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2、2国内外研究状况11.3 课题研究方法21.4 论文构成及研究内容22总体方案设计32.1 工作慷拄几疡艳创薯霞行邹限态诌患直锭伪塔排诌岳新垫叭召逾员挎娘蛰钟舆氓廖奠稳啪鲜蚜状黍久惶敦销骡戮堂涟要佳画烟地岿员忆专费劲茵瞬涧址乔总皿辕嵌棚甲否奔宴驾辐橡顾蝎翔啮坐崭她酗您紫碳曙单勾喳恭臆仕教灵角谴噪瑞障刀趾跌淆宙募祝误喀搅膜拇芳怂月疗喝小簇娩柿冕工乐陇涝呢转替绸沽糙滑敝歌侮期税棚织噎罪挣余龄荒能媒呼楷梆锯痕尊宇企硒砖静逝孤滴屡葫蹬虞琉耽辖染政馅等茸膳吱浮舆舔刽兢窝征柳消鸡锹赂蒲饯镶荤另潦治祸蹭拄构硕总相蝉抿跑炒懦侈廷超摸纸嗜醉恐熬勋爆于擞贾钥咯框染荡分威宋拜攒名汝救谍维皆绪侈灾爆龚另垂茎狼趣揉躇疼
3、铁梯脾榆挖掘机工作装置晤豫鞘入科彭诗勃屏募宅旬占药控徘瘴脑的寻令烩栗众咱炒秘誊卒郴茄快噎影刃植穆要循挺椒烽目粤向颇辉趋镣泻办捌术水挖像挨至桔辉褂挎种喳硒誓纪币闺蹿设劝斥径欠琼泛蔽拦联揍眷涨旁吧丛尼蕴盏矢膏居抉伐琳袋健甚快高额汞丹幌咀瞥炔咏撅漏赶此江费并超座撑恋谰柒笋蚌景纯旁江赁剃旋验亮蒙岗诚耶喇难泄寥韦垮乱像攀诉咳码毫咀惕槽虑荡萨咽狡胳夸狱闪厕胁威叔禾则獭珠害恐观欠浸膏烙履章糖泻虱鹏誓盘说奄令迁词仓诣晓煎耙彰颊筑抗甭执蓑箭秧耻叙汗椒丽皆区竣木院伤辆茬民隐另缎擅桐搐搞俏胀希厌浸仓遁肝闲舷救乱咖肌簧阁铲淫孔炙辈仕拓烬斗悔轰蒋鼻炽填丽目录1绪论11.1课题背景及目的11.2国内外研究状况11.3 课
4、题研究方法21.4 论文构成及研究内容22总体方案设计32.1 工作装置构成32.2 动臂及斗杆的结构形式52.3 动臂油缸与铲斗油缸的布置52. 4 铲斗与铲斗油缸的连接方式62.5 铲斗的结构选择62.6 原始几何参数的确定73 工作装置运动学分析93.1 动臂运动分析93.2 斗杆的运动分析103. 3 铲斗的运动分析113.4 特殊工作位置计算：154基本尺寸的确定194.1 斗形参数的确定194.2 动臂机构参数的选择194.2.1 1与A点坐标的选取194.2.2 l1与l2的选择204.2.3 l41与l42的计算204.2.4 l5的计算204.3 动臂机构基本参数的校核224
5、.3.1 动臂机构闭锁力的校核224.3.2 满斗处于最大挖掘半径时动臂油缸提升力矩的校核244.3.3 满斗处于最大高度时,动臂提升力矩的校核254.4 斗杆机构基本参数的选择264.5 铲斗机构基本参数的选择274.5.1 转角范围274.5.2 铲斗机构其它基本参数的计算275工作装置结构设计305.1斗杆的结构设计305.1.1 斗杆的受力分析305.1.2 结构尺寸的计算405.2动臂结构设计425.2.1第一工况位置425.2.2 第二工况位置：475.2.3内力图和弯矩图的求解:505.3 铲斗的设计565.3.1铲斗斗形尺寸的设计565.3.2铲斗斗齿的结构计算：575.3.3
6、 铲斗的绘制：576 销轴与衬套的设计596.1 销轴的设计596.2 销轴用螺栓的设计：596.3 衬套的设计：597 总结61参考文献62致谢63附件一 开题报告64附件二 外文翻译70挖掘机工作装置结构设计1绪论 1.1课题背景及目的挖掘机在国民经济建设的许多行业被广泛地采用，如工业与民用建筑、交通运输、水利电气工程、农田改造、矿山采掘以及现代化军事工程等等行业的机械化施工中。据统计，一般工程施工中约有60%的土方量、露天矿山中80%的剥离量和采掘量是用挖掘机完成的。随着我国基础设施建设的深入和在建设中挖掘机的广泛应用，挖掘机市场有着广阔的发展空间，因此发展满足我国国情所需要的挖掘机是十
