《ABB机器人冷启动程序恢复》由会员分享，可在线阅读，更多相关《ABB机器人冷启动程序恢复（4页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、ABB机器人冷启动程序恢复准备：KEY、1、2、3、4、8、9及2张ABB的PSA程序盘共9张盘1、 ABB系统恢复1、Service File Resart 134679。按“C_Start” 。选SILIMT（不提问）按提示插入KEY、1、2、3、4、8、99盘安装完提问NODigtal111（几把枪）注：此处有SWAT卡的地址选项，此处应选择“NO”之后还会出现SWAT卡的类型选项，再是地址选项。此时显示“standard spotware board Configuration is a Digtal board at address 10 is this ok?”选择“NO” 选择“
2、Digtal” 输入“1” 再输入“1” “select the number of guns used(1-4) 选择相应的焊钳数（1） 机器人重起后报“20031”故障：Axis not calibeation ok。2、 插入“Manipulator param boot disk(1)”盘。进入System Parameters 回车 File 选（3）All ReplaceParameters flpl:syspar 选择CALIB OK。3、 插入备份盘，进入system parameters 回车 File 选（1）Load saved parameters 回车 选择参数备份文
3、件PARxxxx 按OK 完成后机器人提示“Restart” 做“Restart” 。4、 Restart后机器人出现“10051” ：Event routine error 按OK。5、 Service View (3)calibration IRB Calib (1)Rew. Counterupdata。选“LOAD SAVE PAR”选中“FLP1：下的唯一的文件夹”选“OK”做UPDATA6、 安装ABB的PSA程序插入ABB的PSA程序盘，进入编辑窗口 选“File” 选“Open” 选Flpl上的“INSTALL”文件安装，机器人报“12090” ：Gun not Calibrat
4、ed ok。出现“CONFIG”时：1）选“SPECIAL” “（8）Simulation” “ADD” “OK” “START” 机器人报“10051” ：Event routine error ok 提示“Robot deType REX(mapping E/S)? 选“NON” 选（1）liaison API par Profibus 选（1）3 bit sur carte E/S 出现4个选项，按CHOIX输入3 OK （3）为SR Electrique 出现“Install SR electrique?” 选择“OUI” 选择“FIN” 出现（1）SR electrique，选择OK
5、 出现“Liaison ethernet sur PC distant?” 选“NON” 输入“1” OK 选择（1）31 codes (standard) langure 选“2”或“1”(F)(FRANCAIS)(2)(ENGLAIS)(3)(ESPAGNAL) 选（1）S4C CWEIC CARTE SWIT(机器人控制枪带SWIT卡) 选（1）Liaison serie（SWIT卡的类型） 选（2）externe caros 出现“Rodage Changement electrode?” 选“OUI” “Rodeuse 1 avec surueillance Vitesse?” 选择
6、“NON” 出现“Pince 1: Rodage en temps masque？”选“NON” 出现“changeur automatique delec”（1）pas de changeur 选（1）出现“120090”gun not calibrated” 按OK 机器人自动装载 再出现“120090”按OK 出现： Chargez les paramtres systeme Depuis ramdisk:A1,A2,A3 Puis faites un P_start按OK 再次出现“120090” ，按OK 插入PSA盘，进入service File Restart 258 P_sta
