步进电机原理特点及应用

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1、步进电机工作原理，特点及应用（一）步进电机的选择步进电机有步距角（涉及到相数）、静转矩、及电流三大要素组成。 一旦三大要素确定，步进电机的型号便确定下来了。1、步距角的选择电机的步距角取决于负载精度的要求，将负载的最小分辨率（当量） 换算到电机轴上，每个当量电机应走多少角度（包括减速）。电机的步距角应等 于或小于此角度。目前市场上步进电机的步距角一般有0.36度/0.72度（五相 电机）、0.9度/1.8度（二、四相电机）、1.5度/3度（三相电机）等。2、静力矩的选择步进电机的动态力矩一下子很难确定，我们往往先确定电机的静力 矩。静力矩选择的依据是电机工作的负载，而负载可分为惯性负载和摩擦负

2、载二 种。单一的惯性负载和单一的摩擦负载是不存在的。直接起动时（一般由低速） 时二种负载均要考虑，加速起动时主要考虑惯性负载，恒速运行进只要考虑摩擦 负载。一般情况下，静力矩应为摩擦负载的2-3倍内好，静力矩一旦选定，电机 的机座及长度便能确定下来（几何尺寸）3、电流的选择静力矩一样的电机，由于电流参数不同，其运行特性差别很大，可依 据矩频特性曲线图，判断电机的电流（参考驱动电源、及驱动电压）综上所述选择电机一般应遵循以下步骤：步进电机工作原理，特点及应用步进电机工作原理，特点及应用一、前言步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在 非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取

3、决于脉冲信号的频率和脉冲数， 而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这 一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得 在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流电机， 交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系 统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机 等许多专业知识。目前，生产步进电机的厂家的确不少，但具有专业技术人员，能够自行 开发，研制的厂家却非常少，大部分的厂家只一、二十人，连最基本的设备都没 有。仅仅处于

4、一种盲目的仿制阶段。这就给户在产品选型、使用中造成许多麻烦。 签于上述情况，我们决定以广泛的感应子式步进电机为例。叙述其基本工作原理。 望能对广大用户在选型、使用、及整机改进时有所帮助。二、感应子式步进电机工作原理（一）反应式步进电机原理由于反应式步进电机工作原理比较简单。下面先叙述三相反应式步进电机原 理。1、结构：电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线 依次分别与转子齿轴线错开。0、1/3 J 2/3 J （相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以表示），即A 与齿1相对齐，B与齿2向右错开1/3匚C与齿3向右错开2/3匚A与齿5 相对齐，（A就是A，齿5就是齿1）下面是定转

5、子的展开图：2、旋转：如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转 子不受任何力以下均同）。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对 应关系。而方向由导电顺序决定。不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移 1/m,2/m （m-1）/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制 这是 步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进 电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。3、力矩：这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4（即齿1前一齿）移到A相， 电机转子向右转过一个齿距，如果不断地按

6、A，B，C，A通电，电机就每步 （每脉冲）1/3 ,向右旋转。如按A，C，B，A通电，电机就反转。不过，出于对力矩、平稳、噪音及减少角度等方面考虑。往往米用A-AB-B-BC C-CA-A这种导电状态，这样将原来每步1/3 改变为1/6 。甚至于通过二相 电流不同的组合，使其1/3 变为1/12 J 1/24 ，这就是电机细分驱动的基 本理论依据。电机一旦通电，在定转子间将产生磁场（磁通量0）当转子与定子错开一定角度产生力F与（d0 /d0 ）成正比 S其磁通量0二Br*SBr为磁密，S为导磁面积F与L*D*Br成正比L为铁芯有效长度，D为转子直径Br=NI/R力矩=力*半径力矩与电机有效体积

7、*安匝数*磁密 成正比（只考虑线性状态）因此，电机有效体积越大，励磁安匝数越大，定转子间气隙越小，电机力矩 越大，反之亦然。（二）感应子式步进电机NI为励磁绕阻安匝数（电流乘匝数）R为磁阻。1、特点：感应子式步进电机与传统的反应式步进电机相比，结构上转子加有永 磁体，以提供软磁材料的工作点，而定子激磁只需提供变化的磁场而不必提供磁 材料工作点的耗能，因此该电机效率高，电流小，发热低。因永磁体的存在，该 电机具有较强的反电势，其自身阻尼作用比较好，使其在运转过程中比较平稳、 噪音低、低频振动小。感应子式步进电机某种程度上可以看作是低速同步电机。一个四相电 机可以作四相运行，也可以作二相运行。（必

8、须采用双极电压驱动），而反应式 电机则不能如此。例如：四相，八相运行（A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A ）完全可以 采用二相八拍运行方式.不难发现其条件为C二,D二.一个二相电机的内部绕组与四相电机完全一致，小功率电机一般直接接为二 相，而功率大一点的电机，为了方便使用，灵活改变电机的动态特点，往往将其 外部接线为八根引线（四相），这样使用时，既可以作四相电机使用，可以作二 相电机绕组串联或并联使用。2、分类感应子式步进电机以相数可分为：二相电机、三相电机、四相电机、 五相电机等。以机座号（电机外径）可分为：42BYG（BYG为感应子式步进电机代 号）、57BYG、86BYG、110

