Trio运动控制卡特性

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1、Trio 运动控制卡特性及功能说明一. Trio运动控制器的设计理念：Trio从1987年创立之初起，一直致力于运动控制器的设计研发及应用研究工作。Trio 运动控制器的设计理念：为客户提供满足各类现场应用要求的高品质的运动控制器。二. Trio运动控制器的特性说明：1. 独立性：Trio运动控制器从设计之初，既按照独立运行的理念为依托来设计控制器。每一款控制器均可以独立进行编程，无需外部计算机而独立脱机运行。2. 可靠性：目前在世界上，有超过100, 000台各类电机由Trio运动控制器进行控制运转，没有发生一例安全事故。由 Trio 运动控制器组成的各个系统安全 可靠的运行，涵盖了几乎工业

2、自动化领域的各个行业。3. 安全性：Trio运动控制器是一种嵌入式系统，其有自身独立的操作系统和运行环境，该环境与外界彻底隔离，从原理上讲就没有遭到外界计算机病毒攻击的可 能性。4. 开放性：提供几乎所有的各类通讯接口形式，可以与各类伺服驱动器、伺服电机连接，与各类计算机系统连接以及触摸屏连接等。5. 实时性：Trio运动控制器特有的嵌入式开发系统，可以为客户提供最底层的开发编程环境，可以为客户提供最为实时的响应特性，提高生产效率。6. 高精度：在脉冲（步进）方式控制时，可以提供最高2MHz的脉冲输出频率，作为伺服（模拟量）方式控制时，可以最高接收6MHz的反馈输入脉冲。并 且所有轴的每个伺服

3、运算周期可到达0.25ms。三. Trio 运动控制器体系结构Trio运动控制器采用独立式的设计方式和理念，本身控制器就是一个可以执行多任 务程序的嵌入式系统。用户可以根据自身需要用Trio Basic语言进行程序开发，整个系 统可以脱离任何外界PC系统进行独立的运行。同时借助PCI总线或各类串口通讯方式 与PC机或触摸屏可进行实时的通讯。此外控制器本身就具有IO接口，加扩展后可直 接扩展到 272 点，通过自身内部程序编写即可实现最为实时可靠的处理。由于运动控制 并不简单的是指令传送问题，其还涉及到更为复杂的逻辑及调度问题，所以可以用 Trio Basic编写出各类程序模块，将运动问题全部交

4、给控制器自己来做，PC机或触摸屏通过 设置各个状态位来实现对运动过程的调度。1控制方式控制方式上， Trio 运动控制器可以根据客户需要将各个轴进行独立的配置，如前面 两个轴为脉冲方式，后面6 个轴为伺服方式等。而其他大多数轴卡只能有一种模式，而 且每张轴卡所支持轴的数量也仅仅有4个而已。Trio公司目前单个CPU支持的轴数最 多可达 64 轴。 Trio 以独立式运动控制器为主，涵盖了 2 轴( MC302X)， 4 轴(EUR0205X/MC206X), 8 轴(EURO209), 16 轴(MC216), 24 轴(MC224)直至 64 轴 (MC464)的各种灵活配置，同时也有PCI

5、方式的运动控制器(PCI208)，目前标准产品为 8个轴，根据需要已经开发出14个轴的PCI方式的运动控制器。所有的运动控制器中 的软件都互相通用，用户可以随时改变自己系统的形式，而无效改变系统结构。2运动程序的编程与通讯Trio运动控制器通过Motion Perfect2软件采用Trio Basic语法进行嵌入式程序开发， 程序简单易懂。而且为PC机提供ActiveX控件，上位机可以与控制器进行直接的数据 交互和运动指令传送。用户可以根据需要将运动相关的所有过程直接编写到控制卡内， 与 PC 机只是简单交互对应数据和状态而已，整个系统结构清晰，稳定可靠。而且可大 大简化上位机程序开发的复杂程

6、度，节约开发周期。此外由于运动控制过程独立于其他 计算机运算过程，系统效率较高，并且在上位机系统出现故障时，不会影响运动过程， 提高了系统的安全性(例如紧急停止信号直接由控制器实现，无效计算机的干预)。Trio可以与市场上的几乎所有触摸屏通过串口，以太网等方式实现通讯，也可通过 各种总线，例如DeviceNet, Profibus与PLC进行通讯3. IO 控制Trio运动控制器本身就带有IO接口，以EURO209为例，其本体即带有10个输出 16个输入接口，而且还可以直接连接标准的基于CAN的模拟量和数字量I/O扩展模块。 用户可以将所有的IO处理直接放在控制卡上实现，不但包括限位处理而且还

7、有其他功 能性IO都可以在控制器中直接通过编程实现。Euro209 -特性总结尺寸：整体 170 mm x 129 mm (160mm x 100 mm PCB)厚度：25mm重量 170 g 工作温度. 0 - 45 degrees C 输入：控制输入，正限位，反限位，原点输入，进给保持输入 通讯口：口 1 Ethernet, 1个 RS232 通道: 波特率9600,19200,38400,1个RS485通道1个在板的CAN通道 位置分辨率： 32位位置记数插补模式： 1-16轴直线插补，三维圆弧插补，螺旋插补，电子凸轮，速度控制，电子齿轮等 编程方式：多任务Trio BASIC编程系统，