7、rt 按OK OK做GUN的零位，插入备份参数盘。2）“LOAD” “PAR” “RESTART”3）打开ABB编程窗口OPENINSTALLSPECIAL8 SIMULATEADD（会出现 ）OKSTART（自动运行START CYCLE亮）OUI1（PROFIBUS）1（CARTE E/S）CHOIX输入1（SR ELECTRIQUE）OK1（STANDART）1（ENGLISH）1（S4C CARTE SWIT）1（LIAISON SERIE）2（EXTERNE）OUINONNON1（PAS DE CHANGEUT）OK4）打开ABB服务窗口SYSFILE1UNIT（在RAMDISK下）
8、选A1重复选A2、A3去SERVICE做P-START （输入2、5、8）5）再次LOAD备份盘上的参数，否则EIO、MMC参数不正确。7、 做GUN零位插入参数盘打开ABB服务窗口SCREEN VIEWERVIEW2（SPOT GUN）SPOT GUN2（POSITION）FILE1（LOAD PARA）VALIDSPOT GUN3（FORCE）FILE1（LOAD）VALIDSCREEN VIEWERVIEW3（BACK ACTIONS）把DO_P1地址设5（INIT FIRST）按使能后按DO_P1等GUN完成动作后（GUN缓慢关闭，快速打开，焊钳打开后再松开使能按钮），按DO_P2（I
9、NIT）结束注：如出现关机后再开机，按下P1无选项出现。则进入Service View 的P-START。之后会提示插入“PSA”盘，“OK”后装入相应程序后，提示取盘“OK”完成。8、 7600机器人A81板上MS红灯一直亮，不一定板坏；主板在关电时其电源指示灯应闪烁，如不闪烁主板有问题。防撞力的设定1、 进入其它窗口2、 系统参数3、 在“TOPICS”下选MANIPULATION（4）4、 在“TYPES1”下选“MOTION SUP”（4）5、 显示irb,按回车6、 可更改：path col detect level 1300jog col detect level 1300S4与S
10、4C、S4C PLUS的区别及：1、S4与S4C的驱动部分不同，计算机控制系统相同。2、S4C与S4C PLUS的驱动部分相同，计算机控制系统不同。3、RC5控制系统与驱动单元独立分开，每台控制系统可控制4台机器人协调动作。4、IRB1400、2400只有一松闸按钮，六轴同时松开。5、所有串口测量板一般每三年更换一次电池，最长可达五年。6、机器人电网电压波动范围为+10%、-15%，如波动较大时会造成系统丢失及模块损坏。7、 S4C中无ISTART、XSTART。8、 RC5中还有BACKUPSTART。坐标系：1、WOBJ中USER与OBJECT可以不重合，在堆垛系统中一个USER中可以有多
11、个OBJECT。如将USER坐标系设为与BASE坐标系重合，可将USER中的各值改为BASE坐标系的值。2、改变BASE与WORLD的关系，可以在其他窗口中重新设置BASE坐标系。3、所有工具坐标系其坐标值及工具重心坐标值都对应于TOOL0。激光焊接中定义工具坐标系时ROBHOLD定义为FALSE。跨接EIO_CROSS:CROSS_CONNECTIONS是指将单个或多个输入逻辑运算后直接给输出。如是多个输入逻辑运算则必须有ADVANCE FUNCTION功能包。S4C PLUS使用网络导入系统：1、 将光盘中的系统通过ROBINSTALL装入PC中。2、 在TPU（示教器）上做冷启动，选择系
12、统安装方式为网络。3、 网络连接，设IP地址。1） 使用SERVICE端口即I/O计算机通讯端口对联时TCP/IP地址为：IP ADDRESS：192。168。125。82SUBNET MASK：255。255。255。240DEFAULT GATEWAY：192。168。125。81对连时连接类型选择为DIRECT。2） 使用FTP对连时机器人内部地址为192。168。125。13） 网络连接时其地址为机器人的网络地址，通过主计算机板上通讯口。4、 从PC上DOWNLOAD系统至机器人。5、 RESTORE备份6、 UPDATE机器人（2、3轴、5、6轴必须同时做）其他：一、 定义一个新的数据类型，必须脱机编写一个MODULE，定义该数据类型，然后导入系统内，打开该MODULE。RECORD NEWTYPENUM XENDRECORD二、 化名数据也必须脱机编写后导入三、 中断程序中没有运动指令，只在有ADVANCE FUNCTION功能包下才可有运动指令。 四、LOADID AND DETECT是一专用例行程序，必须安装有该选项包才能使用。
