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1、WORD格式整理分享农业植保飞控用户手册V1.1 2021.11专业资料快速搜索关键词PDF电子文档可以使用查找功能搜索关键词. 例如在Adobe Reader中,Windows用户使用快捷键 Ctrl+F Mac用户使用Command+F即可搜索关键词.点击目录转跳 用户可以通过目录了解文档的内容结构,点击标题即可 跳转到相应页面.阅读提示符号说明重要考前须知曲-操作、使用提示词汇解释、参考信息平安概要请参考A3用户手册.目录阅读提示 2符号说明2平安概要2飞行限制器 4飞行限制器概述4作业模式4智能作业模式S4手动作业模式M 9增强型手动作业模式M+9返航9低电量保护9雷达辅助定高模块 9
2、概述9使用10雷达状态指示灯10遥控器 11作业限制11农业治理单元AMU 13概述13扩展设备13调参软件 15安装与运行15使用调参软件15飞行限制器飞行限制器概述飞行限制器具备Farm模式、A 姿态模式和P GPS 模式,以及A3飞控支持的其他飞行模式.Farm模式定位：使用GPS模块实现飞行器精确悬停.GPS信号弱时,提供姿态增稳.飞行器在FARM模 式下且GPS信号良好时,才可以执行智能作业.接入D-RTK后,提供厘米级定位精度.A模式姿态：不使用GPS模块进行定位,仅提供姿态增稳,假设 GPS卫星信号良好可实现返航.P模式定位：使用GPS模块实现飞行器精确悬停.GPS信号弱时,提供
3、姿态增稳.飞行器在P模式下且GPS信号良好时,才可以执行掰杆动作起飞飞行器.接入D-RTK后,提供厘米级定位精度.A飞行器上电时,三个飞行模式档位默认都是Farm模式；切换一次飞行模式切换开关后,三个档位变为：Farm模式、A 姿态模式、P GPS模式.Farm模式下,飞行器指示灯为绿灯 +紫灯慢闪；A模式下,飞行器指示灯黄灯慢闪；P模式下,飞行器指示灯绿灯慢闪.接入D-RTK后,需要等RTK fix后板卡指示灯绿灯闪烁,才能执行掰杆动作起飞飞行器.D-RTK 正常工作后,飞行棋指示灯会在正常的闪灯里插入一次蓝灯闪烁.作业模式在Farm模式下,飞行器具备智能作业模式S、手动作业模式M和增强型手
4、动作业模式M + ,通过遥控器上的作业模式切换开关进行切换.智能作业模式S下,飞行器可以自动根据既定路线在作业区域喷洒农药.手动作业模式M下,用户可以进行常规飞行及手动喷洒农药.增强型手动作业模式M + 下,与手动作业模式 M的区别在于限制飞行器最大飞行速度小于 8m/s,并锁 定飞行器航向,飞行器自动喷药,流量与飞行速度联动,用户可通过遥控器按键限制飞行器向左或向右 平移一定的作 业间隔.智能作业模式S智能作业模式S,即AB点模式,飞行器可根据特定的路线飞行并喷洒农药,同时具备作业恢复和数据保护的功能.用户可以通过遥控器上的 C1和C2键调节飞行器速度,喷洒速率将根据飞行器速度自动调节.该模
5、式适合在形状接近矩形的区域进行作业.作业路线记录A、B点后,飞行器将沿下列图所示蛇形路线 L或R飞行并进行作业.飞行器在路线上飞行时自动打 开 喷洒开关喷洒药液.图中虚线的长度为作业间隔,可在调参软件中设置.L5 U L1 eB p1 FM FL&节点路堤L作业过程路绘R圈刮A1作业时,务必保证飞行器处于视线范围内.操作手务必实时注意并调节飞行器高度以保证飞行器安全.作业时,务必保证飞行模式切换开关处于Farm档位且作业区域 GPS信号良好GPS卫星数a6,否那么将无法顺利完成作业任务.建议用户提前考察作业环境,以便更加高效地完成作业任务.保证飞行模式切换开关处于 Farm档且GPS信号良好,