9、BYG、（国际标准），而像 70BYG、90BYG、130BYG 等 均为国内标准。3、步进电机的静态指标术语相数：产生不同对极N、S磁场的激磁线圈对数。常用m表示。拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态用n表示，或指电机 转过一个齿距角所需脉冲数，以四相电机为例，有四相四拍运行方式即 AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式即 A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A.步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用e表示。e =360度 （转子齿数J*运行拍数），以常规二、四相，转子齿为50齿电机为例。四拍运 行时步距角为e =360度/ （50*4） =1.8度（俗称整

10、步），八拍运行时步距角为 e =360 度/ （50*8） =0.9 度（俗称半步）。定位转矩：电机在不通电状态下，电机转子自身的锁定力矩（由磁场齿形的 谐波以及机械误差造成的）静转矩：电机在额定静态电作用下，电机不作旋转运动时，电机转轴的锁定 力矩。此力矩是衡量电机体积（几何尺寸）的标准，与驱动电压及驱动电源等无 关。虽然静转矩与电磁激磁安匝数成正比，与定齿转子间的气隙有关，但 过份采用减小气隙，增加激磁安匝来提高静力矩是不可取的，这样会造成电机的 发热及机械噪音。4、步进电机动态指标及术语：1、步距角精度：步进电机每转过一个步距角的实际值与理论值的误差。用百分比表 示：误差/步距角*100

11、%。不同运行拍数其值不同，四拍运行时应在5%之内，八 拍运行时应在15%以内。2、失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。称之为失步。3、失调角：转子齿轴线偏移定子齿轴线的角度，电机运转必存在失调角，由失调 角产生的误差，采用细分驱动是不能解决的。4、最大空载起动频率：电机在某种驱动形式、电压及额定电流下，在不加负载的情况下，能 够直接起动的最大频率。5、最大空载的运行频率：电机在某种驱动形式，电压及额定电流下，电机不带负载的最高转速 频率。6、运行矩频特性：电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线称为 运行矩频特性，这是电机诸多动态曲线中最重要的，也是电机选择的根本依据

12、。 如下图所示：其它特性还有惯频特性、起动频率特性等。电机一旦选定，电机的静力矩确定，而动态力矩却不然，电机的动态 力矩取决于电机运行时的平均电流（而非静态电流），平均电流越大，电机输出 力矩越大，即电机的频率特性越硬。如下图所示：其中，曲线3电流最大、或电压最高；曲线1电流最小、或电压最低，曲线 与负载的交点为负载的最大速度点。要使平均电流大，尽可能提高驱动电压，使采用小电感大电流的电机。7、电机的共振点：步进电机均有固定的共振区域，二、四相感应子式步进电机的共振区 一般在180-250pps之间（步距角1.8度）或在400pps左右（步距角为0.9度）， 电机驱动电压越高，电机电流越大，负

13、载越轻，电机体积越小，则共振区向上偏 移，反之亦然，为使电机输出电矩大，不失步和整个系统的噪音降低，一般工作 点均应偏移共振区较多。8、电机正反转控制：当电机绕组通电时序为AB-BC-CD-DA或（）时为正转，通电时序为 DA-CA-BC-AB或（）时为反转。三、驱动控制系统组成使用、控制步进电机必须由环形脉冲，功率放大等组成的控制系统， 其方框图如下：1、脉冲信号的产生。脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为 0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。2、信号分配我厂生产的感应子式步进电机以二、四相电机为主，二相电机工作方 式有二相四拍和二相八拍二种，具体分配如下：二

14、相四拍为，步距角为1.8度； 二相八拍为，步距角为0.9度。四相电机工作方式也有二种，四相四拍为 AB-BC-CD-DA-AB,步距角为1.8度；四相八拍为AB-B-BC-C-CD-D-AB,（步距角为 0.9 度）。3、功率放大功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩 取决于它的动态平均电流而非静态电流（而样本上的电流均为静态电流）。平均 电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动系统尽量克服电机的反 电势。因而不同的场合采取不同的的驱动方式，到目前为止，驱动方式一般有以 下几种：恒压、恒压串电阻、高低压驱动、恒流、细分数等。为尽量提高电机的动态性能，将信号分配、

15、功率放大组成步进电机的 驱动电源。我厂生产的SH系列二相恒流斩波驱动电源与单片机及电机接线图如 下：说明：CP接CPU脉冲信号（负信号，低电平有效）OPTO 接 CPU+5VFREE脱机，与CPU地线相接，驱动电源不工作DIR方向控制，与CPU地线相接，电机反转VCC直流电源正端GND直流电源负端A接电机引出线红线接电机引出线绿线B接电机引出线黄线接电机引出线蓝线步进电机一经定型，其性能取决于电机的驱动电源。步进电机转速越 高，力距越大则要求电机的电流越大，驱动电源的电压越高。电压对力矩影响如 下：4、细分驱动器在步进电机步距角不能满足使用的条件下，可采用细分驱动器来驱动 步进电机，细分驱动器的原理是通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成 磁场的夹角来控制步进电机运转的。4、力矩与功率换算步进电机一般在较大范围内调速使用、其功率是变化的，一般只用力 矩来衡量，力矩与功率换算如下：P=Q =2n ,n/60P=2n nM/60其P为功率单位为瓦，Q为每秒角速度，单位为弧度，n为每分钟转 速，M为力矩单位为牛顿米P=2n fM/400（半步工作）其中f为每秒脉冲数（简称PPS）（二）、应用中的注意点1、步进电机应用于低速场合-每分钟转速不超过1000转，（0.9 度时