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1、IGRIP培训教材IGRIP是一款工作单元仿真工具，可用于开发、仿真、优化、验证和离线设计多设备机器人和自动制造流程，可处理点焊、弧焊、切割和喷漆等多种流程。主要功能： 工作单元的三维布局 多个机器人的准确仿真和同步 用于机器人放置、设备选择、路径规划与优化、程序生成及冲突检测的自动优化工具一、 基本设置1、 用户界面2、 基本设置A、高亮显示菜单“sysfileedit.igenvfig3TIER_WINDOWS = ON”，即可时正在使用的菜单变成红色（设置完后需保存后重新启动IGRIP），例：，B、显示世界坐标及工作模式等“modestworld改为ON,Application选择相应的
2、”Arc Welding或者其他模式（点焊、涂胶、搬运等）。C、设置颜色等“SysWorldcolor”（另若需直接输入，可直接按ABS菜单）（鼠标直接拖动，左键红色、中键绿色、右键蓝色）直接按abs键：，手动输入各值Gridc菜单“改变块格尺寸、数量画面分割“Modesmulti ViewsD、鼠标的操作“cruise（点击后变成红色，显示为Rese/Fill）左键旋转，中键放大缩小，右键局部选择放大，左+右键移动要移动或者旋转放大画面，必须先选择“cruise”菜单。E、加载路径设置：“sysfileappend”，然后点击需加载的文件夹（例如加载robots） ，出现提示信息（robot
3、sselected），即可加载了，否则加载后不完整。F、新建一项目文件：“sysfile”make libcustomok选择文件保存路径及记录文件保存路径的说明文件 ”(可不保存同一文件夹下)，例在F盘建立一新项目： G、录像功能：“sysfileedit.igenvfigvideo改为avi，然后重启IGRIP，即可开启录像功能。二、基本操作 1、文件的分类 A、part、Devise、workcellpart是最小单位，即单个零件；Devise为装配件（一个part即可成Devise），整体区域为workcell。 2、文件的基本操作 2.1、devise的基本操作：选择Devise模块
4、，即可进行各项操作。2.2、workcell的基本操作：选择layoutworkcell，然后选择相应文件（Retrieve加载、Archive另存为）3、辅助菜单的操作3.1、Camera的操作指定搭载：“cameraMounting-ok（然后选择搭载到零件、表面或者其他），若需确认是否已经搭载，可在仿真中确认（motionsimulaterun）解除搭载：“Camera-MountingUnmont Camera“，即可解除搭载。追踪模式：“Trcaking”。3.2、View的操作 用户视图设置保存时，必须以英文字母开始命名。断面显示时：若要移动断面，必须通过“DeviceBuild-
5、Sel Dev及Trn Dev。三、仿真大体流程 -数据制作流程仿真数据制作流程大体分为part的制作、devise的制作、layout的制作及Path的制作。A、基本部分1、Part的制作：即最小单元的制作（一般在其他三维软件中完成，如UG、CATIA、PRE等，推荐使用CATIA制作，由于IGRIP与CATIA同属于达索公司产品，数据可直接导入，无需转化）。2、Devise的制作：即Part的组装，定义相应的运动属性定义，使之成为复合化 机械装置。3、文件的导入：打开一CATIA文件，然后另存为“.wrl”格式的文件，然后把此文件移动至“C:denebSyslibVRML”，然后打开IGR
6、IP，导入此文件“CADdataVRMLinput选择刚才的文件del line（删除曲线）filter polygon（减小模型）Modify(修改颜色等，color设置颜色后，需按heal真实着色显示)再AUX(设置坐标)然后save ALL，保存在“C:denebSyslibPARTS”。3.1 deviseforward kinematics实例a) 第一步：设置好加载路径通过新建“make lib”，然后保存，再重新打开igrip，即可增加加载路径。（保存在哪个盘均可）b) 加载文件Devicebuildcreate导入自己建立的part文件 然后再加载其他文件（若要两个文件有关联，
7、可通过attach命令来加载，即可把第二个文件附着在第一个上面。然后保存“devicebuild（devise）save”c、零件原点的改动命令流程：devicebuild（parts）to cad cadaux（附着工具）delete（删除原有的坐标）（coorsys）create（坐标建立）选择part，然后on vtx（或者其他建坐标的方法）建立坐标通过“trn coor或者rot coor”，使part的原点改变（就像用户坐标原点一样）creatnew org（变更原点）trn obj（选择part）abs输入0,0,0，即把part的原点移动到了世界坐标下。d、device 装配约束
