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1、工业机器人读书笔记1959年，从世界上第一个工业机器人出现在美国至今，工业机 器人发展已有数十年之久。在飞速发展的今天，作为先进制造业中不 可替代的重要装备和手段，工业机器人已经成为衡量一个国家制造水 平和科技水平的重要标志。工业机器人是一种可编程的智能型自动化设备，是应用计算机进 行控制的替代人进行工作的高度自动化系统。最近，联合国标准化组 织采用的机器人的定义是：“一种可以反复编程的多功能的、用来搬 运材料、零件、工具的操作机”。在无人参与的情况下，工业机器人 可以自动按不同轨迹、不同运动方式完成规定动作和各种任务。机器 人和机械手的主要区别是：机械手是没有自主能力，不可重复编程， 只能完
2、成定位点不变的简单的重复动作；机器人是由计算机控制的， 可重复编程，能完成任意定位的复杂运动。按照机器人的发展程度开 分类，机器人可以分为第一、第二、第三、第四代。按控制方式来分 类又可以分为操作、程序、示教-再现、数控和智能机器人。按照应 用领域来分可以分为产业用、极限工作和服务型机器人。按照其关节 连接布置形式来分类可以分为串联和并联机器人。机器人是先进制造技术和自动化装备的典型代表，是人造机器的 “终极”形式。它涉及到机械、电子、自动控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的 综合集成，因此它的发展与众学科发展密切相关。当今工业机器人的 发展趋势
3、主要有：1工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可 靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降。2机械结构向模块化 可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位 一体化；有关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人。3工业机器 人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化，网 络化；器件集成度提高，控制柜日渐小巧，采用模块化结构，大大提 高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。4机器人中的传感器作用 日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，视觉、力 觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。 5机器人化机械开始兴起。从94年美国开发出“
4、虚拟轴机床”以来这种 新型装置已成为国际研究的热点之一，纷纷探索开拓其实际应用的领 域。我国机器人学研究起步较晚，从20世纪80年代初才开始，但 进步较快，我从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下， 通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设 计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术， 生产了部分机器人关键元器件，开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬 运等机器人；其中有130多台套喷漆机器人在二十余家企业的近30 条自动喷漆生产线（站）上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车 制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程 应用的水平
5、和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品； 机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有 差距。有关专家认为，产生以上差距的主要原因，是我国还没有形成 机器人产业，当前机器人生产都是应用户的要求，面对单一客户一次 设计形成的，存在品种规 格多、批量小、零部件通用化程度低、供 货周期长、成本较高，而且质量、可靠性不稳定等问题。据专家介 绍，我国制造行业和关键工序大部分仍然沿用传统的生产方式，有的 仅是局部更新，这种情况严重制约了相关行业的发展。由于我们还不 能自主设 计和生产先进的大型自动化成套装备，更形不成整体配套 能力，于是目前只能几 乎全部依赖进口，产品被国外公司所垄断， 由此严重制约了制造业的健康发展。截止到2009年底，中国运行中 的工业机器人仅为3.68万台，数量为日本的10.8%、德国的25.2%近几年来，随着经济的快速境长，特别是汽车业的高速发展，我 国每年新增的工业机器人台数以及总拥有量都在快速增长。广泛采用 工业机器人，不仅可以有效提高产品质量，而且对保障人身安全、改 善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降 低生产成本都具有十分重要的意义。
