本模块由45BC340C型步进电机及其驱动电路组成一） 步进电机：一般电动机都是连续旋转，而步进电动却是一步一步转动的，故叫步进电动机每输入一个脉冲信号，该电动机就转过一定的角度（有的步进电动机可以直接输出线位移，称为直线电动机）因此步进电动机是一种把脉冲变为角度位移（或直线位移）的执行元件步进电动机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，步进电动机的转子就前进一步由于输入的是脉冲信号，输出的角位移是断续的，所以又称为脉冲电动机随着数字控制系统的发展，步进电动机的应用将逐渐扩大步进电动机的种类很多，按结构可分为反应式和激励式两种；按相数分则可分为单相、两相和多相三种图1 反应式步进电动机的结构示意图图1是反应式步进电动机结构示意图，它的定子具有均匀分布的六个磁极，磁极上绕有绕组两个相对的磁极组成一组，联法如图所示模块中用到的45BC340型步进电机为三相反应式步进电机，下面介绍它单三拍、六拍及双三拍通电方式的基本原理1、单三拍通电方式的基本原理设A相首先通电（B、C两相不通电），产生A-A′轴线方向的磁通，并通过转子形成闭合回路。
这时A、A′极就成为电磁铁的N、S极在磁场的作用下，转子总是力图转到磁阻最小的位置，也就是要转到转子的齿对齐A、A′极的位置（图2a）；接着B相通电（A、C两相不通电），转了便顺时针方向转过30°，它的齿和C、C′极对齐（图2c）不难理解，当脉冲信号一个一个发来时，如果按A→C→B→A→…的顺序通电，则电机转子便逆时针方向转动这种通电方式称为单三拍方式图2 单三拍通电方式时转子的位置2、六拍通电方式的基本原理设A相首先通电，转子齿与定子A、A′对齐（图3a）然后在A相继续通电的情况下接通B相这时定子B、B′极对转子齿2、4产生磁拉力，使转子顺时针方向转动，但是A、A′极继续拉住齿1、3，因此，转子转到两个磁拉力平衡为止这时转子的位置如图3b所示，即转子从图(a)位置顺时针转过了15°接着A相断电，B相继续通电这时转子齿2、4和定子B、B′极对齐（图c），转子从图(b)的位置又转过了15°其位置如图3d所示这样，如果按A→A、B→B→B、C→C→C、A→A…的顺序轮流通电，则转子便顺时针方向一步一步地转动，步距角15°电流换接六次，磁场旋转一周，转子前进了一个齿距角如果按A→A、C→C→C、B→B→B、A→A…的顺序通电，则电机转子逆时针方向转动。
这种通电方式称为六拍方式a.A相通电 b.A、B相通电 c.B相通电 d.B、C相通电图3 六拍通电时转子位置3、双三拍通电方式的基本原理如果每次都是两相通电，即按A、B→B、C→C、A→A、B→…的顺序通电，则称为双三拍方式，从图3b，和图3d可见，步距角也是30°因此，采用单三拍和双三拍方式时转子走三步前进了一个齿距角，每走一步前进了三分之一齿距角；采用六拍方式时，转子走六步前进了一个齿距角，每走一步前进了六分之一齿距角因此步距角θ可用下式计算：θ＝360°/Zr×m式中Zr是转子齿数；m是运行拍数一般步进电动机最常见的步距角是3°或1．5°由上式可知，转子上不只4个齿（齿距角90°），45BC340C有40个齿（齿距角为9°）为了使转子齿与定子齿对齐，两者的齿宽和齿距必须相等因此，定子上除了6个极以外，在每个极面上还有5个和转子齿一样的小齿步进电动机的结构图如图4所示图4 三相反应式步进电动机的结构图由上面介绍可知，步进电动机具有结构简单、维护方便、精确度高、起动灵敏、停车准确等性能此外，步进电动机的转速决定于电脉冲频率，并与频率同步二）、驱动电路： 本模块采用星型接发，三相绕阻的公共端接+12V，另三端控制信号先经74HC04反相后驱动NPN三极管2N2222A，由三极管输出驱动步进电机，原理如下：。