FANUC机器人仿真软件操作手册

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1、2008年10月第1版ROBOGUIDE使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录 错误!未定义书签。第一章 概述 错误!未定义书签。.软件安装 错误!未定义书签.软件注册 错误!未定义书签.新建Workcell的步骤错误!未定义书签。新建 错误!未定义书签添加附加轴的设置 错误!未定义书签.添加焊枪，TCP设置。错误!未定义书签。.Workcell的存储目录 错误!未定义书签。.鼠标操作 错误!未定义书签第二章 创建变位机 错误!未定义书签。.利用自建数模创建 错误!未定义书签快速简易方法 错误!未定义书签导入外部模型方法 错误!未定义书签.利用模型库创建 错误!未定义书签导入默认配置的模型库变位机

2、 错误!未定义书签手动装配模型库变位机 错误!未定义书签第三章 创建机器人行走轴 错误!未定义书签。.行走轴利用模型库 错误!未定义书签.行走轴自建数模 错误!未定义书签第四章 变位机协调功能 错误!未定义书签。.单轴变位机协调功能设置 错误!未定义书签.单轴变位机协调功能示例 错误!未定义书签第五章 添加其他外围设备 错误!未定义书签。第六章 仿真录像的制作 错误!未定义书签。第一章概述.软件安装本教程中所用软件版本号为正确安装ROBOGUIDE，先安装安装盘里的SimPRO,选择需要的虚拟机器人的软件版本。 安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时

3、间试用。如果需要用到变位机协调功能，还需要安装Mul tiRobot Arc Package。软件注方法：打开 WeldPRO 程序，点击 Help / Regis ter WeldPRO弹出如下窗口，将我们提供的密钥填入此处（每 行前面框里打勾才能输入密钥）千/将此区域的数据Email给上海发那科，我们将为您向公司本部申请密钥，然后将密钥回发给您。/册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。新建 Workcell 的步骤新建V人J在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机 器人备份文件来创建

4、”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。选择机器人的软件版本：V6.*是针对R-J3iB控制器，V7.*是应用在R-30iA控制器的。现在销售的机器人都是R-30iA控制器。选择机器人的应用软件：选用ArcTool ( H541 )选择合适的机型，如果选型错误，造成焊接位置达不到，可以在创建之后再更改。然后选择Group27的设备：该实例中选了两个Positioners (变位机)，如果没有类似 设备，就无需在此页上做任何选择。/选好变位机 型号以下列出一些弧焊中常用的选项功能：1A05B-2500-H871 ARC Positioner1A05B-2500-J5111A0

5、5B-2500-J5181A05B-2500-J5261A05B-2500-J5361A05B-2500-J6051A05B-2500-J6011A05B-2500-J6171A05B-2500-J6131A05B-2500-J6781A05B-2500-J686TASTExtended Axis Control AVCTouch SensingMulti Robot Control Multi-Group MotionMulti Equipment Continuous TurnArcTool RampingCoord Motion PackageFANUC二轴变位机Arc Sensor 行

6、走轴 弧压控制 接触传感/点击箭头多机器人控制，DUal Arm 中用 多组控制，有变位机，必须选 多设备，Tamdem Mig中用 连续转，焊接参数谐波变化 变位机协调功能单组控制不选 J601根据所需，选择相应的选项功能软件。浏览刚才设置的参数，点击Finish完成。添加附加轴的设置在新建过程中，如果添加了附加轴(Positioner, Rail)，在workcell的新建完成之前, 会依次弹出以下窗口，需要您逐个回答。如果没有添加附加轴，则不会弹出这些窗口。提示输入 FSSB 光缆的编号， 总轴数少于16 的情况下，一般是1 附加轴开始的轴数：一般是 7，8，9 依次下去最小加速时间负载

7、率马达抱匝号设置选马达转速；伺服自动关闭是否有限选第二项：Add Axis选第一项：St andard Met hod标准的方法（如果不知道fanuc电机的型号，也可以选择 2Enhanced Met hod实现快速创建）选择相应的伺服马达选伺服电机的最大电流，如果以上三项选错则无法继续下步操作，会要求重新选。选伺服放大器编号： 2， 3， 4依次下去选4退出设置，如需要再添加一轴，可以选择2继 续添加。选伺服放大器类型。选轴的运动类型：直线还是旋转运动方向减速比最大速度设定，一般选2，默认值一般选默认值1运动范围上限运动范围下限零度标定时的位置加速时间1，选2添加焊枪，TCP设置。如图所示，

8、右键点击UT:1 (Eoa t1)然后点击 “Eoa tl Proper ties”(Eoat: End of Arm Toolin机械手末端工具)点击该图 该软彳 果没 软件做模型，请文件保存为CkGA格式ocation 确安 这提示：1拖动绿色小球时，为了尽快将小球拖到焊 大概垂直与屏幕，拖动另外两个轴到焊丝尖端然后 一步与焊丝尖端重合。2可以放大模型，放得越大,TCP设置得越tlon这些一 、一 ,小球更进LibraryEOAfsWeld_torchesCurrent Triad Location,就会 隹。自动算出TCP的X,Y,Z值，然后再自己填写“W,P,R”值。也可以直接输入所有