8、最多7个用户并行程序 速度：速度分辨率32位. 速度可以随时改变，运动速度也可平滑过渡。采样周期： 250us, 500us or 1ms （缺省值）内存： 1兆的电池备用的加闪存程序内存电源输入：500mA对应5 V直流电压放大器使能：常开固态继电器输出，最大负载100mA，最大电压29V.模拟量输入：2 x 12位，0到10V数字量输入：16个光耦隔离的24V色标输入：共8路每轴1路，输入0-7（对应0-7轴）编码器输入：8路5V差分输入，6MHz最快频率脉冲输出：8路差分（5V）脉冲+方向/正交脉冲输出，最大输出频率为2MHz.or open collector （5 to 24V） s

9、tep &direction outputs. Maximum frequency 2MHz.数字量输出：8路光电隔离的24V，电流源250mA的数字量输出。1. 欧式设计，紧凑、经济。在不需要任何外部部件的情况下，可最多对8轴进行控制。2. 可对步进轴、伺服轴或二者结合进行多轴插补，电子凸轮等功能3. 支持多种现场总线通讯方式，方便组态及扩展。可选用通讯协议有： DeviceNET、Profi bus、Modbus、Modbus TCP。4. 4个或8个可选DAC输出。5. 1 个子板插槽，可通过插不同子板进行灵活扩展（例如扩展成9 轴）。6. 以太网口高速编程。7. 数字总线式驱动能力，支

10、持SERCOSII、SLM、CANopen等各类总线接口的伺服驱动连接。&内置SD卡接口，方便程序下载，保存各种历史记录，最多可扩展为2G。MC464 -特性总结MC464性能概述 外形尺寸（高*宽*厚）：201 mm x 56 mm x 155 mm 重量：750 g工作温度：0 - 45 C通讯口： RS232和RS485各一个：最高38400波特率CANbus 端口： DeviceNet 和 CANopen 兼容 以太网： 10/100 BaseT 多端口连接 位置解析度： 64 bit速度解析度： 32 bits 可随时动态调整，运动可以平滑过渡 伺服更新率： 0.125-1ms编程：

11、TrioBASIC多任务编程，最多20个任务并行运行 IEC61131 - 3编程系统（可选）控制方式：1-64 轴直线插补，圆弧插补，螺旋线插补，轮廓控制，电子凸轮，速度控制 电子齿轮内存：带后备电池8 Mbyte, 1 Mbyte TABLE内存，可闪存到EPROMSD卡：标准的SD卡可兼容2Gbytes。用于储存程序和数据。电源输入：直流24V，符合2级的变压器或电源，典型的直流18.29V, 625mA伺服使能输出：继电器常开触点，交直流24V，最大电流负荷100mA，最大电压29V. 模拟输入： 2个12 bit 0 - 10V编码器输出： 5v ， 150mA数字输入：8路光电隔离

12、24V输入数字1/0:8路光电隔离24V输出。源电流（PNP） 250 mA （最大1A）MC464对应的扩展模块P871是针对松下伺服MINAS A4N放大器的（RTEX ）总线控制模块。它可用标准以太网线与A4N伺服 连接。单个模块可以扩展到控制32轴，每个MC464可以通过两个P871模块，实现最多控制64轴应用。P872是针对具有SERCOS接口的伺服放大器的SERCOS II总线控制模块。它可用标准SERCOS光缆与伺服连接。单个模块可以扩展到控制32轴，每个MC464可以控制两个P872，最多控制64轴应用。由于采用光缆，使得整体控制系统抗干扰性大幅提高。P873是针对CT公司的6

13、轴SLM总线模块，通过多个P873和CT Multiax，也可控制最多64轴应 用。灵活配置4轴（P879 ）和8轴（P874）模块这两种模块可以灵活配置成控制步进，伺服，直线电机，液压伺服缸等。每轴都有 16 位精度的模拟量输出，8路高速色标输入信号和6MHz的编码器输入采集能力。编码器口也可以通过软件产生差分 脉冲+方向信号，可以控制步进电机/伺服放大器直到2Mhz的脉冲。对于P879，表面的四个15针端子，只有0,1,2,3轴被使用，对于P874，表面的第一个端子与轴0和 轴4编码器反馈/脉冲接收端相连，通过TRIO的标准配线，实现与MC206X的9针端子相同的管脚配 置，同理第二个端子

14、对应轴1，轴5；第三个端子对应轴2，轴6；第四个端子对应轴 3，轴7. 下面的接线端子分别是是VO 0 - VO 7: 电压输出R0 - R3: 24V 色标输入R4/PS4 - R7/PS7: 双向 24V 色标输入/ PSWITCH 输出0V电源对应的0V24V: 24V 电源正端Anybus P875模块该模块使得MC464能够与多种现场总线（例如DEVICENET,PROFIBUS等）通讯，与大型PLC配合，实现对复杂大系统的控制 in dex.shtmlP876是针对ETHERCAT的通用总线控制模块它可用标准以太网线与有ETHERCAT接口的伺服连接。单个模块可以扩展到控制32轴，

15、每个MC464可 以通过两个P876模块，实现最多控制64轴应用。CAN 16 输出扩展 P317 模块控制器可以通过CAN总线连接该模块进行数字量输出的扩展，每个模块提供16个数字量 输出。CAN 16 输入扩展 P318 模块控制器可以通过CAN总线连接该模块进行数字量输入的扩展，每个模块提供16个数字量 输入。CAN In/Out 扩展 P319 模块控制器可以通过CAN总线连接该模块进行数字量输入/输出的扩展，每个模块提供16个数 字量输入/输出。CAN 模拟量扩展 P326 模块控制器可以通过CAN总线连接该模块进行模拟量输入/输出的扩展，每个模块提供8个模拟 量输入， 4个模拟量输出。CAN 继电器输出 P327 模块控制器可以通过CAN总线连接该模块进行继电器输出的扩展，每个模块提供16个继电器 输出。