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1、机器人搜索搬运比赛工程介绍机器人搜索搬运比赛工程介绍第五届浙江省青少年电脑机器人竞赛第五届浙江省青少年电脑机器人竞赛精选课件比赛场地比赛场地精选课件工程任务描述工程任务描述在机器人搬运比赛中，机器人在指定的轨道上，自动识别存放货物的货仓，运送货物到指定区域，初中组搬运1件货物，高中组搬运2件货物。详细内容请参考2006浙江省科协中小学机器人比赛：轨迹搬运工程规那么。精选课件规那么讲解规那么讲解1.1.机器人搜索搬运赛场地为一块长机器人搜索搬运赛场地为一块长340cm 340cm，宽，宽 200cm 200cm的白色底板，底板上绘有黑色轨迹的白色底板，底板上绘有黑色轨迹线，线宽为线，线宽为1.5
2、cm1.5cm。轨迹路径由直线、直角转弯线、交叉点组成。轨迹路径由直线、直角转弯线、交叉点组成。2.2.机器人在起跑时外形尺寸限制在机器人在起跑时外形尺寸限制在30cm30cm30cm30cm之内之内 。机器人不得使用指南北针传。机器人不得使用指南北针传感器。感器。3.3.货物由泡沫塑料制成，尺寸为货物由泡沫塑料制成，尺寸为5cm5cm5cm5cm5cm5cm的黑色正方体，摆放位置距离货仓黑线的黑色正方体，摆放位置距离货仓黑线5cm 5cm。4.4.起始区和指定区均为起始区和指定区均为30cm30cm30cm30cm的正方形。的正方形。5.5.机器人的运行机器人的运行A.A.机器人必须是自主控
3、制，而非人工现场控制。机器人必须是自主控制，而非人工现场控制。B.B.机器人必须是沿指定轨迹运行到达终点并停止，而不是通过其他路径到达。机器人必须是沿指定轨迹运行到达终点并停止，而不是通过其他路径到达。6.6.识别标记为一个位于主轨道左侧或右侧黑色圆点，直径为识别标记为一个位于主轨道左侧或右侧黑色圆点，直径为3cm3cm；位置距离轨道拐角处；位置距离轨道拐角处10cm10cm精选课件规那么讲解规那么讲解7.比赛顺序A.参赛选手和机器人按编号从小至大的顺序来确定参加比赛的先后顺序；B.在所有的机器人进行完第一轮比赛后，再进行第二轮的比赛。C.参赛选手进入赛场准备60秒，准备工作完毕后示意裁判。超
4、时，机器人将被取消该轮比赛时机。8.时间限制A.每轮比赛时间初中组为100秒，高中组为150秒。在指定时间后，仍未完成任务的参赛选手及机器人的该次比赛将被终止。B.机器人在启动后，超过10秒没做出任何动作，该次比赛将被终止。9.成绩每个参赛机器人均有两次参赛时机，取两次比赛中的高分为比赛最终成绩。精选课件可利用的条件可利用的条件条件条件条件利用条件利用处理方式处理方式开始阶段的横线和直线有一段较长的直线机器人走直线，直线速度快轨迹整个场地1.5cm的黑线沿着轨迹走(骑线法)十字路口两灰度传感器检测黑色前进、左转、右转红外对射传感器 搜索搬运物体找到搬运物后直接去指定区精选课件设计思路设计思路机
5、器人从起点出发，然后逐次从机器人从起点出发，然后逐次从1号货仓到号货仓到6号货仓进行搜索，一旦在任意一个号货仓进行搜索，一旦在任意一个货仓发现货物，机器人立即将此货物搬运到指定区域，在整个实现过程中，机货仓发现货物，机器人立即将此货物搬运到指定区域，在整个实现过程中，机器人按器人按START键或碰撞开关启动程序，通过五个底部灰度走轨迹到达各货仓和键或碰撞开关启动程序，通过五个底部灰度走轨迹到达各货仓和货物卸放的指定区域，另外机器人两个伺服电机和一个红外对射传感器做一套货物卸放的指定区域，另外机器人两个伺服电机和一个红外对射传感器做一套机械手臂，其中一个伺服电机做举的局部，另外一个伺服电机及红外
