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1、DensoVS6556机械手使用简介飞泰贸易有限公司何云远预备工作各部份连接 :在使用前 , 请确定以下部份连接上 :1. CN5:连接手提编程器2. CN7:I/OPower( 如需连接输出口及 RobotStop,EnableStop 外输入口 )( 注 1)3. CN8:输入口 , 请连接 Denso输入口控制器 , 或把输入口线 1,2 及线 3,4 接上开关 , 以方便以后选择使用模式 , 其中线 1,2 是 RobotStop, 如 1,2 无接上为 RobotStop, 如需一般使用 ,1,2 需连上 ( 输入口控制盒 RobotStopOn, 输入开关灯亮 ). 线 3,4 为
2、 EnableAuto( 输入口控制盒 EnableAutoOn, 输入开关灯亮 ), 线 3,4 未接上为 DisableAuto( 输入口控制盒EnableAutoOff, 输 入 开关 灯 不 亮 ), 部 份 情 况 需 使 用 EnableAuto, 部份 需 使 用 DisableAuto, 请参阅以后介绍 .( 注 2)4. CN11:电源输入 , 请使用附属电源接头 ,VS-6556E 电源需 1.9kVA( 约 9A 电流 )5. CN12:机械手连接电缆 , 请使用附属机械手电缆 , 连接机械手 .注 1:注 2:设定位置 :使用教导器马达 ON操作模式选择键如需教导位置点
3、时 , 首先操作模式选择为 MANUAL,按 MOTOR(马达 ),MOTOR上灯亮 . 另输入口选择为 DisableAuto.按触幕屏此处或F2位置表示方式选择(注 3)如下图按着 Deadmanswitch, 并保持着 .在保持按着Deadmanswitch, 按此处注 4: 机械手移动键 , 由上至下分别为第一关节, 第二关节 , 第三关节 , 第四关节 , 第五关节 ,的按键 , 可移动机械手 .( 注 4)第六关节 ,(Joint 模式 ), 或 X 方向移动 ,Y 方向移动 ,Z 方向移动 ,X 轴旋转 ,Y 轴旋转 ,Z 轴旋转 ,(X-Y 模式及 TOOL模式 )设定不同的
4、TOOL及 WORK偏移 :1. 根据需要 , 选择需修改项目( 可直接按触幕屏选择 )按 OK确定退出如上再行修改其它项目修改全部后 , 按 OK退出 .按触幕屏此处,进入附加功能根据需要 , 选择TOOL或 WORK设定.在触幕屏上按数字2. 按 Change 修改数字选择移动模式 :按触幕屏此处,可选择运动模式选择工件偏移选择运动模式WORK0为标准(无偏移)选择工具偏移TOOL0为标准(无偏移)选择确定后按 OK退出速度设定 :可直接选择速度比率需速度设定时 , 可按教导器上 SPEED 键或触幕屏上速度表示位置或选择修改项目後,( 直接触幕屏上SPEED,ACCEL或 DECEL)再
5、按 Change修改可直接按触幕屏上选择数字 , 再按 OK确定退出教导点时设定速度 , 另在运行程序时 (TEACHINGCHECK或 AUTO时) 亦可以上法修改速度可直接按触幕屏上选择数字 , 再按 OK确定退出记忆位置点 :按触幕屏上Var( 变量)注意 : 直接读取的位置会根据选择的是 TOOL0,所跑的位置会不同 .按触幕屏上此两位置的其中之一 .直接读取现有位置并写入选定的位置变量( 全六轴位置写入P0)可直接修改单一项目TOOL号及 WORK号而不同 , 如选择 TOOL1,而程序使用时 (P0 的 X轴位置,数字输入 )编写程序 :按触幕屏此处或F1按触幕屏此处开启新档案或
6、F1按触幕屏输入名字 ,按再触按幕屏OK此确处定(OK)确定新程式中第三行中 , TakeArm 因含 , 後为程式忽略部份 , 一般份用於注解 .出现新程序 , 并己包含程序中名字设定 , 如需再加行 , 可按触幕屏上 NewLine 或 F1 如需修改某行 , 可直接按触幕屏上需修改行 , 再按 EditLine 或 F5 修改行 . 直接在触幕屏上输入该行程序 , 按 OK确定并退出 .如上方法 , 继续加行或修改行 , 工作完毕后 ,SAVE及 COMPILE.按触幕屏此处或F6按触幕屏此处选择SaveandCompile, 再按 OK确定 .注意 : 程序 Compile 时,Mot
7、or 需为 off( 此灯不亮 )程序 Compiling 中Compile 后 , 如程序有错误 ( 如上图 ), 请再修改程序改正错误 , 再 SaveandCompile.运行程序 :(TEACHCHECK模式中 , 试运行 )MOTORON(灯亮 )旋至 TEACHCHECK设定试运行速度 ,( 参考第 8 页, 速度设定 )按触幕屏此处或F1程式状态需为Onhalt下 才可试运行 , 如此状按触幕屏选择需态为其它 , 可以试运行程式, 再以下方法转回按触幕屏上Onhalt 状态 .CycStart1. MOTOROFF(灯不亮 ),2. 按 LOCK,(LOCK灯亮 )3. 按 LO
8、CK(LOCK灯不亮 )4. MOTORON(灯亮 )在此视墙下 , 保持轻按 DEARMANSWITCH,再按教导器上 OK 键. 程序会试运行 , 如在试运行中DEADMANSWITCH或OK键其中一个没按好 , 程序会停止运行 .运行程序 :(AUTO 模式 )MOTORON(灯亮 )旋至 AUTO输入口 (CN8,ENABLEAUTO,请参阅第 1 页 )设定试运行速度 ,( 参考第 8 页, 速度设定 )按触幕屏此处或F1按触幕屏选择运行次数 , 单次或不停重覆按触幕屏选择需试运行程式, 再按触幕屏上Start注意 :AUTO模式中 , 速度会比 TEACHCHECK模式中快 , 请注意 .程式状态需为 Onhalt 下 才 可试运行 , 如此状态为其它 , 请参按触幕屏OK,程阅第 15 页.式开始运行 .按触幕屏上按触幕屏上StepStop, 程 式CycStop, 程式运运行在现执行指行完一次会停止令动作完结後停( 程式中END为止.程式结束 )
