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1、红外线障碍物探测器Infra-red detectors这种红外线障碍物探测器不仅能用于机器人行进跟踪控制，而且 还可作为家庭和商店自动控制系统的重要部分。电路核心部分采用一只红外线发射LED(IRl)和一只红外线接 收二极管(IR2)。用5V稳定直流电压对电路供电。工作时由IR1向外 发射不可见的红外线短光束，经障碍物或目标反射后由IR2接收。探 测到障碍物后，由扬声器LSI发出提示告警。LED1用于电源接通指 示。IR1和IR2可以采用现成的集成光反射传感器CNY70，也可以用 独立的IR1和IR2自行组合。图1是探测器电路。电路中的LM555芯片(IC1)接成多谐振动 器其输出脉冲宽度可
2、在1ms-10ms范围内用VR1、R1、R2和C1任意 调节。输出脉冲由IC1脚输出，经小功率晶体管T1缓冲后驱动红 外线发射管IR1，R4用来限制IR1的输入电流。当反射后的红外光束落到IR2上时，R5有电流流过，使T2 基极获得正电压而导通，导通后又使报警驱动晶体管， T3 保持正偏 直至障碍物被清除为止。T3导通后，电路第二只多谐振荡器CD4047(IC2)由于其脚 变高电位而激活，振荡频率为音频可闻信号，经达林顿对管T4和T5 放大后用扬声器 LS1 放声， R10 用来限制扬声器电流。电路如用于控制机器人的行进路线.可利用T3的高电平输出 直接控制机器人内部的继电器马达驱动电路。此电路探测障碍物的 有效范围为 10cm。图2是IR1和IR2的安装示意图。DIR2塑料外壳14EDIVcc2862GNDR1922 QR62200R54700R910k0-0+5YR4IC00GD -OR110kQT1BC547C4 4吋 16V12BC547T3BC548T4BC547VR1 lOOkOIICJ O.lpFLSI139 12C2(WBC547IC2 CD4O47R3 1.5l(0R2 4.7k Q Cl10pr/16VSENSOR!-注：该电路本人已经亲手制作过，效果蚩不错的。
