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1、交流伺服控制系统的三种控制方式交流伺服控制器主要由速度控制器、电流控制器和PWM生成电路组成。控制方式 上交流伺服控制用脉冲串和方向信号实现。交流伺服控制系统有三种控制方式：速度 控制、转矩控制和位置控制。1. 速度控制速度控制方式主要以模拟量来控制。如果对位置和速度有一定的精度要求，用速 度或位置模式较好;如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，则可选用速度控制。根 据电动机的类型，调速控制系统也分不同类型，如异步电动机的变频调速和同步电动 机的变频调速异步电动机的变频调速分为笼型异步电动机的变频调速和PWM型变 频调速。下面以PWM型变频调速为例来详细说明交流伺服控制原理。图牛27给出了 P
2、WM调速系统示意图，主电路由不可控整流器UR、平波电容器 C和逆变器UI构成。逆变器输入为固定不变的直流电压通过调节逆变器输出电压 的脉冲宽度和频率来实现调压和调频同时减小三相电流波形畸变的输出。这种形式 主电路特点如下。图4.刀 PWM调速系统示意图 由于主要电路只有一个功率控制级UI,因而结构简单。 由于使用了不可控整流桥，因而电网功率因数跟逆变器的输出大小无关。 逆变器在调频时实现调压，与中间直流环节的元件参数无关，从而加快了系统 的动态响应。实际的变频调速系统一般都需要加上完善的保护以确保系统安全运行。2. 位置控制在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电动
3、机 的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载 外环检测位置信号，电动机轴端的编码器只检测电动机转速。由于位置模式对速度和 位置都有很严格的控制，因而其主要应用于定位装置，如数控机床、印刷机械等。3. 转矩控制转矩控制方式实际上就是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电动机 轴输出转矩。例如10V对应5N m的话，当外部模拟量设定为5V时，电动机轴输出 为2.5N m.如果电动机轴负载低于2.5N.m时电动机正转，外部负载等于2.5N m时 电动机不转，大于2.5N*m时电动机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过 即时改变模拟量的设定来改变设定力矩大小，也可通过通信方式改变对应的地址的数 值来实现。转矩控制主要应用在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例 如绕线装置或拉光纤设备。
