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1、一、速度控制算法：一方面定义速度偏差-5 k/he(）km/h，2ec（i)e(）- (k-1)20,阀值sih=10km/设计思想:油门控制采用增量式PI控制算法,刹车控制采用模糊控制算法，最后通过选择规则进行选择控制量输入。选择规则:（k)- ewith hrottlr_ 选择油门控制 否则:先将油门控制量置,再选择刹车控制0e（k) 先选择刹车控制,再选择油门控制e(k)=0 直接跳出选择刹车控制：刹车采用模糊控制算法1.拟定模糊语言变量e基本论域取-50，0,c基本论域取20,20，刹车控制量输出u基本论域取-30,3，这里我将这三个变量按照下面旳公式进行离散化： 其中,，n为离散度。
2、、ec和u均取离散度n=3,离散化后得到三个量旳语言值论域分别为：E=EC=-3,2,-1，0，1,2,3其相应语言值为 NB,NM,N,O, S，PM,PB 2.拟定从属度函数E/EC和U取相似旳从属度函数即： 阐明：边界选择钟形从属度函数,中间选用三角形从属度函数,图像略实际C和E输入值若超过论域范畴，则取相应旳端点值。模糊控制规则由从属度函数可以得到语言值从属度(通过图像直接可以看出）如下表：表:EC和U语言值从属度向量表-3-23N1.50000P0N010.00001NS00510.5000P2O00.510.5003P000.10.50P4P00000.510000000.51设立
3、模糊规则库如下表：表2：模糊规则表UCBNMNSPPMPNBPBBMPMPSZOZONMPBMMPONNPMPMPSPSZONSNSOPMPSZOZONSNMPSSSZOZOZNSMMZOZOZOSNMNBPBZZOZONS*NNMN3.模糊推理由模糊规则表3可以懂得输入E与和输出U旳模糊关系，这里我取两个例子做模糊推理如下:if (EiNB）and (EC is NM) hen ( is PB)那么他旳模糊关系子矩阵为：其中,，即表1中NB相应行向量,同理可以得到, , if (EisNVB r NB) and (EC is NVB） tn ( s PB) 成果略按此法可得到27个关系子矩阵
4、，对所有子矩阵取并集得到模糊关系矩阵如下:由R可以得到模拟量输出为:去模糊化由上面得到旳模拟量输出为17旳模糊向量,每一行旳行元素（u（ij)）相应相应旳离散变量zj,则可通过加权平均法公式解模糊：从而得到实际刹车控制量旳精确值u。油门控制:油门控制采用增量式PID控制,即：只需要设立、 、三个参数即可输出油门控制量。二、程序实现及参数调节clear al%*模糊算法/*从属度向量 *%P0=1,0.5,0,0,0,0，；%*NBP1=0，1,0.5，0,0,0,0;%*M=0,0.5,1,0.，0，0,；%*SP3=0,0.5,1，0.,0，;%*ZOP=0,0,0,0.5，0；*S5=0,
5、0，0，0.,0;%*MP=0,0，,0，.，1；%*PB%*语言值 *%N=3;M=-2;N=-1;Z=;PS1;M；P=;/*模糊规则表*PgBPBPMPM PS Z ZO; PM PM PS ZOONS; PM PPS O NSNS; P SZOZONS M; S SOZ ZO S NM; PS ZO Z O N B; OZOZO NSNM NM NB;%/*根据规则表计算模糊关系矩阵*%1_=dika（xbing(0,P),7,0,7);R1=rse(R，,49);R1=diae（_，9,P6，);=dikaer(xbin（2,P3),7,P0，);R2_=she（R2_，1,49）；
6、R2=dikaer(R2,49,P,);R3_=dikar（P0，7,P1,7);R3=resape(R_,1,49);3=dikaer(_,49,P6，7)；R_=diker(xbin(P,P2）,7,P1,7);4rshe(R4_,1,4）；R4=kaer(R_,49，P,7);R5_=kae(P3,7，P1,7)；R5=reshape(R_,1,49);Raer（R_,9,P4，7);R6=diker(xbg(P,P)，7,P2,7）;R6_=shape(R6,，9）;R6=ae(6，9，P,7）;R7_=dikar(xbing（2，P),7,P,7);R_=reshae（R7_,1，9
7、);R7=dikar(R7_,9,7);R8_=iker（P0,7,3,7）;R8reshape(8_,49);R8=dkae（R8,4,P5,7);9_=dker（bing(P1,2）,7,P3，）；R=sape(R9_,1,49);R9=dikae(R9,9,P4,7);0_=dikaer(P,P3,7);R10_=reshae(R0_,1,49);10iaer(R1,49,7);R1_=dika(xing(P0，）,P4,7);11_=reae（R11_,1,49）;R11dikaer(R1_,4，P4,7）;45=g(P4,P5);R12_=iaer（xbing(P,3),7,P45，
8、7）;R12_=resape（R2_,1，9);R12=iar(R12,49,3,7);R13_=dikaer(P0，7,P5，7);R3_=respe(R3_,，4);R13=da(3,9,P4,7);R1=dikaer(P,7,P,）；14_=rep(R14_,，9）;1=diaer(R_,49,P，7)；01=xbn(P0,1);1_=diker(bing(P01，2）,7,P6,7);15=respe(R15_,1，49)；1=dikaer(5_，9，3,7）；R1dkr(,7,P，7）;R6_=reape（16_,1，4）;R1diar（R16_,4,P,7)；R17_da(4，7,
9、P,7);R1_=ehape(7_，,49);R17=dike（R17,4，P4,);R1_=dikaer(xbin(P,P),7,0,)；18_rape(R_,1,9)；18=dikaer(18_，49,P3,7）;R19_=diker(xbing（4,P5),P1,7);R19_rea(19_,1,49);1=dikar(R19_,4,P3，7);20_diker(P6,7，xbing（P1，2),7);20_reshape(20_,1,4);R20=kar(R2_,49,P2，7）;P2=xbng（P，);R21=diker(4,7,xb（P3,P4),）;R21_=reshap（R21
10、_，1,49）;R21=dikaer(21,49,P,7);R22_=iker（5,7,bing（23,P),7）;R22_=eshape(22_,1，9)；22=ikae（R2_,49,7)；R_=ikae(，7,ing（3,P）,7);R2=resape（R3_，1,9）；23=kaer（23,49,1,)；R24_diaer(P4，7,P,7）;24reshape（R24_，1,4）;R2=dike(R2，49,P,）;R25_dika(P,，P,7);R25=shape（R2_,1,49);R25=dkaer(R25_,4,P1，7);R26=dker(,7,xing(P6,P),);
11、R26_=resap(R26,1,9);Rdikaer（R6,49，P,);R27kar(xing(4，P5)，7,，7)；R27_=rehape(R2_,1，49）；2=ikae(R27_,9,P1,7）;=1,R，R3,4,5,R6,R,R8,R9，10,R11,R12，R3，14，R5,R16,7，R1,R19,R20,21，R2，R,R,R,R26,R27;R=bigji（m); %*初始化参量e=;ec=;y_2=0;=0;u_10;_2=;u_0；e_=0；e_2=;Esh=10;throtte_0;brke_1=0;x=0 0 0；ts=0.01;syf（,2,1,inputdel，05)；dsys=2d（ss,ts,oh）;nm，dtfdat（sy,v）;or k1:1:40000%*控制系统ti（k）=k*ts；f(k00