8、（mak thejoint） 打开device后，修改其自由度（modify）kinrot/transset dof（旋转或移动）选择part点击 attribtravel（设置运动范围，设置后若超出范围后零件会变红）然后保存下此状态（motionsimulatedefineok）开始确认运动动作（motionjogjoint然后按（+ step-菜单），确认其运动。 3.2、deviceinversekinematics实例（builde a robotDevicebuildcreat选择文件加载路径，具体步骤如下所示：a、（creat选择之后）：进入文件加载路径“C:/deneb/sysl
9、ib/parts/denerots”(此文件在安装完毕软件后就自带了，若安装在D盘或者其他盘，只要把C改成D 或者其他字母即可)b、选择DB100.0，然后超Z正方向移动1120mm，再按“attach”按钮，选择被附着对象（DB100.0，新加入的零件附着在它之下，相当于它的子集）,后选择DB100.1;通过逐个选择各part，即可装完毕DB100如下图所示：c、设置各关节运动形式（dveicekin），设置完后还需设置TCP及自动准备（devicekinauto-set），同时可设置各轴运动属性（deviceattrib设置运动上下限及速度等）。d、进入运动验证：motionjogtcp，
10、然后通过鼠标键移动来验证各轴运动B、layout（work cell）相关1、导入workcell“layoutworkcellretrieve然后通过相应的路径加载一个或多个layout。2、保存workcelllayoutworkcellsave(workcell layout)，一般保存在“denebsyslibworkcells”3、rob的点动（motionjog）先设置好tcp，然后先使机器人回到原点，再左击“Tag on TCP”设置第一点（c1）TCP Trn（然后通过鼠标3键移动机器人位置）再右击鼠标，设置第二点（c2），左击则为修改前面一点的位置，然后设置其他点，设置完后可
11、通过“motionjogAlong选择path”或者“motionteachalong”来验证其运动轨迹：四、program的制作4.1 GSL Program的制作A、Proggslnew program ，新建程序保存路径及名称B、proggslCtl Var ,设置程序的一些基本参数（单位、速度、运动类型等）C、proggsl-move（设置运动类型）D、抓取及放开零件GSLgrippere、运行程序（移动到程序开头，然后点击execute运行整个零件）4.2 program I/O的设定若在一个workcell中不设置I/O，那所有的程序均同时执行。执行程序;motionload（lo
12、ad device program）选择ALLdevicereloadrun即可发现程序在同时运行。要有规律的运行，可通过I/O来设定或者使用sequence chart来设定。4.2.1I/O设定A、 分别建立程序B、 设置I/O信号LayoutI/Odual connection （双联系）C、 确认连接 layoutI/Odisplay connectionD、 在各自的程序中输入I/O指令。（in或out）4.2.2Sequence chartProgsequencecreate（sequence chare）五、干涉检查5.1检查干涉：motioncoll命令中A、设定需要检查的对象
13、（至少2个元素）：motioncolladd（devices）B、开启干涉检查功能Motioncollcollision（高亮显示）C、移动零件，看干涉效果（若干涉，则零件变红色）5.2、接近检查A、设置一定的接近值，若零件接近小于这之后，零件会变色。Motioncollnear missn（高亮显示）B、移动零件，看效果（若接近小于此值，则零件变色）四、点焊（spot）4.1焊枪的存储位置：“C:denebUSPOTlibDEVICESWELDGUNS”4.2制作一把焊枪：A、spotgun-create ，找到gun的各部分（part）的存放路径“C:denebUSPOTlibPARTSWELDGUNSTUTORIALB、读取基础零件及其他零件（附着），建立枪的形状如下：C、设置kinematics（运动约束），spotgungun kin4.3 spot 的一般步骤 A、导入各部件，组成workcell
