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1、前言目前气动控制技术在工业控制中用得越来越普遍。气动执行器特点是：紧凑的双活塞齿条式结构，啮合精确，效率高，输出扭矩恒定。铝制缸体、活塞及端盖,与同规格结构的执行器相比重量最轻。缸体为挤压铝合金,经硬质阳极氧化处理，内表面质地坚硬，强度,硬度高.采用低摩擦材料制成的滑动轴承，避免了金属间的相互直接接触，摩擦系数低,转动灵活,使用寿命长.气动执行器与阀门连接符合ISO5211标准 气源孔符合 NAMUR 标准。气动执行器底部轴装配孔（符合IS521标准)成双四方形，便于带方杆的阀线性或5转角安装。输出轴的顶部和顶部的孔符合AMU 标准。两端的调整螺钉可调整阀门的开启角度.相同规格的有双作用式、单
2、作用式（弹簧复位）。可根据阀门需要选择方向,顺时针或逆时针旋转.根据用户需要安装电磁阀、定位器(开度指示）、回信器、各种限位开关及手动操作装置。本文就讨论一下气动执行器的一个重要部分：气动机械手,以及L对它的控制。气动机械手的任务大多数是搬运物品或器件，动作快速准确。例如将传送带上的物品搬至传送带B上,或把某元件(电阻电容等)取来送至印刷线路板上，用P对其按指定的动作和规律来进行控制是比较方便的。目录一:工艺过程和控制要求-5二：动作过程方框图- -6三：输入输出地址表-7四：I/电气接口图-7五：控制梯形图程序- -8六:指令表-1PLC在气动机械手中的应用一。工艺过程和控制要求某气动机械手
3、搬运物品工作示意图如下所示。传送带A为步进式传送,每当机械手从传送带上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取走物品。二.动作过程方框图如下:气动机械手工作流程图（一）图中传送带，B分别由电动机1 M2驱动，机械手的回转运动由气动阀Y1,Y2控制，机械手的上下运动由气动阀Y Y4控制，机械手的夹紧与放松由气动阀Y5控制。 有关到位信号分别是：由旋到位行程开关（状态开关）为SQ1，左旋到位形成开关为SQ2，手臂上升到位行程开关为SQ，下降到位形成开关为用PC控制后，气动机械手的动作要求如下:机械手在原始位置时（右旋到位),SQ动作，按下启动按钮，机械手松开，传送带开
4、始运动，机械手臂开始上升2机械手上升到上限位置,状态开关S3动作,上升动作结束,机械手开始左旋3 机械手左旋位置状态开关SQ动作,左旋动作结束，机械手开始下降机械手下降到下限位置，状态开关Q4动作，下降动作结束,传送带A启动传送带A向机械手方向前进一个物品的距离停止，机械手开始抓物6机械手抓物,延时1S左右时间开始上升7上升到上限位置，状态开关SQ3动作,上升动作结束,机械手开始右旋8到右限位置，状态开关SQ1动作,右旋动作结束，机械手开始下降9 下降到下限位置,状态开关S动作，机械手松开，放下物品放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕11机械手工作方式为:单步循环三.输入输出地址表根据气
5、动机械手的控制要求，PL输入输出地址表如下表所示：输入输出器件代号地址号功能说明器件代号 地址号功能说明SQ1X0回转缸磁性开关YV1Y1汽缸右旋SQX122汽缸左旋SQ32手臂上/下气缸磁性开关YV3Y3手臂上升SQ43Y4Y4手臂下降开关0单步YV5夹紧与放松开关1X5循环M(KA1）0传送带A开关2X6手动启动M(K2）Y6传送带B开关3X7手动复位开关4X手动到原点开关X9紧急停止四。I/O电气接口图如下： 气动机械手的P/O电气接口图如下。S1 Q2为4个磁性开关,开关0分别接PLC的X07，X10，X11 10个输入,输出Y-Y分别接电磁阀的YV1-YV5。L选用FX系列一型号PL
6、C均可以.气动控制回路使用时注意如下几点：A 先将气泵启动,带压力到整定值后,可以分别在气阀的两头家上24电压，观察上下气B 缸机械手爪气缸及回路气缸动作是否正确,如不正确，说明气阀或气缸有问题。C 个部分没有问题，按接口电路图连线，并检查接线是否正确。D 输入程序，检查无误后,开启24V电源运行.五.控制梯形图程序编写程序如下。由于机械手的动作过程是顺序动作,每一步工艺均是在前一步动作完成的基础上,再进行下一步的操作,所以控制程序采用了步进顺控指令方法编程。此外,气动机械手的启动必须在原位状态下才能启动故必须使Y3Y1Y4先断电,使气缸均回到原点状态。程序中使用了RS Y1，RST Y，RS
7、TY4等指令使YYY4复位.六。对应指令表如下：D M002SET 0ST S0L 0AND 6E 2S S20SET Y6RT YLI OT Y3LD XOUT T0 10L T0SET 21ST S21LD XANI 1OU Y2D 1OUT 1 0LD T1SET 2STL S22LDI 3ANI YOUT 4LD 3SE T K10LD T2T S23 23OU Y0O T3 LD T3SET S24ST S24SET YOT Y4 K10D 4SET S25STL S2LDI XAN X4OUT YLD X2OUT T5 K0D TSET S26STL S2DI A Y2UT Y1LD OU K10D T6SET 7ST S27L X3ANI YO Y4D 3U T7 K10RS YLD TSET S2T 28RT Y5T T8 K20LD T8AND 5UT S0RED文中如有不足，请您见谅！ /