6、作业模式切换开关处于手动作业模式 M档位1. 依次记录A、B点模式.A、B点只能在手动作业模式M下记录.只有在成功记录 A、B两点后,才可以使飞行器进入智能作业 飞至A B点并悬停,拨动遥控器上的 A B键,飞行器状态指示灯红绿灯快闪表示记录成功.A、 B点只能在手动作业模式下记录.A、B点记录完成后,假设需更新 B点,可直接操控飞行器至新的 B点然后记录；假设需更新 A点, 记录新的A点后,还需要重新记录 B点.记录A、B点时,尽量保证AB方向与作业区域矩形的一条边保持平行,以到达最正确作业效果.2. 选择路线方向路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换.拨动遥控器上的C1或C2开关选择路
7、线方向,C1代表左L , C2代表右R o假设不做选择,那么默认为右A路线方向只能在手动作业模式下进行选择或切换将作业模式开关拨动到手动作业模式.3. 调节飞行器高度提前调节飞行器与作物的相对高度至雷达辅助定高模块的定高范围内,然后进入智能作业模式.4. 进入智能作业模式保证飞行模式切换开关处于 FARM档且GPS信号良好飞行器指示灯绿灯 + 紫灯慢闪,然后拨动作业模 式切换开关至智能作业模式档位S.5. 开始作业a.将作业模式开关切换至智能作业模式档位S后,飞行器自动将机头方向自动调整为由A指向B的方向,然后进入连续作业模式.飞行器将持续沿蛇形路线L R飞行进行作业.卷智能作业模式下,飞行器
8、机头将始终保持由A至B的方向,不会随飞行器飞行方向变化.用户不可打杆限制飞行器航向.到达每个航点后,飞行器蓝灯快闪进行提示.b.连续智能作业状态下,拨动遥控器上的C1至有效位置,飞行器飞行速度将减小到上一档；拨动遥控器上的 C2至有效位置,飞行器飞行速度将增加到上一档.飞行器的四档飞行速度V1V4, V1=V2=V3=V4 范围 17m/s,四挡速度默认为 1m/s、3m/s、5m/s、7m/s可以通过调参 软件设置.A作业过程中,假设GPS信号弱GPS卫星数6,那么飞行器自动切换至姿态模式, 此时用户应退 出智能作业模式,并小心操控飞行器.假设未退出智能作业模式,那么当GPS信号恢复GPS卫
9、星数A 6后,飞行器将自动飞至下一关键点.作业间隔默认为5米,可在调参软件中设置,范围为 3 -10 米.作业过程中,用户可通过限制飞行器油门随时调整飞行器高度,必要时可以躲避作业路线上垂直方向的障碍物.作业过程中,飞行器朝向不可控.作业过程中,假设用户打杆限制飞行器前后左右,飞行器将推出到手动作业模式,用户可手动控 制飞行器绕开障碍物.假设需要回到航线继续作 业,需要通过将作业模式开关切换到 M,然后再切换到S,之后飞行器将垂直飞向原航线,之 后继续执行自动作业任务.详见手动避障.作业过程中,飞行器自动限制喷洒开关、自动调节流量大小.作业过程中,可通过 C1、C2键调节飞行器飞行速度,四档飞
10、行速度可通过调参软件设置.断点记录在作业过程中,因需要进行更换药液或其他操作而退出作业模式时,飞行器会自动记录中断坐标点.记录中断坐标点后,用户可通过触发作业恢复以继续之前的任务.智能作业过程中,以下情形在 GPS信号良好GPS卫星数A 6的情况下,飞行器可记录中断坐标点：拨动作业模式切换开关至手动作业模式退出智能作业模式飞行器以任意方式进入返航过程切换飞行模式：将飞行器飞行模式切出Farm档A使用此功能的过程中,务必保证 GPS信号良好,否那么将无法记录及返回中断坐标点.作业恢复作业恢复功能主要用于更换药液或飞行器电池等操作后,自动继续执行之前的飞行任务：保证飞行模式切换开关处于Farm档且
