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1、探月车与地球基地服务器通信协 议-月球车与评分服务器通信协 议（全面版）资料2021年全国职业院校技能大赛”高职组2021 Natio nal Vocatio nal Stude nts Skills Competition优利德”杯电子设计一嵌入式产品开发竞赛探月车与地球基地服务器通信协议一、 概述1 通信结构无线网络ESSID=ETCLINKpassword=无线接入点无线接入点IP=探月车Getway ip=无线局 域网1HJ月球车IP=Getway ip=地球基地IP=Getway ip=地球图1通信系统结构图无线评分通信系统拓扑结构如图1所示，由探月车、评分系统和无线接入点 组成。无
2、线网络采用标准的802.11g标准，无线网络名称为：ETCLINK无密码 认证。无线接入点IP和网关由组委会现场指定。地球基地IP和网关组委会现场 指定。探月车的IP由组委会1,探月车需要按组委会要求配置网关。2底层协议本系统采用标准的TCP/IP协议完成地球基地和探月车通信，其中地球基地 作为TCP的服务器端，探月车作为TCP的客户端。每次通信由探月车发出连接请 求，服务器响应后建立连接，探月车和地球基地之间进行数据传输， 数据传输完 成后断开该次连接。在通信中，套接字（socket ）网络地址类型选取在In ternet上通信的网络 地址类型（AF_INET，套接字类型采用流连接方式（SO
3、CK_STRE）和默认的网 络协议。连接端口 port由组委会现场指定。3 应用层通信协议在应用层增加ACK确认机制的通信模式来增加通信的可靠性。首先探月车向 评分系统发送数据报文，地球基地收到数据报文后根据数据的内容向探月车发送 一个确认数据报文供探月车处理。除传输图片数据外，应用层数据采用固定长度为40个字节的数据进行每次传输数据，数据不够的用0x00补满。图像采用两次 通信过程来完成，第一次探月车发出上传图像请求报文， 评分系统接受请求后返 回接收请求数据报，探月车收到评分系统的接收请求数据报文后发送图像数据， 图像大小为宽160像素、高128像素。4 通信流程探月车和评分系统的通信流程
4、如图二所示。主要有启动请求二、 命令1. 命令格式探月车请求格式：（同步头1）（探月车编号）（备用）（请求命令）（数据）； 评分系统反馈格式：（同步头2）（探月车编号）（备用）（反馈命令）（状态）；1）同步头为一字节数据，同步头 仁0x55，同步头2=0xAA2）探月车编号为一个字节，每个参赛队的编号由组委会现场指定，用十六进制 数表示，如35号车，用0x23，默认值为0x00;3）备用为一个字节，默认值为0x25;4）请求命令为一个字节，详见表一所示，反馈命令为一个字节，详见表一所示；5）数据根据命令不同分为三类：测量数据、图像上传请求数据、图像数据。测量数据格式：（数据长度）（数据物理类型
5、）（任务号）（测量值） 数据长度指明后面的数据字节数，用16进制表示； 数据物理类型指明数据是采集何种物理量，具体如表二所示； 任务号是比赛中完成的测量数据任务顺序，第一个任务的测量数据为1，第二个任务的测量数据为2,以此类推，用一个字节的16进制数表示；测量值统一采用ASCII码表示；例如采集的温度为109.4度，完整的数据格式为：0x07 0x01 0x03 0x31 0x30 0x39 0x2E 0x34，其中0x07表示后面数据长度为7, 0x01表示测量的是温度， 0x03表示任务号，剩下的是温度值的 ASCII码；命令中没有数据上传的数据长 度为0x00。图像上传请求数据格式：（任
6、务号）（图像特征）（图像点阵大小）（图 像列数）（图像行数）任务号是比赛中完成的图像数据上传任务顺序，第一幅图像上传请求为1，第二幅图像上传请求为2,以此类推，用一个字节的16进制数表示；图像特征是上传图像的颜色和形状，用一个字节的无符号16进制数表示，如表三所示；图像点阵大小是上传图像的总的像素值，用无符号的整数表示；图像列数是上传图像的列值，用无符号的短整数表示； 图像行数是上传图像的行值，用无符号的短整数表示； 图像数据格式：（图像数据）图像数据采用行列扫描方法，每一个像素用16bit表示，采用RGB56格式。6） 状态为一个字节，表明地球基地接收数据正确与否，正确时状态为1,错误 时状
7、态为0，供探月车应用程序处理。例如：探月车19号，请求启动：0x55 0x13 0x25 0x01地球基地反馈为：0xaa 0x13 9x25 0xfe 0x01表一请求命令和反馈命令表请求命令反馈命令描述0x010xFE探月车启动出发命令0x020xFD探月车请求发送图像命令0x030xFC探月车发送图像数据0x040xFB探月车发送测量数据表二数据物理类型表物理类型值物理意义单位0x01温度:摄氏度0x02湿度百分比0x03矿物含量:百分比0x04高度或者长度米0x05其他无表三图像特征数据表图像特征值图像形状图像颜色0x01三角形红色0x02三角形绿色0x03三角形蓝色0x04矩形:红色
