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1、（XXXX届）本科毕业设计（论文）资料题 目 名 称： 组合机床自动上下料液压机械 手设计 学 院（部）： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及自动化 学 生 姓 名： XXX 班 级： 机设XXX 学号XXXXXXXXXXX 指导教师姓名： XXX 职称 教授 职称 最终评定成绩： XXXX大学教务处 Xxxx届本科毕业设计（论文）资料第一部分 设计说明书（或毕业论文）（XXXX届）本科毕业设计（论文）组合机床自动上下料液压机械手学 院（部）： 机械工程学院 专 业： 机械设计制造及自动化 学 生 姓 名： XXX 班 级：机设XXX 学号XXXXXXXXXXX 指导教师姓名： XXX 职
2、称 教授 职称 最终评定成绩 20XX 年 X 月 组合机床自动上料液压机械手设计摘要随着工业的发展，各种自动化技术的应用也更加广泛，机械手是自动化生产中不可或缺的设备，他在工业中的应用越来越多。在自动化生产线上自动上下料机械手就是其中不能缺少的设备。为自动生产线上的组合机床设计了一台能够自动上下料的机械手。采用液压控制系统以及圆柱形式的坐标机构，并通过PLC控制其整个动作过程。它的工作周期只有12s，属于高频工作机械手，在手臂伸缩和立柱升降的机构中均采用了导向杆导向和花键轴导向，以此来保证机械手的运动精度；用定位块来保证机械手的定位精度。本文主要叙述了机械手的设计计算过程 。首先，本文介绍机
3、械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。文章中介绍了自动上下料液压机械手的设计理论与方法。简略的讨论了自动上下料机械手的自动控制系统、液压系统、手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。关键词：机械手；自动控制；PLC；液压传动；液压缸l COMBNATION MACHINE TOOLS AUTOMICS FEEDING HYDRAULIC DESIGN THE ROBOTABSTRACTWith the development of industry, the application of automation t
4、echnology andmore widely, manipulator is an indispensable equipment in the production of automation, he has more and more application in industry. In automatic production line autotransmitting manipulator is one of the indispensable equipment. Automatic production line for the combination machine to
5、ols designed an automatic up-down material to the manipulator. Adopts hydraulic control system and the form of cylindrical coordinate institution, and through the whole process of PLC control movement. Its working cycle, belong to high frequency 12s only work in the arm manipulator, the organization
6、 and expansion and the pillar of the guide stem guide by spline and orientation, so as to ensure the accuracy; sports manipulator Use orientation block to ensure accuracy of manipulator. This paper describes the design and calculation of the manipulator.The first，The paper introduces the function,co
7、mposing and classification of the manipulator,tells out the free-degree and the form of coordinate.At the same time,the paper gives out the primary specification parameter of this manipulator.Article introduces autotransmitting hydraulic design theory and method of the manipulator. Briefly discussed
8、 autotransmitting manipulator automatic control systems, hydraulic system, hand and wrist, arm and the fuselage of the main parts of structure design, etc.Keywords: manipulator; automatic control； PLC; hydraulic power transmission；hydraulic cylinder目录第1章 绪论21.1 前言21.2 工业机械手简史21.3 工业机械手在生产中的应用41.4 机械
9、手的组成51.5 工业机械手发展趋势61.6 本文主要研究内容71.7 本章小结8第2章 机械手总体方案设计92.1 机械手基本形式的选择92.2 方案设计92.3 机械手运动分析112.4 本章小结12第3章 机械手的控制系统设计133.1 机械手电气控制系统的概述133.2 机械手电气控制程序133.3 机械手电气控制系统图143.4 本章小结17第4章 机械手液压系统设计183.1 机械手工作原理分析183.2 液压系统工作原理图设计184.3 各液压缸载荷力分析20 4.4 本章小结21第5章 机械手手部的设计计算22 5.1 手部设计基本要求225.2 典型的手部结构225.3 机械
10、手手爪的设计计算22 5.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置22 5.3.2 手爪的力学分析23 5.3.3 夹紧力及驱动力的计算24 5.3.4 手爪夹持范围计算255.4 机械手手爪夹持精度的分析计算265.5 机械手手爪夹紧液压缸的尺寸参数确定275.6 本章小结28第6章 腕部的设计计算296.1 腕部设计基本要求296.2 腕部的结构及选择296.3 腕部的设计计算306.3.1 腕部设计考虑的参数306.3.2 腕部的驱动力矩计算306.3.3 腕部驱动力的计算316.3.4 液压缸盖螺钉选用计算326.3.5 东片和输出轴间的连接螺钉336.4 本章小结34第7章 臂部的设计及有关计算357.1 臂部设计的基本要求