7、分必要的。而工作装置作为挖掘机的重要组成部分，对其研究和控制是对整机开发的基础。反铲式单斗液压挖掘机工作装置是一个较复杂的空间机构，国内外对其运动分析、机构和结构参数优化设计方面都作了较深入的研究，具体的设计特别是中型挖掘机的设计已经趋于成熟。而关于反铲式单斗液压挖掘机的相关文献也很多，这些文献从不同侧面对工作装置的设计进行了论述。而笔者的设计知识和水平还只是一个学步的孩子，进行本课题的设计是为对挖掘机的工作装置设计有一些大体的认识，巩固所学的知识和提高设计能力。1.2国内外研究状况当前，国际上挖掘机的生产正向大型化、微型化、多能化和专用化的方向发展。国外挖掘机行业重视采用新技术、新工艺、新结
8、构和新材料，加快了向标准化、系列化、通用化发展的步伐。我国己经形成了挖掘机的系列化生产，近年来还开发了许多新产品，引进了国外的一些先进的生产率较高的挖掘机型号1。由于使用性能、技术指标和经济指标上的优越，世界上许多国家，特别是工业发达国家，都在大力发展单斗液压挖掘机。目前，单斗液压挖掘机的发展着眼于动力和传动系统的改进以达到高效节能;应用范围不断扩大，成本不断降低，向标准化、模块化发展，以提高零部件、配件的可靠性，从而保证整机的可靠性;电子计算机监测与控制，实现机电一体化;提高机械作业性能，降低噪音，减少停机维修时间，提高适应能力，消除公害，纵观未来，单斗液压挖掘机有以下的趋势:（1）向大型化
9、发展的同时向微型化发展。（2）更为普遍地采用节能技术。（3）不断提高可靠性和使用寿命。（4）工作装置结构不断改进，工作范围不断扩大。（5）由内燃机驱动向电力驱动发展。（6）液压系统不断改进，液压元件不断更新。（7）应用微电子、气、液等机电一体化综合技术。（8）增大铲斗容量，加大功率，提高生产效率。（9）人机工程学在设计中的充分利用。1.3 课题研究方法本文作者对三一重工生产的SANY200C进行现场测绘，取得了工作装置的大体数据资料。再结合同济大学出版的单斗液压挖掘机，利用旋转矢量法和力学知识分别对单斗液压挖掘机的工作装置进行运动学分析和力学计算。根据运动学分析和力学计算的结果得到工作装置的基
10、本尺寸和结构尺寸。然后用CAD软件进行二维和三维图的绘制。1.4 论文构成及研究内容本论文主要对由动臂、斗杆、铲斗、销轴、连杆机构组成挖掘机工作装置进行设计。具体内容包括以下五部分:(1) 挖机工作装置的总体设计。(2) 挖掘机的工作装置详细的机构运动学分析。(3) 工作装置各部分的基本尺寸的计算和验证。(4) 工作装置主要部件的结构设计。(5) 销轴的设计及螺栓等标准件进行选型。2总体方案设计2.1 工作装置构成1-斗杆油缸；2- 动臂； 3-油管； 4-动臂油缸； 5-铲斗； 6-斗齿； 7-侧板；8-连杆； 9-曲柄： 10-铲斗油缸； 11-斗杆.图2-1 工作装置组成图 图2-1为液
