言应用（第1版）.北京:清华大学出版社.20004薛定宇.控制系统计算机辅助设计MATLAB语言及应用.北京:清华大学出版社.19965罗忠宝.自动控制原理实验指导书.长春：本校自编教材6. 设计进度（2013年6月17日6月30日）时间设计内容6.17-6.18布置设计任务、查阅资料、理论设计6.19-6.27Matlab仿真设计、Simulink仿真分析6.28-6.30写设计报告并提交7. 课程设计时间及地点2013年6月17日-2013年6月30日上午：8:30-11
5、:30；下午：1:00-4:00地点：新实验楼323自动控制原理课程设计专 业： 电自动化 设计题目： 控制系统的综合设计 班级： 1143 学生姓名： 黄乾 学号：28 指导教师： 刘晓梅 分院院长： 许建平 教研室主任： 高纯斌 电气工程学院目录目 录第一章 课程设计内容与要求分析11.1 设计内容11.2 设计要求2第二章 理论分析32.1 数据计算与分析32.1.1 确定原系统传递函数32.1.2 分析原系统频率特性32.1.3 确定校正装置数学模型42.1.4 分析校正后系统频率特性42.1.5 确定校正装置中R4和C的值52.2 系统模型设计62.2.1 比例积分环节电路模型设计6
6、2.2.2 惯性环节电路模型设计72.2.3 校正装置电路模型设计8第三章 软件仿真设计93.1 绘制原系统的频率特性103.2 绘制校装置频率特性113.3 校正后系统频率特性113.4 比较校正装置，原系统和校正后系统的频率特性123.5 SIMULINK 仿真分析（求校正前、后系统单位阶跃响应）143.5.1原系统单位阶跃响应143.5.2校正后系统单位阶跃响应153.5.3 校正前、后系统单位阶跃响应比较16第四章 实验测量17第五章 自动控制原理课程设计总结19参考文献20评语及成绩第一章 课程设计内容与要求分析第一章 课程设计内容与要求分析1.1 设计内容针对二阶系统，利用有源串联
7、超前校正网络（如图所示）进行系统校正。当开关S接通时为超前校正装置，其传递函数，其中，“-”号表示反向输入端。若Kc=1，且开关S断开，该装置相当于一个放大系数为1的放大器（对原系统没有校正作用）。 图1-1 校正装置电路图1.2 设计要求1）引入该校正装置后，单位斜坡输入信号作用时稳态误差，开环截止频率wc4.4弧度/秒，相位裕量45；2）根据性能指标要求，确定串联超前校正装置传递函数；3）设校正装置R1=100K，R2=R3=50K，根据计算结果确定有源超前校正网络元件参数R4、C值；4）绘制引入校正装置后系统电路原理图（设给定的电阻和电容：R=100K，C=1mF、10mF若干个）；5）
8、利用Matlab仿真软件辅助分析，绘制校正前、后及校正装置对数频率特性曲线,并验算设计结果；6）在Matlab-Simulink下建立系统仿真模型，求校正前、后系统单位阶跃响应特性，并进行系统性能比较；7）利用自动控制原理实验箱完成硬件系统设计，包括：搭建校正前后系统电路、输入阶跃信号并通过示波器观察校正前后系统输出响应曲线。2第二章 理论分析第二章 理论分析2.1 数据计算与分析2.1.1 确定原系统传递函数有开环传递函数知，系统为型系统，又有稳态误差，所以（取K=10）校正前系统的开环传递函数为2.1.2 分析原系统频率特性由得，原系统的穿越频率原系统的相位裕度如下：根据令求得微分校正装置
9、交接频率比2.1.3 确定校正装置数学模型根据求得 校正装置为2.1.4 分析校正后系统频率特性系统校正后的传递函数为校正后系统的相位裕度为=49.845 满足要求校正后系统的幅值特性为校正后系统的幅值裕度为校正后系统的频率特性如上所示，均满足校正装置的要求。42.1.5 确定校正装置中R4和C的值校正装置如图2-1所示。图2-1 校正装置电路图由图可知校正系统的传递函数其中：；，。R=8.3KC=13.7uF2.2 系统模型设计2.2.1 比例积分环节电路模型设计比例积分环节电路如图2-2所示。图2-2 比例积分环节这个电路的要求是RC=1/10，为什么是这个要求呢，因为这个积分电路我们要实
10、现的就是10/S，所以会有RC=10这一要求，在之后的硬件电路的搭建中，我们也是依靠传递函数，在这里就不在一一赘述。我们假定C=1uF，所以我们可以算出R=100K，如下所示。62.2.2 惯性环节电路模型设计惯性环节如图2-3所示。图2-3 惯性环节对于这个电路，我们的要求是两个电阻的阻值相等，且RC=1，这个算法在我们的传递函数1/(s+1)中就可以体现出来。2.2.3 校正装置电路模型设计校正装置电路如图2-5所示。图2-4 校正装置这个电路中容值和阻值的选择我们在上面的电路中已经很详细的介绍过，在这里就不在赘述了。8第三章 软件仿真设计第三章 软件仿真设计利用MATLAB进行仿真设计（
11、校正），就是借助MATLAB相关语句进行上述运算，完成以下任务：确定校正装置；绘制校正前、后、校正装置对数频率特性；确定校正后性能指标。从而达到利用MATLAB辅助分析设计的目的。任务要求单位反馈线性系统开环传递函数为： 要求系统在单位斜坡输入信号作用时，开环截止频率wc4.4弧度/秒，相位裕量g450，利用MATLAB进行串联超前校正。3.1 绘制原系统的频率特性绘制原系统对数频率特性，并求原系统幅值穿越频率wc、相位穿越频率wj、相位裕量Pm、幅值裕量Gmnum=10;den=1,1,0;W=tf(num,den); bode(W);margin(W);Gm,Pm,wj,wc=margin
12、(W);grid;原系统伯德图如图3-1所示，其截止频率、相位裕量、幅值裕量从图中可见。另外，在MATLAB Workspace下，也可得到此值。由于截止频率和相位裕量都小于要求值，故采用串联超前校正较为合适。根据下面的这个图分析，我们可以很清楚的知道原系统的相位裕量为18deg，穿越频率为3.08rad/sec，不符合我们的要求，所以我们应该加一个校正装置。图3-1 校正前系统频率特性3.2 绘制校装置频率特性求校正装置Wc(s)（即Wc）传递函数numc=0.456,1;denc=0.114,1;Wc=tf(numc,denc); bode(Wc);grid;执行程序后，校正装置的频率特性
13、如图3-2所示，仔细观察数据，我们可以看到，这个校正装置是可以实现我们的要求的。图3-2 校正装置频率特性3.3 校正后系统频率特性求校正后系统传递函数W(s)num=4.56,10;den=0.114,1.114,1,0;W=tf(num,den); bode(W);margin(W);Gm,Pm,wj,wc=margin(W);grid;执行程序后，校正后系统的频率特性如图3-3所示，加上校正装置后，我们可以发现整个系统的相位裕度为49.6deg，穿越频率为4.43rad/sec，符合我们的要求。图3-3 校正后系统频率特性3.4 比较校正装置，原系统和校正后系统的频率特性绘制校正后系统对数频率特性，并与原系统及校正装置频率特性进行比较；求校正后幅值穿越频率wc、相位穿越频率wj、相位裕量Pm、幅值裕量Gm。num=10;den=1,1,0;W=tf(num,den); bode(W);margin(W);Gm,Pm,wj,wc=margin(W);grid;num=4.56,10;den=0.114,1.114,1,0;Wh=tf(num,den); bode(Wh);margin(Wh);Gm,Pm,w
