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1、机器人武术擂台赛项目竞赛规程1 总则1.1竞赛目的本项赛事的目的在于促进智能机器人技术(尤其是自主识别、自主决策技术)的普及。参赛队需要在规则范围内以各自组装或者自制的自主机器人互相搏击，并争取在比赛中获胜，以对抗性竞技的形式来推动机器人技术在大学生、青少年中的普及与发展。本项赛事未来的发展目标是：比赛中，两个使用双腿自主行走的仿人形机器人互相搏击并将对方打倒或者打下擂台。1.2 竞赛内容概述在指定的擂台上有双方机器人和5个中国象棋棋子。 双方机器人模拟中国传统擂台搏击的规则，互相击打或者推挤。如果一方机器人整体离开擂台区域或者不能再继续行动或被对方机器人有效击打次数达10次，则另一方获胜。如
2、果双方均未离开擂台且都能自主移动，则在比赛时间结束后，推下擂台上象棋棋子数量多的一方获胜，否则双方判为平局。本规则的原则是规定参赛队不能做的方面，即本规则没有明确禁止的做法均是允许的，除非技术委员会认为该事项可能危害人身安全和比赛过程的安全及公正。1.3 竞赛组别本次机器人武术擂台赛设立组别为无差别组，不限定比赛平台，即不限制参赛机器人结构形式，可以采用轮式、履带式、足式移动。2场地和机器人2.1 比赛场地及道具2.1.1 场地、道具规格及说明1 比赛场地（即擂台，如图1所示）大小为长、宽分别为是2400 mm，高150mm的正方形矮台，台上表面即为擂台场地。底色从外侧四角到中心分别为纯黑到纯
3、白渐变的灰度。 场地的两个角落设有坡道，机器人从出发区启动后，沿着该坡道走上擂台。场地四周围700mm处有高500mm 的方形黑色围栏。比赛开始后， 围栏内区域不得有任何障碍物或人。图1 擂台赛场地整体3D效果2 出发区及坡道用正蓝色和正黄色颜色涂敷。出发区平地尺寸为300x400mm。3 出发坡道水平长度为400mm，宽度为400mm，坡道顶端高度与擂台平齐，即150mm。 图2 主要尺寸4 场地的材质为木质，场地表面最大承重能力50kg。场地表面的材料为亚光PVC膜，各种颜色和线条用计算机彩色喷绘的形式产生。5 象棋棋子的材质为松木，重约50100g，直径70mm,高44mm的圆桶状(两个
4、棋子粘连叠放高44mm)，颜色为松木原色，字体颜色为红色。棋子外观如图3所示。比赛开始前，裁判会将5个棋子放在擂台对角线上间距大致相等的位置，如图4所示。图3 象棋棋子示意 图4 棋子摆放示意 6 场地的照明：赛场的照度为600Lux到1200Lux之间，场地上各区域的照度应柔和均匀，各区域照度差不超过300Lux.实际的比赛场地四角会架设各2座20W、色温40006000K的节能灯，光源高度为2至2.5米之间。2.1.2 场地示意图图5 各部分功能示意2.2 机器人技术要求与辅助器材2.2.1基本要求1. 每个机器人必须命名，格式为：“XX号机器人”。2. 可以采用自制部件或厂家提供的成品部
5、件。鼓励各队伍采用自制部件。3. 机器人攻击/防守装置所采用的形式不限。4. 参赛机器人必须是自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。比赛开始后，场外队员或者其他人员禁止人工遥控机器人。一经发现将立刻取消比赛资格并通过大赛组委会通报批评。5. 每支参赛队在场外可以设置一台教练计算机。场上的机器人随时可以通过任何无线通讯方式与场外的教练计算机通讯，教练计算机可以控制机器人。比赛进行期间，所有参赛队员不得接触教练计算机和场上机器人。6. 赛事组织者为参赛队提供220V电源，以及公用桌椅若干。7. 各参赛队自备需要使用的工具，例如教练计算机、自用工具、电源接线板、转换
