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1、控制系统的静态、动态特性 静态：在自动控制化领域中，把被控变量不随时间而变化的平衡状态称为系统的静态。一个稳定系统在阶跃输入量的作用下，经历过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。我认为：这个稳态误差量就是控制系统的静态特性指标！（下面几张介绍的方法有点难，我个人意见可以直接结合图求出误差就行！）动态：在自动控制化领域中，把被控变量随时间变化而变化的不平衡状态称为系统的动态。在某一时刻t，有一干扰作用于对象，于是系统的输出随时间变化而变化，因此系统即进入动态过程（过渡过程）。在此过程中，被控变量的变化规律即是控制系统的动态特性（我认为）。在阶跃干扰下、衰减震荡过渡过程中，过
2、渡过程指标主要包括：最大偏差或超调量、衰减比、余差、过渡时间等。因此结合图求出这些指标就行详细可参见课本：P11第四节、P13控制系统的品质指标.稳态误差稳态误差一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经历过渡过程进一个稳定系统在输入量或扰动的作用下，经历过渡过程进入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。入静态后，静态下输出量的要求值和实际值之间的误差。记为记为G(s)k-r(t)y(t)e(t).为计算稳态误差，应用为计算稳态误差，应用Laplace终值定理，即终值定理，即当输入信号为以下三种典型信号之一时，稳态误差为当输入信号为以下三种典型信号之一时，稳态误差为单位阶跃函数：单位阶跃
3、函数：单位斜坡函数：单位斜坡函数：单位加速度函数：单位加速度函数：.开环系统的误差为开环系统的误差为对单位阶跃输入，开环系统的稳态误差为对单位阶跃输入，开环系统的稳态误差为对对k=1的闭环系统，其稳态误差为的闭环系统，其稳态误差为G(0)常称为系统的直流增益，一般远大于常称为系统的直流增益，一般远大于1。反馈能减小稳态误差！反馈能减小稳态误差！.考虑对象考虑对象G(s)的参数变化对输出的影响，设此时对象为的参数变化对输出的影响，设此时对象为G(s)+G(s)，在开环条件下输出的变化为，在开环条件下输出的变化为而对闭环系统则有而对闭环系统则有输出的变化为输出的变化为通常通常 又由于又由于(1+G
4、K(s)在所关心的复频率范围内常称是远大于在所关心的复频率范围内常称是远大于1的，的，因而闭环系统输出的变化减小了。因而闭环系统输出的变化减小了。反馈能减小对象反馈能减小对象G(s)的的参数变化对输出的影响！参数变化对输出的影响！.动态性能指标动态性能指标上升时间上升时间：响应曲线首次从静态值的：响应曲线首次从静态值的10过渡到过渡到90所需的时间，记所需的时间，记 为为tr；峰值时间峰值时间：响应曲线第一次达到峰值点的时间，记为：响应曲线第一次达到峰值点的时间，记为tp。系统动态特性可归结为：系统动态特性可归结为：1、响应的快速性，由上升时间和峰值时间表示；、响应的快速性，由上升时间和峰值时
5、间表示；2、对所期望响应的逼近性，由超调量和调节时间表示。、对所期望响应的逼近性，由超调量和调节时间表示。由于这些性能指标常常彼此矛盾，因此必须加以折衷处理。由于这些性能指标常常彼此矛盾，因此必须加以折衷处理。.观察系统开环响应，确定待改进之处；观察系统开环响应，确定待改进之处；加入比例环节缩短加入比例环节缩短系统响应时间系统响应时间；（动态性能）（动态性能）加入积分控制减小系统的加入积分控制减小系统的稳态误差稳态误差；（静态性能）（静态性能）加入微分环节改善系统的加入微分环节改善系统的超调量超调量；（动态性能）（动态性能）调节调节 KP，KI，KD，使系统的响应达到最优。，使系统的响应达到最
6、优。PIDPID控制器设计的一般原则控制器设计的一般原则.PID控制器控制器 PID控制器也叫三项控制器，它包括一个比例项，一个积控制器也叫三项控制器，它包括一个比例项，一个积分项和一个微分项，其传递函数为分项和一个微分项，其传递函数为KP，KI，KD分别为比例增益、积分增益和微分增益。分别为比例增益、积分增益和微分增益。如果令如果令KD=0，就得到，就得到比例积分控制器比例积分控制器(PI):而当而当KI=0时，则得到时，则得到比例微分控制器比例微分控制器(PD):.增大比例增益增大比例增益KP一般将加快系统的响应，并有利于减小一般将加快系统的响应，并有利于减小 稳态误差，但是过大的比例系数
7、会使系统有比较大的超稳态误差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。调，并产生振荡，使稳定性变坏。增大积分增益增大积分增益KI有利于减小超调，减小稳态误差，但是系有利于减小超调，减小稳态误差，但是系 统稳态误差消除时间变长。统稳态误差消除时间变长。增大微分增益增大微分增益KD有利于加快系统的响应速度，使系统超有利于加快系统的响应速度，使系统超 调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。调量减小，稳定性增加，但系统对扰动的抑制能力减弱。PID控制器各项的作用控制器各项的作用.反馈的优点反馈的优点 减小系统的稳态误差；减小系统的稳态误差；减小对象减小对象G(s)的参数变化对输出的影响；的参数变化对输出的影响；使系统的瞬态响应易于调节；使系统的瞬态响应易于调节；抑制干扰和噪声。抑制干扰和噪声。.反馈的代价反馈的代价 增加了元器件的数量和系统的复杂性；增加了元器件的数量和系统的复杂性；增益的损失；增益的损失；有可能带来不稳定性。有可能带来不稳定性。.
