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1、至于参数的整定，根据响应的情况调，比如，响应慢了，我就增大kp，或者减小kd，超调大了,就减小kp或增大点kd，这个规律你可以看看PID三个参数的作用：)/定义PID参数结构体typedefstructPID?结构体定义?i nt?SetPoi nt? 设定值?i nt?Proporti on ;?/Proportion比例系数?i nt? In tegral;?/ In tegral?积分系数?int?Derivative;?/Derivative?11微分系数?int?|astFrrcr;?FrrOr-1?|前一拍误差?int?PreError;?/Error-2?11前两拍误差PID;m
2、ai n()?PIDvPID？?定义结构变量名1PIDI nit(&vPID);?/l ni tializeStructurevPID.Proportio n=10;?/SetPIDCoefficie nts?vPID.I ntegral?=10;?/SetPIDI ntegral?vPID.Derivative=10;?/SetPIDDerivative?vPID SetPcint=?根据实际情况设定?while?Verror=Measure();?/得到AD的输出值?Error=vPID.SetPoi nt-Verror;?/与设定值比较，得到误差值tempi=PIDCal(&vPID,E
3、rror;?laser.Value+=tempi;?/Value与 Num2为共同体，共同体名laserLASERH=laser.NumO;LASERL=laser.Num1;?/Title:PID参数初始化/Descriptio n:Proportio n=0/? In tegral=0/?LastError=0/Input:PID 的P、I控制常数和之前的误差量( PID*pp)/Return:voidPIDI ni t(PID*pp)?/PID参数初始化，都置0 ?memset(pp,O,sizeof(PID);/memset()的函数，它可以一字节一字节地把整个数组设置为一个指定的值
4、/memset()函数在mem.h头文件中声明，它把数组的起始地址作为其第一个参数,（字节数，不是元素个数/第二个参数是设置数组每个字节的值，第三个参数是数组的长度 / 其函数原型为：void*memset(void* , int , unsigned)；/ 头文件 ?/Title:增量式PID算法程序/Descriptio n:给岀一个误差增量/ In put:PID的P、I控制常数和之前的误差量（PID*pp ） &当前误差量（ThisError ）/Return:误差增量templ/in tPIDCal(PID*pp,i ntThisError)?/增量式PID算法(需要控制的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量)?i ntpError,dError,iError;lon gtempl;?pError=ThisError-pp-LastError;?iError=ThisError;/增量计算增量?templ=pp-Proporti on *pErro r+pp-I ntegral*iErro r+pp-Derivative*dError;?/存储误差用于下次运算 ?pp-PreError?=pp-LastError;?pp-LastError=ThisError;?retur n(i nt)(templ8);
