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1、广州大学松田学院毕业论文（设计）题 目 基于PLC的自动识别分选系统设计 二一三 年 六 月毕业论文原创性声明本人郑重声明：所呈交的毕业论文是本人在导师的指导下独立进行研究所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外，本毕业论文不包括任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。本人完全意识到本声明的法律后果由本人承担。作者签名：20 年 月 日毕业论文版权使用授权书本毕业论文作者完全了解学校有关保障、使用毕业论文的规定，同意学校保留并向有关毕业论文管理部门或机构送交毕业论文的复印件和电子版，允许毕业论文被查阅和借阅。本人授权优秀毕业论文评选机构将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据进行
2、检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业论文。本毕业论文属于 1、保密 囗，在解密后适用本授权书2、不保密囗。（请在以上相应方框内打“”）作者签名：20 年 月 日导师签名：20 年 月 日基于PLC的自动识别分选系统设计摘要：现代社会要求制造业对市场需求做出迅速的反应，生产出小批量、多品种、低成本和高质量的产品，为了满足这一要求，生产设备和自动生产线的控制系统必须具有极高的可靠性和灵活性，可编程序控制器正是顺应这一要求出现的，它是以微处理器为基础的新型工业控制装置，已经成为当代工业自动化的主要支柱之一。机械手的积极作用正日益为人们所认识。其一，它能部分地代替人的劳动并能达到生
3、产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送。因为它能大大地改善工人的劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因此，受到各先进单位的重视并投入了大量的人力物力加以研究和应用，尤其在高温、高压、粉尘、噪声的场合，应用得更为广泛。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。关键词： 机械手，可编程控制器，自动化控制，大小球辨识Design of automatic recognition system based on PLCAbstract：The modern society requires the manufacturing industry to mak
4、e rapid response to the market demand, production of small batch, variety, low cost and high quality products, in order to meet these requirements, reliability and flexibility of the control system of production equipment and automatic production line must have high, programmable controller is to co
5、nform to the requirements of the it is a new type of industrial control devices, microprocessor based, has become one of the main pillars of modern industrial automation. The positive role of manipulator are becoming increasingly recognized. First, it can partially replace human labor and can meet t
6、he requirements of production process, follow certain procedures, time and location to complete the transfer of workpiece. Because it can greatly improve the working conditions of workers, accelerate the realization of industrial production mechanization and automation. Therefore, advanced units are
7、 valued and put a lot of manpower and material resources to study and application, especially in high temperature, high pressure, dust, noise, used more widely. It is widely used in machinery manufacturing, metallurgy, electronics, light industry and atomic energy and other departments.Keywords：Mech