11、GPS信号良好,切换作业模式开关进入智能作业模式,飞行器自动飞行至记录的中断坐标点,继续作业.作业恢复时,假设飞行器在飞往中断坐标点的路径上存在障碍物或其他危险情况,用户可手动打 杆 限制飞行器.打杆后飞行器退回到手动作业模式,用户可通过将作业模式开关重新切入智能 作业 模式S使飞行器继续返回之前的中断坐标点.数据保护 可通过给飞行限制器外接独立电源实现数据保护.当飞行器动力电源断开后,飞行限制器仍然 保存系统数据A、B点坐标,中断坐标等,此时用户可进行更换动力电池等操作. 您只需保证模式档位在 Farm档,向上拨动作业模式切换开关进入智能作业模式,飞行器自动返回记录的中断坐标点,继续作业.A
12、使用此功能的过程中,请勿超出独立电源有效持续时间,否那么将无法记录中断坐标点及A、B点信息.手动避障智能作业过程中,飞行路径上有障碍物时或其他紧急情况下,用户可通过拨遥控器的pitch 杆或roll杆,使飞行器退回到手动作业模式,进行手动避障操作或其他紧急情况的处理.障碍物航线节点规划航线手动飞行路径图例自动回航路径1. 退回到手动作业模式智能作业过程中,通过遥控器限制飞行器前后左右遥控器 pitch、roll杆有打杆动作时,飞行器将自 动退回到手动作业模式,停止自动执行航线任务,并响应用户杆量输入.退回到手动作业模式后,假设用户无继 续打杆动作,飞行器将悬停.A通过遥控器打杆退出自动航线任务
13、时,由于飞行器退出自动航线任务后会有一定的刹车减速距 离,所以打杆退出航线任务时,请务必与障碍物保存充足的平安距离.飞行器具有其他非正常表现或其他紧急情况时,用户也可通过遥控器打杆快速限制飞行器,确 保平安.2.绕过障碍物退回到手动作业模式后,用户可通过遥控器限制飞行器绕过障碍物,由退出作业时的C点绕开障碍物飞到D点.A进行手动避障操作时,为保证飞行器平安,请务必确认飞行器绕过障碍物后冉执行恢复作业操 作.处理其他紧急情况时,请保证飞行器恢复正常后,手动将飞行器飞至正确位置,再执行恢复 作业操作.3.恢复作业需要恢复智能作业时,可通过切换作业模式开关至手动作业模式 M,然后重新切入智能作业模
14、式S,飞 行器将自动沿垂直航线的路径由 D点回到原航线上的E点,然后自动执行作业任务. 飞行器 执行回航操作返回原航线的过程中,假设发生紧急情况如回航的航线上存在障碍物或其他紧急情况仍可以执行13的打杆退出和回航操作.A1手动避障的回航将自动沿垂直航线的方向回到原航线,不会回到退出航线时的断点.请勿必确保飞行器飞到正确的位置后,再执行回航操作.否那么会发生危险.恢复作业时,假设回航路径上存在障碍物时,用户可以通过遥控器打杆,从回航动作中退回到手 动模式,手动调整飞行器至平安位 置后,再执行恢复作业操作.断点记录和作业恢复功能用于断点续航.手动避障操作只能在用户处理紧急情况或手动绕开障碍物的操作时使用,不能用来作为断点续航, 否那么会发生危险.手动作业模式M拨动作业模式切换开关至手动作业模式档位,飞行器进入手动作业模式.此时用户可任意操控飞行器至需 要喷洒农药的区域,然后通过遥控器上的喷洒按键进行喷药.该模式适合进行小范围作业.增强型手动作业模式M+拨动作业模式切换开关至增强型手动作业模式档位,飞行器进入增强型手动作业模式.增强型手动作业模式下,飞控系统限制飞行器最大飞行速度为 8 m/s,锁定飞行器航向为当前机头朝向. 用户可任意操控飞 行器在各个方向上飞行,但飞行器航向不可控.拨动遥控器上的C1或C2按键至有效位 置,飞行器将自