8、0x05矩形绿色0x06矩形蓝色0x07圆形:红色0x08圆形绿色0x09圆形蓝色2. 探月车启动出发命令请求命令：0x55 DD MM 0x010x55是开始命令的同步头；DD是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值是0x25；0x01是探月车请求启动命令。该命令没有数据内容上传。反馈命令：0xaa DD MM 0xFE CC0xaa是反馈开始命令的同步头；DD是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值是0x25；0xFE是反馈的启动命令，表明请求接收正确；CC是命令参数，0x00表示启动，其他值表示等待。3. 探月车请求发送图像命令请求
9、发送图像命令：0x55 DD MM 0x02 SS TT ZZ CC RR0x55是开始命令的同步头；DD是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值是0x25；0x02是探月车请求发送图像命令；SS是图像顺序号；TT表示图像特征；ZZ是图像大小；CC是图像列值；RR是图像行值；反馈命令：0xaa DD MM 0xFD0xaa是反馈开始命令的同步头；DD是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值是0x25;OxFD是反馈的接收发送图像命令，表明请求接收正确发送图像数据：0x55 DD MM 0x03 PP PP PP 0x55 是开始命令的同步
10、头;DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00;MM是备用位，默认值是0x25；0x03 是探月车发送图像数据;PP是探月车发送的BMF图像数据，图像的宽度为160,高为128。反馈命令： 0xaa DD MM 0xFC RR0xaa 是反馈开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值是0x25；OxFC是反馈的接收发送图像数据，表明请求接收正确；RR 是反馈参数， 0x01 表示接收正确， 0x00 表示接收错误；4. 探月车发送测量数据 发送测量数据： 0x55 DD MM 0x04 NN NN0x55 是开始命令的同步头；DD 是
11、探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值是0x25；0x04是探月车发送测量数据；NNNN 是探月车发送的测量数据，数值统一采用 ASCII 码表示，例如采集的高 度为 639.46 度，完整的数据格式为： 0x08 0x04 0x01 0x36 0x33 0x39 0x2E 0x34 0x36，其中0x08表示后面数据长度为8, 0x04表示测量的是高度，0x01表示任 务 1，剩下的是高度值的 ASCII 码。反馈命令： 0xaa DD MM 0xFB RR0xaa 是反馈开始命令的同步头；DD 是探月车的编号，由评委指定，默认值为 0x00；MM是备用位，默认值
12、是0x25；0xFB是反馈的接收发送测量数据，表明请求接收正确； RR 是反馈参数， 0x01 表示接收正确， 0x00 表示接收错误关于探月车通讯协议与评分系统的重要通知各参赛队:比赛中参赛探月车须按照公布的通讯协议与评分系统建立连接， 接收裁判 通过评分系统发布的开始比赛命令后自动启动参赛探月车， 在完成探测任务后按 给定的格式上传探测数据。上述通讯协议与评分系统已正式公布，其中参赛探月车端的通信程序须由 各参赛队自行编制，为保障比赛现场参赛探月车顺利完成与评分系统软件的通 信，请各参赛队尽快利用已公布的通讯协议与评分系统测试自行编制的参赛探月 车端的通信程序浙江求是科教设备、北京百科融创
13、教学仪器设备、塔米智能科技（北京） 备案小车与服务器通信均已联通，如参赛队自行建立连接有困难，可以联系三家 公司协助联通。利用LVS+Keepalived实现高性能高可用负载均衡服务器2021-11-05 21:23:48欢迎转载，转载时请务必以超链接形式标明文章原始出处和作者信息及本声明更新时间:2008-10-27一.背景:随着你的网站业务量的增长你网站的服务器压力越来越大？需要负载均衡方案！商业的硬件如F5又太贵，你们又是创业型互联公司如何有效节约成本，节省不必要的浪费？同时 实现商业硬件一样的高性能高可用的功能？有什么好的负载均衡可伸张可扩展的方案吗？ 答案是肯定的！有！我们利用 LV
14、S+Keepalived基于完整开源软件的架构可以为你提供一个 负载均衡及高可用的服务器。LVS+Keepalived 介绍LVSLVS是Linux Virtual Server的简写，意即Linux虚拟服务器，是一个虚拟的服务器集群 系统。本项目在1998年5月由章文嵩博士成立， 是中国国内最早出现的自由软件项目之一。 目前有三种IP负载均衡技术(VS/NAT、VS/TUN和VS/DR);八种调度算法(rr,wrr,lc,wlc,lblc,lblcr,dh,sh )。KeepalviedKeepalived在这里主要用作 RealServer的健康状态检查以及LoadBalanee主机和BackUP主机之间failover的实现网站负载均衡拓朴图LinuxTonc S5S系纯简单负载均衞架构IP信息列表:名称 IPLVS-DR-MasterLVS-DR-BACKUPLVS-DR-VIPGateWay三 . 安装 LVS 和 Keepalvied 软件包1. 下载相关软件包 #mkdir /usr/local/src/lvs#cd /usr/local/src/lvs#wget#wget2. 安装 LVS 和 Keepalived#lsmod |grep ip_vs#u