6、插头、适配器等。2.2.2 限制条件参加无差别组竞赛的机器人，其结构形式不限。尺寸和重量限制条件如下：1.每台机器人的参赛重量不得超过3kg；2.机器人在出发区的投影尺寸不超过300x300mm的正方形， 高度不超过400mm。3.机器人登上擂台后可以自主变形，不再受以上尺寸限制。变形过程不得由人工遥控。3 竞赛3.1 资格认证、裁判和赛程1. 在技术委员会规定的时间内各参赛队伍需提交技术资料进行资格认证。未能通过资格认证的队伍将不能参加比赛和排名。2. 每场比赛设1名主裁判，1名助理裁判，1名记分员。所有裁判员和记分员都由参赛队伍的指导老师和队员自由报名，并由技术委员会商议决定。3. 所有裁
7、判员和记分员必须回避本队参与的比赛。4. 主裁判遇到争议情况无法独立判定的，可同边裁商议决定。主裁判的判罚为最终判罚。5. 原则上由各队的领队在赛前抽签确定分组与赛程。3.2 竞赛方式6. 裁判吹哨后，每队可启动机器人从出发区出发登上擂台进行搏击。7. 机器人出发地点：比赛开始前，各方参赛机器人应该位于比赛场地旁边各自的出发区，如图5所示。比赛开始10秒钟内机器人必须完全登上擂台，否则该队将被判负。8. 比赛前裁判员需对双方机器人进行测量，确保各个机器人符合参赛要求。 9. 本竞赛为团队比赛，每场比赛两队进行对抗。每队参赛选手3人，男女不限，设场上队长一名。比赛主裁判负责根据规则判断双方犯规、
8、对规则进行合理的解释，并根据规则决定双方胜负。10. 采用分组小组赛+单循环淘汰赛方式，小组赛每组4支队伍，单循环比赛后根据积分出线进入淘汰赛。11. 本项目竞赛开始前，裁判长召集各队伍的领队或队长进行分组抽签，确定对阵形势。12. 双方机器人出场顺序由每场比赛前抛硬币决定。抛硬币获胜者将获得挑选场地的机会。13. 比赛前双方队员需举手示意机器人已经准备好。裁判员确定双方都已经举手示意后，以击鼓和吹哨形式发出比赛开始的指令。双方参赛队员在听到比赛开始指令（鼓声）后手不得再碰机器人，并应该在两秒钟内采用非接触方式启动机器人（队员不得进入围栏以内，在出发区围栏外面启动机器人。否则己队将被判本局负）
9、。14. 每局比赛时间不超过2分钟。比赛时间结束后，裁判员以鸣锣形式发出比赛结束指令。双方参赛队员在听到比赛结束指令（锣声）后才能进入围栏或通过教练计算机停止机器人或者手动停止机器人。15. 每局比赛后休息20秒，此时间内，裁判读秒，参赛队交换场地并可更换机器人 。16. 参赛队长可以向裁判员宣布本队弃权。17. 超过休息时间仍不能上场比赛的队伍，裁判员口头警告该队队长并开始读秒； 5秒钟读秒结束后仍不能上场比赛者，应视作本局弃权处理，对方直接获得本局胜利。18. 在比赛过程中，一方的机器人出现无法自动恢复的故障、无法继续行动（例如翻倒后无法继续行动）、起火或者其它裁判员认为可能有危险的行为的
10、，裁判员可以宣布中止本局比赛，并判本局比赛对方获胜。19. 在比赛过程中，双方机器人交缠在一起或处于僵持状态超过10秒钟，裁判员可以自由裁定，选择让双方机器人重新开始比赛，也可以让比赛继续。20. 如果机器人未能正常启动或未能成功登上擂台，双方每场比赛各有一次要求重新开始本局比赛的机会。21. 比赛过程不允许暂停，除非裁判员认为不停止比赛将会危害现场安全或者造成事故。3.3 计分和胜负判定1. 出现有参赛队弃权、被裁判员直接判负、被裁判员取消本场比赛资格的，参赛的另一方获胜。2. 获胜和平局a) 2分钟内，一方机器人把另一方的机器人推下去，可立即胜。b) 2分钟内，一方机器人单独在台上超过10
