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1、. . 课 程 论 文了 解 工 业 机 器 人 . .word. .1.什么是工业机器人工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以承受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原那么纲领行动。 戴沃尔提出的工业机器人有以下特点:将数控机床的伺服轴与遥控操纵器的连杆机构联接在一起，预先设定的机械手动作经编程输入后，系统就可以离开人的辅助而独立运行。这种机器人还可以承受示教而完成各种简单的重复动作，示教过程中，机械手可依次通过工作任务的各个位置，这些
2、位置序列全部记录在存储器内，任务的执行过程中，机器人的各个关节在伺服驱动下依次再现上述位置，故这种机器人的主要技术功能被称为“可编程和“示教再现。 1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。后来，出现了具有视觉传感器的、能识别与定位的工业机器人系统。 当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感觉能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方面开展。目前，对全球机器人技术的开展最有影响的国家应该是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位，而日本生产的工业机器人在数量、种类方面那么居世界首位。2.工业机器人的应用随着
3、高新技术的开展，各种类型的军用机器人已经大量涌现，一些技术兴旺的国家相继研制了智能程度高、动作灵活、应用广泛的军用机器人。目前军用机器人主要是作为作战武器和保障武器使用。在恶劣的环境下，机器人的承受能力大大超过载人系统，并且能完成许多载人系统无法完成的工作，如运输机器人可以在核化条件下工作，也可以在炮火下及时进展战场救护。在地面上，机器人为联合国维和部队排除爆炸物、扫除地雷；在波黑战场上，无人机大显身手；在海洋中，机器人帮助人去除水雷、探索海底秘密；在宇宙空间，机器人成了火星考察的明星。现在世界上正在研制或已投入使用的军用机器入主要有以下几种。本次军事机器人介绍周将每周介绍一种军用机器人。欢送
4、观注。 2004年10月26日 第一天 地面机器人 地面军用机器人主要分为智能机器人和遥控机器人。按其功能可分为：排雷(弹)机器人、侦察机器人、保安机器人，甚至还研制有地面微型军用机器人。 全自主机器人美国于1984年开场研制第一台地面自主车辆，可以在人不干预的情况下自己在道路上行驶。992年美国研制出时速75公里的自主车。目前仍有许多技术难题未解决。但地面自主车的研制大大推动了遥控机器人的开展。 排雷(弹)机器人使用排雷机器人不仅可以加快扫雷破障的速度，而且还大大降低了人员的伤亡。如美国研制的交通警察战场机器人，它安装了多种传感器，可用于探测建筑物、掩体、隧道等处的地雷；蜜蜂式控雷器那么具有
5、较快的飞行速度，可以迅速而准确地发现地雷的位置，并通过自身携带的炸药对地雷进展引爆。在1982年爆发的马岛战争中，英国海军就曾用法国研制的的机器人，去除阿根廷布设的水雷。而英国陆军的排弹机器人在撤除恐惧分子放的各种类型的炸弹工作中屡建奇功，备受欢送。 排爆机器人英国研制的手推车排除爆炸物机器人是世界上最有名的排除爆炸物机器人。目前，最新研制的 SuperM(超级手推车)的摄像机可以在距地面65毫米处工作，因此它可以用来检查可疑车辆的底部。SuperM机器人采用橡胶履带，最大速度为55米分，它有一整套的无线电控制系统及各种设备，其中包括一部彩色电视摄像机、一支猎枪和两个爆炸物排除装置；该车由两组
6、耐用的12伏电池驱动，并装有一个电动制动系统，使其在通过陡坡时能准确地动作。 侦察机器人高技术条件下的战场环境更加复杂，使用机器人不仅可以进入难以涉足的恶劣环境中侦察，而且一旦机器人不幸被俘，那么可以通过预先设置的程序自动引爆以身殉职。美国海军陆战队的GSR侦察机器人是由M114装甲人员输送车改装的，上面装有15台微处理器、卫星导航接收机、声学临近传感器、激光测距机、磁罗盘和一台高分辨率的摄像机等。摄像机装在一个由计算机控制的平台上。如果没有外部导航，该车可以自主地跟踪其它车辆越过障碍物。 保安机器人保安机器人可用于军事基地等重要设施的保卫工作。具有代表性的保安机器人是由美国研制的徘徊者，它是
7、一辆重18吨的6轮全地形车，它可以按照预编程序的路线，沿着这些设施的外部边界进展巡逻。当发现入侵者时，操作者通过声音传输系统使机器人与入侵者对话，假设入侵者不合作，怀有敌意，操作者就可命令机器人攻击入侵者。当该地区受到大规模进攻时，操作者就可调动多台机器人进展阻击，以便为保安人员争取时间。 地面微型机器人专家们对微型机器人备加青睐，认为它们体积小，生存能力强，具有广泛的用途。现已研制出一种只有昆虫大小的名叫扁虱的机器人，它可附在敌人装备的部件上，混入敌人防线，侦察敌人的目标，也可向敌人的通信系统中注入一个功率脉冲进展干扰，或钻到敌人的装备中去，破坏发动机等关键部位。现在许多国家都非常重视微型军