8、anical hand, programmable controller, automatic control, size ball identification目 录1 绪 论61.1研究背景和意义61.1.1 PLC与机械手市场背景61.1.2 本课题的研究意义61.2 PLC可编程控制器概述71.2.1 PLC的发展：71.2.2 PLC系统结构组成71.3 PLC国内外研究现状91.3.1 国际plc市场91.3.2 中国plc市场92 PLC系统硬件的设计102.1按钮和位置开关的选择102.1.1 按钮的选择原则102.1.2 位置开关的选择102.2 时间继电器、接触器的选择10
9、2.2.1 时间继电器的选择102.2.2 接触器的选择112.3 电动机的选择112.4 机械手夹子的选用113 自动识别分选系统设计总体方案123.1 整体运作原理123.2 控制要求133.3 自动控制设计分析133.4 机械手操作面板144 系统软件设计154.1 I/O口点分配及I/O口设备154.1.1 I/O口分配154.1.2 I/O口设备164.2 自动模式流程图174.3 步进梯形图185 程序调试195.1 手动模式程序调试195.2 自动模式模拟说明195.3 软件编程20参考文献：23致谢241 绪 论1.1研究背景和意义1.1.1 PLC与机械手市场背景PLC是一种
10、专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在 构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前
11、景。1.1.2 本课题的研究意义机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件。机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色，它可以搬运货物、分选物品、代替人的繁重劳动。随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐步取代传统的人工控制，在改善工作人员工作环境的同时也使生产效率大大的提高，能够最大限度地满足被控对象和生产过程的控制要求。因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本次毕业设计任务是通过PLC实现机械手分选大小球的自动控制。论文主要对PLC可编程控制器的概述、特征、大小球分选自动系统中的设计进行具体阐明，并通过PLC来实现大小球分选系统的控制。设计中
12、采用日本三菱公司具有高性价比的微型可编程控制器FX2系列PLC，实现自动分选大小球的控制系统。系统充分利用了可编程控制器（PLC）多方面的设计知识和方法，精确的实现了机械手从圆点下降、抓取、上升、右行、下降、释放、上升、左行还原等一系列的动作，完成一整套。1.2 PLC可编程控制器概述1.2.1 PLC的发展： 80年代后，随着集成电路技术和计算机技术的发展，PLC得到了飞速发展，在概念、设计、性能价格比等方面有了重大突破。它以功能齐全、稳定可靠、维护方便等优点，在工业自动化控制中得到了广泛的应用。近年来，随着IEC6113-1的推广和工控技术对开放式结构的要求，使得PC有可能替代传统PLC，
13、成为新型的PLC软PLC。软PLC（SoftPLC）是基于IPC或EPC的开放结构的控制系统。它具有硬PLC在功能、可靠性、速度、故障查找等方面的特点，利用软件技术可将标准的工业PC转换成全功能的PLC过程控制器。软PLC综合了计算机和PLC的开关量控制、模拟量控制、数学运算、数值处理、通信网络等功能，通过一个多任务控制内核，提供了强大的指令集、快速而准确的扫描周期、可靠的操作和连接各种I/O系统及网络的开放式结构。软PLC提供了与硬PLC同样的功能，而同时具备了PC环境的各种优点。IEC6113-1是关于PLC的硬件、安装、编程、通信等方面的国际标准，共分5个部分。IEC61131-3是第一
14、个为工业自动化所设计的标准化编程语言，它规定了控制逻辑编程中的语法、语义和显示，从现有编程语言中挑选了5种，并进行修改。它们是：顺序功能图（SFC）、梯形图（LD）、语句表（STL）、功能块图（FBD）、结构文本（ST）。IEC并不要求每种产品都可以使用这5种语言，可以是其中的一种或几种，但均必须符合标准。可在同一项目中运用多种编程语言，相互嵌入。1.2.2 PLC系统结构组成 PLC控制系统的硬件是由PLC、I/O电路和外围设备等组成。PLC中的核心模块是主控模块（也称CPU模块），它包括：CPU、存储器、通信接口等部分。PLC与控制对象的联系是通过I/O模块实现，且这些模块应具有较好的抗干
15、扰能力。常用的PLC外围设备是编程器，其主要任务是输入、调试程序和监控程序的执行过程。PLC系统结构由开发系统和运行系统两部分构成。开发系统即编辑环境，包括编辑器、编译器、调试环境等。编辑器给用户提供符合IEC61131-3标准的编程环境，各编程语言可相互转化，经编译器检查错误，生成目标代码。调试环境提供动态调试，寻找程序逻辑错误，将编译的错误信息及警告信息提供给用户，方便用户修改。开发系统的底层是核心层，包括算法库和数据库。算法库中包括丰富的功能模块，并支持用户嵌入自己的功能模块。数据库包括实时数据库和历史数据库。运行系统是软PLC的核心，其主要功能是完成系统配置、输入输出处理、实时监控、故障诊断等工作。由I/O接口、通信接口、内核解释器等组成。软PLC向下通过I/O板卡采集工业控制现场信息，控制被控对象。作为一开放式结构，接口应符合OPC标准。PLC向上由TCP/IP通信协议组件、FTP服务器等组成，可在本地、远程访问运行环境。PLC编译过程概述编译程序是计算机的一个十分复杂的系统程序。为便于构造或分析一个编译程序，宜将整个编译程序分解为若干个组成部分，每一部分都用一段相对独立的程序取完成整个编译过程的一部