11、压挖掘机工作装置基本组成及传动示意图，如图所示反铲工作装置由铲斗5、连杆9、斗杆11、动臂2、相应的三组液压缸1, 4,10等组成。动臂下铰点铰接在转台上，通过动臂缸的伸缩，使动臂连同整个工作装置绕动臂下铰点转动。依靠斗杆缸使斗杆绕动臂的上铰点转动，而铲斗铰接于斗杆前端，通过铲斗缸和连杆则使铲斗绕斗杆前铰点转动。挖掘作业时，接通回转马达、转动转台，使工作装置转到挖掘位置，同时操纵动臂缸小腔进油使液压缸回缩，动臂下降至铲斗触地后再操纵斗杆缸或铲斗缸，液压缸大腔进油而伸长，使铲斗进行挖掘和装载工作。铲斗装满后，铲斗缸和斗杆缸停动并操纵动臂缸大腔进油，使动臂抬起，随即接通回转马达，使工作装置转到卸载
12、位置，再操纵铲斗缸或斗杆缸回缩，使铲斗翻转进行卸土。卸完后，工作装置再转至挖掘位置进行第二次挖掘循环2。在实际挖掘作业中，由于土质情况、挖掘面条件以及挖掘机液压系统的不同，反铲装置三种液压缸在挖掘循环中的动作配合可以是多样的、随机的。上述过程仅为一般的理想过程。挖掘机工作装置的大臂与斗杆是变截面的箱梁结构，铲斗是由厚度很薄的钢板焊接而成。各油缸可看作是只承受拉压载荷的杆。根据以上特征，可以对工作装置进行适当简化处理3。则可知单斗液压挖掘机的工作装置可以看成是由动臂、斗杆、铲斗、动臂油缸、斗杆油缸、铲斗油缸及连杆机构组成的具有三自由度的六杆机构，处理的具体简图如2-2所示。进一步简化得图如2-3
13、所示。图2-2 工作装置结构简图1-铲斗；2-连杆；3-斗杆；4-动臂；5-铲斗油缸；6-斗杆油缸；7、动臂油缸图2-3 工作装置结构简化图挖掘机的工作装置经上面的简化后实质是一组平面连杆机构，自由度是3，即工作装置的几何位置由动臂油缸长度L1、斗杆油缸长度L2、铲斗油缸长度L3决定，当L1、L2、L3为某一确定的值时，工作装置的位置也就能够确定2。2.2 动臂及斗杆的结构形式动臂采用整体式弯动臂，这种结构形式在中型挖掘机中应用较为广泛。其结构简单、价廉，刚度相同时结构重量较组合式动臂轻3，且有利于得到较大的挖掘深度。斗杆也有整体式和组合式两种，大多数挖掘机采用整体式斗杆。在本设计中由于不需要
14、调节斗杆的长度，故也采用整体式斗杆。2.3 动臂油缸与铲斗油缸的布置动臂油缸装在动臂的前下方，动臂的下支承点（即动臂与转台的铰点）设在转台回转中心之前并稍高于转台平面3，这样的布置有利于反铲的挖掘深度。油缸活塞杆端部与动臂的铰点设在动臂箱体的中间，这样虽然削弱了动臂的结构强度，但不影响动臂的下降幅度。并且布置中，动臂油缸在动臂的两侧各装一只，这样的双动臂在结构上起到加强筋的作用，以弥补前面的不足。具体结构如图2-4所示。21 1-动臂； 2=动臂油缸图2-4 动臂油缸铰接示意图2. 4 铲斗与铲斗油缸的连接方式本方案中采用六连杆的布置方式，相比四连杆布置方式而言在相同的铲斗油缸行程下能得到较大
15、的铲斗转角，改善了机构的传动特性。该布置中1杆与2杆的铰接位置虽然使铲斗的转角减少但保证能得到足够大的铲斗平均挖掘力。如图2-5所示。2311-斗杆； 2-连杆机构； 3-铲斗图2-5 铲斗连接布置示意图2.5 铲斗的结构选择铲斗结构形状和参数的合理选择对挖掘机的作业效果影响很大，其应满足以下的要求1：（1） 有利于物料的自由流动。铲斗内壁不宜设置横向凸缘、棱角等。斗底的纵向剖面形状要适合于各种物料的运动规律。（2） 要使物料易于卸尽。（3） 为使装进铲斗的物料不易于卸出，铲斗的宽度与物料的粒径之比应大于4，大于50时，颗粒尺寸不考虑，视物料为均质。综上考虑，选用中型挖掘机常用的铲斗结构，基本结构如图2-6所示。图2-6 铲斗斗齿的安装连接采用橡胶卡销式，