9、的值Workcell的存储目录默认情况下，Workcell存储在C:Documents and Settings计算机用户名My Workcells中。此目录是可以更改的。点击菜单栏Tools / options，在弹出的窗口选择 General选项卡，点击Default Workcell Path右边的文件夹图标：选择存储的目录文件夹。/模型和图片 的输出文件 夹Workcell文件夹中包含如下文件:/视频录 像文件 夹.鼠标操作1. 对模型窗口的鼠标操作 鼠标可以对仿真模型窗口进行移动、旋转、放大缩小等操作。 移动:按住中键，并拖动 旋转:按住右键，并拖动 放大缩小:同时按住左右键，并前后

10、移动；另一种方法，直接滚动滚轮2. 改变模型位置的鼠标操作 改变模型的位置，一种方法是直接修改其坐标参数，另一种方法是用鼠标直接拖曳。下面是鼠标直接拖曳的方法（首先要左键单击选中模型，并显示出绿色坐标轴）:移动：1.将鼠标箭头放在某个绿色坐标轴上，箭头显示为手形并有坐标轴标号X、Y或 Z,按住左键并拖动，模型将沿此轴方向移动；2.将鼠标放在坐标上，按住键盘上Ctrl键，按住鼠标左键并拖动，模型将沿任 意方向移动。旋转：按住键盘上Shift键，鼠标放在某根坐标轴上，按住左键并拖动，模型将沿此轴 旋转。3. 机器人运动的鼠标操作用鼠标可以实现机器人TCP点快速运动到目标面、边、点或者圆中心，方法如

11、下： 运动到面：Ctrl+Shift+左键 运动到边：Ctrl+Alt+左键 运动到顶点：Ctrl+Alt+Shift+左键 运动到中心：Alt+Shift+左键工件转台臂弹出如下窗口，修改name为base，设置圆柱体底座的大小和位置参数。第二章创建变位机.利用自建数模创建快速简易方法在工程设计前期，我们经常需要快速地创建仿真模拟，为初步选择机器人型号 和外围设备布局方案提供依据，在这个阶段可能夹具和外围设备都还没有设计好 为此，可以利用简单的圆柱体和长方体创建一个简易的变位机模型。见下面的例子， 其中用两个汽车排气管作为工件，制作一个带转台的双轴变位机。新建一个workcell，外部轴选择

12、H896 Basic Positioner,如下图变位机的设置参考“添加附加轴的设置” 一共添加3个附加轴。 新workcell创建完成后，右击浏览器中 Machines，选择 Cylinder， 添加转台底座。在Lock All Location Values前打勾，锁定base，防止误操作改变base的位置。右击base，选择Add Link / box，添加转台臂。在弹出的窗口中，打开Link CAD选项卡，修改转台大小尺寸。打开General选项卡，去掉Lock Axis Location前面的勾，勾选Edit Axis Origin,激活 虚拟电机的参数设置。RoboGuide中规定

13、，模型对象必须绕虚拟电机Z轴旋转，或者沿虚拟 电机Z轴直线运度。图中虚拟电机Z轴显然不正确（绿色坐标轴），需要沿X轴旋转-90度。 注：只有在Genera l选项卡打开，并且Edi t Axis Origir前面打勾，此时显示的绿色坐标 轴才是虚拟电机的坐标轴。旋转后，如图虚拟电机的Z轴方向正确了。Lock Axis Location前打勾打开Link CAD选项卡，设置转台的物理位置。勾选Lock Axis Location打开 Motion 选项卡，在 Axis informa tion 中选择 Group 为 GP:2-Basic Posi tio ner, Joi nt 为 joint

14、l。注:机器人默认为GP:1（第1组）,我们这里创建的变位机BasicPositioner为第2组GP:2。下面创建转台的另外一臂，右击浏览器中点击G:2,J:l-Linkl,选择CopyLinkl复制刚才 创建的转台臂。这两个转台臂是并列关系，都是连接在转台base上的，右击浏览器中的base，选择Paste Linkl,这时浏览器中在base下多了一个G:2,J:l-Linkll，这样用复制和粘贴的方式可以 更快得创建转台另一臂。提示其他模型对象均可采用复制和粘贴得方法来加快创建速度。由于选用了复制和粘贴的方式，Linkll的虚拟电机参数与Linkl的参数是一样的，所以无 需再设置，只需设

15、置Linkll的位置参数。在浏览器中右击G:2,J:l-Linkll，选择Linkll propertise,弹出Link11的属性设置窗口，在Link CAD选项卡中设置Link11的位置，并 锁定。下面从模型库中添加工件。在浏览器中右击Parts,选择Add Part / CAD Libray，弹出如 下窗口：（也可以选择Single CAD File从其他文件中导入工件模型，模型需要igs格式。） 这里选择Muffler,点击OKName默认为Part1,点击OK在浏览器中右击Par ts,选择Par tRack Proper ties,取消V isible前的勾，将工件及其放 置台隐藏。在浏览器中