6、对射传感机械手臂，其中一个伺服电机做举的局部，另外一个伺服电机及红外对射传感器做抓的局部，这里红外对射传感器对整个程序的实现起到了关键的作用，当器做抓的局部，这里红外对射传感器对整个程序的实现起到了关键的作用，当机器人走到货仓处时，它可以识别货仓处是否有货物，如果没货物，机器人将机器人走到货仓处时，它可以识别货仓处是否有货物，如果没货物，机器人将搜索下一个货仓，如果有货物，机器人产生一个计数记录信号，然后将货物搬搜索下一个货仓，如果有货物，机器人产生一个计数记录信号，然后将货物搬运到指定区域。运到指定区域。精选课件设计思路设计思路 快速骑线轨迹，快速骑线轨迹，左左黑左转，右黑右转黑左转，右黑右
7、转 转弯骑线转弯骑线轨迹，慢速。轨迹，慢速。从起点位置出发，第一次检测到十字路口从起点位置出发，第一次检测到十字路口时左转，直走，外侧的灰度传感器检测到黑时左转，直走，外侧的灰度传感器检测到黑线后停下，红外对射检测有无搬运物体，有线后停下，红外对射检测有无搬运物体，有就计数一次，转弯直走，检测到十字路口时，就计数一次，转弯直走，检测到十字路口时，直走延时一小段时间，外侧灰度再次检测到直走延时一小段时间，外侧灰度再次检测到黑色时停下，红外对射检测有无搬运物，有黑色时停下，红外对射检测有无搬运物，有就计数一次，以就计数一次，以2号位置为起点，直走，检号位置为起点，直走，检测到十字路口时右转，然后重
8、复前面的动作测到十字路口时右转，然后重复前面的动作精选课件关键问题关键问题1 1、处理、处理9090度位置红圈位置度位置红圈位置2 2、走轨迹如何不脱离轨迹线、走轨迹如何不脱离轨迹线骑线法，按照轨迹的思路骑线法，按照轨迹的思路3 3、转弯怎么处理慢速、转弯怎么处理慢速4 4、如何在终点停止搬运物体位置、如何在终点停止搬运物体位置可以判断可以判断精选课件机器人的安装机器人的安装伺服电机的安装伺服电机的安装精选课件机器人的安装机器人的安装灰度传灰度传感器感器最左和最右灰度传感器相最左和最右灰度传感器相距大约距大约10cm超底底盘效果更佳超底底盘效果更佳灰度传感器安装高度距灰度传感器安装高度距离地面
9、离地面0.5cm效果最正确效果最正确小轮驱动小轮驱动更稳定更稳定白色白色:85左右左右 黑色黑色:120以上以上 精选课件机器人的启动机器人的启动一定使用开机状态下的启动模式一定使用开机状态下的启动模式.如如:启动键启动启动键启动;传感器启动等传感器启动等作用作用:有一个良好的开机状态有一个良好的开机状态精选课件所需部件所需部件部件部件数量数量用途用途底部灰度传感器5 5检测地面上的黑、白色线，实现相应的功能。红外对射传感器（数字）1 1检测搬运的物体检测搬运的物体伺服电机2 2抓举和搬运搜索物抓举和搬运搜索物精选课件获得技术支持及交流获得技术支持及交流 登录机器人在线登录机器人在线 RobotEdu 获得最及时的比赛信息获得最及时的比赛信息获得最新的产品资料获得最新的产品资料登录机器人俱乐部登录机器人俱乐部 RobotEdu /bbs解答您在参赛过程中的问题解答您在参赛过程中的问题与其他参赛者进行讨论，共同提高与其他参赛者进行讨论，共同提高技术支持邮箱技术支持邮箱serverrobotedu 效劳效劳 0571 88070679精选课件 结结 束束精选课件
