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1、APP 功能 進叵ROBO ALAN上菜单指令我的西序语昔识别动作指导姿势扌旨导设置乎机连接机* 器人wifi后” 必需左点击 左上角机器 人图标.共建 立和机器人 的连接引导教程指令：包括基本动作及默认动作指令库，如跳舞、运动等分类； 我的程序：用户自定义动作指令的储存活页夹； 语音识别：利用语音口令指示机器执行口令相应动作；（安卓版本没有此项功能） 动作指导：将现有动作串联成一段舞蹈； 姿势指导：用于自定义动作指令； 设置：校准机器人及机器人网络端口设置； 引导教程：网上实作视频附助教学。左膝左巒3维实时摸.项 部数字分别为当 前动作编号、当 前指务包倉的动 作总数取及耍求 指令完成的时工
2、耍功能快 捷键.”更鈔 谨中包含常 用动作、录音 斥常用动作动作拎制滑块.可 上下滑动浏览各 关节功能动作淤加页” 可左右选取 抬令中的任 一动作作修 改-右则加号 键可用于添图中为自定义指令的范例“鼓掌” 。指令是由多个简单的动作组成，如同人类打招 呼挥手，是多个动作连续进行而组成，这就是机械人动作编程的理。通过以上的页面，可以 一步步把动作制作到一个个的页面，再把制作完的动作串连在一起，就变成一套有含意的动 作指令。完成制作后，可点击右上角的保存把自定义的动作指令储存到手机中。Tips:1、使用固定动作需要注意动作间的连接和功能。例如俯卧撑动作需要先执行“俯身” 再做“俯卧撑起”；区分机器
3、人状态再选择执行“站立”或“起身”等等。2、进行自定义动作编辑时尽量将机器人拿在手中，防止摔倒。使用 “更多”中的“分享”功能时要断开机器人Wifi连接到网络才可以正常分享出网址。“更多”一“复 制”中的“解析”即是粘贴。3、校准过程中尽量将机器人放置在水平面上，以双腿直立、双手平举为标准，尽量将 舵机和连接件调整至标准90或 180。Scratch 教程使用浏览器网页对机器人进行基本控制1、确保电量充足的情况下打开RoboHero背部电源开关，胸前指示灯亮起。2、打开电脑Wi-Fi功能，连接名为“TTR-XXX”的无线网络，初始密码为12345678。3、连接成功后RoboHero会初始化为
4、站立姿态，打开浏览器并在地址栏输入“192.168.4.T,即可转到RoboHero控制网页，如下图所示。4、使用鼠标点击指令即可控制RoboHero做出相应动作。连接 Scratch1、 连 接 到 Internet 并 打 开 以 下 网 址 ， 可 以 看 到 如 下 界 面http:/scratchx.org/?url=https:/zzinv.github.io/robohero/robohero.js#scratch2、打开电脑Wi-Fi功能，连接名为“TTR-XXX”的无线网络，初始密码为12345678。您的ip地址为“http:/192.168.4.Y”或者您可以启用WiFi
5、客户端模式，您的RoboHero的ip将为“http： /RoboHero.local /”3、切换到More Blocks，您将看到RoboHero控制模块。4、RoboHero Basic指示灯表示当前RoboHero的连接状态。缮色：发叽roboh已RoboHero Basic:5、6、黄色:搜索roboh已RoboHero Basic: O使用RoboHero Address模块设置您的IP地址，或者利用Find RoboHero模块以寻找您的机器人。如果灯光变绿，7、当您完成编辑后，可以点击软件右上角的Save Porject按钮以保存当前程序。8、如果RoboHero模块在“未定义
6、”中，请单击“ Load Experimental Extension ”按钮,并输入 url: “ https:/zzinv.github.io/robohero/robohero.js#scratch”,将重新加载RoboHero控制模块。示例程序1利用 Scratch 软件可以控制 RoboHero 进行多组连续动作，而无需重复发送指令。下面 通过一个示例演示如何编辑 Scratch 软件以达到此目的。首先，按照前一章所演示的方法，将RoboHero与电脑以Wi-Fi连接。当TTRobotixRoboHero Scratch Plug 界面中 RoboHero Basic 指示灯变为绿色
7、 RoboHeroBasrC： T说明您已连接成功。之后按照下面的步骤提示，完成示例程序:1、 在事件模块中选择一个程序起始的标志位，以为例，拖入右侧程序执行框内。http:：L92：L684：L/RoboHero Address2、 选择 RoboHero Address 模块也可以将 RoboHero3、自动寻找地址。Address 与 Find RoboHero 组合起来，需要一定时间等待连接，在控制模块中选择等待1S4、 利用重复执行模块以连续前进为例。重复执行次就可以实现控制RoboHero连续运动的目的。我们5、至此控制RoboHero连续运动的基本功能已经实现，在此基础上我们还可
8、以增加一些小功能，例如按下空格键后右转就可以利用两个模块组合实现。6、择 dance 动作。并最终以停止全瑯冬止整个程序。此后，我们以一段舞蹈结束整套动作。选择 AdvanceMotion 模块，在下拉菜单中选Advance Motion D 日 nueI BowPassStrengttiAttentionBalanceWarm-Up ClapPrayDance7、 至此，控制 RoboHero 进行连续动作的 Scratch 小程序就编辑完成了。示例程序2RoboHero 不仅可以完成一些预设的动作，还可以针对每个舵机分别进行控制，从而做 出任意的自定义动作，不论使用手机APP还是Scrat
9、ch都可以实现这个功能。下面主要介绍 如何利用Scratch软件对RoboHero进行自定义动作编辑。No. 5 servoI / No. 6 servo No. 7 servoNo.14 servoNo.15 servoNo.11 servoNo. 4 servoNo.12 servo No. 3 servoNo.13 servo j | No. 2 servoJj No. 0 servoNo.10 servoPower Indicators在“更多模块”组中可以找到Execute Frame模块，如下图所示文字框中共有18个数值,以“，”隔开，其中前17个数值分别对应RoboHero结构图
10、中的No.O ServoNo.16Serv。，第18 个数值代表动作时间（单位为 mS）。Execute Frame:135r 135r 3.35, 135135r 135r 2t)m 13瓦 13 西r r 1.35已 90 月讪我们以鞠躬动作为例：1、准备好你的RoboHero和Scratch，如示例1中所演示至步骤3）2、使用Execute Frame模块初始化你的RoboHero使其处于站立姿态（模块中的默认数值即为站立姿态）。3、控制RoboHero左手后摆，右手平举、向前、内弯。首先需要修改左肩舵机使左手向后摆动，通过结构图可以发现左肩舵机为N o.5 Serv o,即修改模块文字
11、框中的第6个数值，由135更改为160。右手平举动作需要控制右肩舵机No.10 Servo,修改第 11 个数值为 210；右手内弯则需要控制手肘舵机 No.9 Servo 和手腕舵机 No.8Servo,分别对应模块文字框中第10个和第9个数值，修改为50和200。最后运 动时间更改为300mS即可。4、保持上个动作，弯腰。腰部两个舵机分别为No.3 Servo和No.12 Servo。对应模块文字框中第4个和第13个数值，更改为100和165。同时为了保持RoboHero重心 平衡，需要两腿向后稍稍弯曲，即控制双腿舵机No.1 Servo和No.14 Servo,对应模块文字框中的第2个和第15个数值，更改为120和150。5、鞠躬动作等待1S后恢复站立姿态，然后添加停止符，结束程序。至此，一个自定义的鞠躬动作即告完成。具体每个舵机的旋转角度所对应的数值可以在 手机 APP 自定义动作中查询。