8、用机器人的研究，随着开展，军用微型机器人有可能改变21世纪的战场。 步兵支摄机器人突击队员遥控车是由格鲁曼航空公司与美国陆军训练与条令司令部共同研制的。它是一个重约160千克的菱形车辆，由电动机驱动。能以16 公里时的速度在崎呕地形上行驶。该车采用光纤通信，可将车载电视摄像机的图像传送给操作员，同时将操作员的指令传送给它，装上机枪时，其总高度也只略高于1米。它能完成步兵通常所能完成的各种任务，包括反坦克任务。车上可以配备反坦克导弹发射器、机枪、催泪性毒气弹等。 2000年11月29日，中央电视台?新闻联播?报道：我国首台类人型机器人研制成功。11月30日，全国各大报都在显著位置发表了这一消息。
9、许多人问：何为仿人型机器人？仿人型机器人的问世标志了什么？世界及中国仿人型机器人开展到什么水平？ 从前面几篇可以看出，大多数的机器人并不像人，有的甚至没有一点人的模样，这一点使很多机器人爱好者大失所望，很多人问为什么科学家不研制像人一样的机器人呢？其实，科学家和爱好者的心情是一样的，一直致力于研制出有人类外观特征、可模拟人类行走与其根本操作功能的机器人。 由于仿人型机器人集机、电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和开展水平的重要标志，因此，世界兴旺国家都不惜投入巨资进展开发研究。日、美、英等国都在研制仿人形机器人方面做了大量的工作，并已取得突破性的进展。日本
10、本田公司于1997年10月推出了仿人形机器人P3，美国麻省理工学院研制出了仿人形机器人科戈COG，德国和澳洲共同研制出了装有52个汽缸，身高2米、体重150公斤的大型机器人。本田公司最新开发的新型机器人“阿西莫，身高120厘米，体重43公斤，它的走路方式更加接近人。我国也在这方面作了很多工作，国防科技大学、XX工业大学研制出了双足步行机器人，航空航天大学、XX工业大学、科技大学研制出了多指灵巧手等。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部
11、门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。20世纪50年代末，美国在机械手和操作机的根底上，采用伺服机构和自动控制等技术，研制出有通用性的独立的工业用自动操作装置，并将其称为工业机器人；60年代初，美国研制成功两种工业机器人，并很快地在工业生产中得到应用；1969年，美国通用汽车公司用21台工业机器人组成了焊接轿车车身的自动生产线。此后，各工业兴旺国家都很重视研制和应用工业机器人。 由于工业机器人具有一定的通用性和适应性，能适应多品种中、小批量的生产，70年代起，常与数字控制机床结合在一起，成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成局部。3.工业机器人构造与分类工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三
12、个根本局部组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有36个运动自由度，其中腕部通常有13个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进展控制。 工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。 工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一
13、般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自开工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执
14、行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。 具有触觉、力觉或简单的视觉的工业机器人，能在较为复杂的环境下工作；如具有识别功能或更进一步增加自适应、自学习功能，即成为智能型工业机器人。它能按照人给的“宏指令自选或自编程序去适应环境，并自动完成更为复杂的工作。4.世界先进工业机器人代表库卡机器人简介德国库卡公司成立于1898年，自1977年开场系列化生产各种用途的机器人，是目前国际上最大的机器人制造商之一。 库卡机器人最显著的特点是采用PC BASED控制系统，该系统在微软的Windows界面下操作。PC BASED控制系统的设计，再加上标准化的个人电脑硬件，以及简单的规划和设置，使其MTBF(平均故障间隔时间)超越7万5干小时。而机器人平均使用寿命更长达10-15年。 机器人应用于包装机械行业已有多年历史，现在最新型的库卡卸码垛机器人采用了精巧的聚碳纤维材料制造，令机器人在非常轻巧的同时具有更高强度，使其尤其适用于高负载作业。该机器人的卸码垛过程采用了FEM的最优化操作方式，而四轴倾斜式的设计降低了维护保养的本钱。 2001年，KUKA开发的“Robocoaster是世界上第一台客运工业机器人。该机可提供两名乘客的类似于过山车式的运动序列，其行使实现了程序化。