11、秒，可立即胜。（即另一方机器人被打下擂台，或者没有机器人登上擂台）。c) 比赛时间结束后双方机器人留在台上，则胜负判断方法依次为：推下棋子数多的一方胜；推下棋子数也一样多，则留在台上的机器人重量轻的一方胜。3. 在小组赛中，胜一场得3分，平一场得1分，负一场得0分。积分相同的，以双方之间比赛的战绩决定双方名次。3.4 违例和处罚1. 参赛队的机器人注册后，不得向其他队伍借用机器人。否则一经核实，即取消两队的获奖资格和名次。2. 下列行为将被认定为取消该场比赛资格的行为，即该队在这一场比赛的得分为零：1 使用带有“发射”或者爆炸性质的装置，例如火焰、水、干冰、BB弹、钢珠、可能导致缠绕或短路的线
12、缆、爆炸性的鞭炮等装置。2 使用可能对人类有危险的装置，例如刀刃、旋转刀片、尖锐的金属针等。3 机器人采用其他手段可能对观众、参赛队员或者裁判员有人身伤害的危险。4 使用任何手段，包括但不限于使用粘接剂或者吸盘吸附、粘贴场地或者对方机器人。5 裁判员认为机器人故意导致或试图故意导致比赛场地、设施或道具的损坏。6 裁判员开始本场比赛的信号前，提前启动机器人一次以上的（不含一次）。7 参赛选手接触正在进行比赛的机器人。8 参赛选手接触正在进行比赛的教练计算机。9 无视裁判员的指令或警告的。10 比赛开始后参赛队员进入场地围栏内的比赛区的。3. 裁判员可以根据自己的判断，禁止可能危害参赛队员或者观众
13、安全的机器人参加比赛。4. 裁判员根据规则维持比赛的顺利进行，对危害比赛进行、违规伤害对方机器人或者攻击人类的参赛队可以提出口头警告、取消本局或本场参赛资格、提交大赛组委会通报批评等。3.5 申诉与仲裁1 参赛队对评判有异议，对比赛的公正性有异议，以及认为工作人员存在违规行为等，均可提出申诉。2 申诉须由各参赛队领队在本队比赛结束后一小时内通过书面形式向大赛技术委员会提出。3 本赛种的技术委员会通过集体商议的方式对申诉做出裁决，视情况而定，技术委员会有权暂停或取消受到申述的裁判员在后续比赛的裁判资格，但原则上不更改主裁判的判罚。4 技术委员会的裁决为最终裁决，参赛队不得因申诉或对裁决结果有意见
14、而停止比赛，否则视作弃权。4 安全1参赛的所有机器人均不能对操作者、裁判、比赛工作人员、观众和比赛场地造成伤害（意外起火或意外损坏场地除外，由当值裁判判定）；不得使用炸药、火及任何被裁判员认定的危险化学品。不符合此条的机器人将被取消比赛资格。2为了保证安全，如果使用激光束，必须低于2级激光，并以不伤害任何操作者、裁判、比赛工作人员、观众、设备和比赛场地的方式使用。3由于比赛过程中对抗性较强，各参赛队应该对本队的机器人的安全性负责。对于规则没有禁止的对抗所造成的机器人故障或者损坏，由各参赛队自行负责，对抗另一方、本赛事技术委员会和组织者不承担因此带来的损失。5 奖项设置按比例设一、二、三等奖，证书等按照中国计量学院官方规定颁发。本赛种不再另行设立单项奖。6 其它1. 对于本规程没有规定的行为，原则上都是允许的，但当值主裁有权根据安全、公平的原则做出独立裁决。2. 分组抽签后,技术委员会负责人和裁判长针对本规则对各队伍进行答疑和解说。3. 本规程中已说明或未说明的各种重量和尺寸的允许误差均为 5%，以现场测量为准。4. 竞赛组织方将在比赛现场统一提供测量重量、尺寸的工具。所有尺寸和重量以现场测量为准。5. 本竞赛规则的解释权属于本项目技术委员会。5
