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1、，器人概述目录Conte nts1. 工业机器人1.1工业机器人发展历史1.2行业应用工业机器人的组成工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它 能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它 可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。STEP SA1400FOTC R-OiBABE 1410KUKA Arc几种常见品牌的工业机器人1954年乔治迪沃申请了第一个机器人的专利（于1961年授予）,制 作机器人的第一家公司是Un i mat ion, Uni mat i on机器人也被称为可编程移机。1969年，维克多沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学
2、的手臂。1973年，库卡机器人建立了自己的第一个机器人，被称为FAMULUSo1990年10月，国际机器人工业人士在丹麦首都哥本哈根召开了一次工业 机器人国际标准大会，并在这次大会上通过了一个文件，把工业机器人分为 四类：顺序型、沿轨迹作业型、远距作业型和智能型。萌芽期V13圧发XIF15用化貝月1L我国工业机器人起步于上世纪1970年初期，经过20多年的发展，大致 经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。工业机器人正向着智能化方向发展，而智能工业机器人将成为未来的技术制 高点和经济增长点。我国要想跟上未来工业发展，首要任务是提高工业机器人的智能化技术。智 能化
3、技术可以提高机器人的工作能力和使用性能。工业机器人技术是先进制造技术 的代表。智能化技术的发展将推动着机器人技术的进步，未来智能化水平将标志着 机器人的水平，虽然目前还有很多问题需要解决，但随着科学技术的进步，会逐渐 改进发展。现今我国工业机器人行业发展迅速，必将逐渐成为工厂自动化生产线的主 要发展形式。劳动力成本的逐年上涨，将刺激第二产业对机器人的需求。目前，汽车行 业使用工业机器人最多，医药等行业的增长需求甚至达到100%以上，2013年全 球机器人销量16. 8万台。工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制造、安装、 检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件
4、、工程机械、轨 道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷出 版等众多行业，应用领域非常广泛。. 二 - 1 ! 1 * 一 d X 乙 ” L T 厂r厂“十7厂kkaUB 汽车制造业“厂在中国，50%的工业机器人应用于汽车制造 业，其中50%以上为焊接机器人；在发达国家，汽车工业机器人占机器人总 保有量的53%以上。中国正由制造大国向制造强国迈进，需要81&仝T二 提升加工手段，提高产品质量，增加企业 竞争力，这一切都预示机器人的发展雌 巨大。1 r 1 * 一、 d 4- w W M * L.,: r l 、：- Liuii 7_电子电气行业电子类的IC、贴片元
5、器件，工业机器人在这些领域的应用均较普遍。在手机生产领域.视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、 高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏捡迴、擦洗、贴膜等一系列流程的自动 化系统的应用。专区内机器人均由国内生产商根据电子生产行业需求所特制，小型化、简单 化的特性实现了电子组装高精度、高效的生产，满足了电子组装加工设备日 益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。1 r 1 * 一、 d 4- w W M * L.,: r l 、：- Liuii 7_橡胶及塑料工业塑料工业的合作紧密而且专业化程度高：塑料的生产、加工和机械制造紧密 相连。要跻身塑料工业需符合极为严格的标准。这对机器
6、人来说当然毫无问题。它 不仅最佳适用于在净室环境标准下生产工具，而且也可在注塑机旁完成高强 度作业。即使在高标准的生产环境下，它也将可靠地提高各种工艺的经济效 益。因为机器人掌握了一系列操作、拾放和精加工作业。a /铸造行业在极端的工作环境下进行多班作业一铸造域的作业使工人和机器遭受沉重负 担。机器人以其模块化的结构设计、灵活的控制系统、专用的应用软件能够满足 铸造行业整个自动化应用领域的最高要求。它不仅防水，而且耐脏、抗热。它甚至可以直接在注塑机旁、内部和上方用于取出工件。此外它还可以可靠 地将工艺单元和生产单元连接起来。另外在去毛边、磨削或钻孔等精加工作 业以及进行质量检测方面，机器人表现
7、非凡。食品行业目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人，自动午餐机器人 和切割牛肉机器人等。切割牛肉的机器人将要加工的牛的肢体与数据库中存储的以前的牛的肢体的 切割信息进行比较来加工每一头牛，这样就可以顺着每刀切割所定的初始路 线方向来确定刀的起点和终点，然后用机器人驱动刀切入牛的身体里面。传 感器系统监视切割时所用力量的大小，来确定刀是否是在切割骨头，同时把 信息反馈给机器人控制系统，以控制刀片只顺着骨头的轮廓移动，从而避免 损坏刀片。肛行业化工行业是工业机器人主要应用领域之一。目前应用于化工行业的主要洁净 机器人及其自动化设备有大气机械手、真空机械手、洁净镀膜机械手、洁净 AGV
8、、RGV及洁净物流自动传输系统等。很多现代化工业品生产要求精密化、 微型化、高纯度、高质量和高可靠性，在产品的生产中要求有一个洁净的环 境，洁净度的高低直接影响产品的合格率，洁净技术就是按照产品生产对洁 净生产环境的污染物的控制要求、控制方法以及控制设施的日益严格而不断家用电器行业使用机器人可以更经济有效地完成白色家虫生产、加工、搬运、测量和检验 工作。原因是多方面的：因其具有最高的生产率、重复性的高精确度、很高的可靠 性以及光学和触觉性能，机器人几乎可以运用到家用电器生产工艺流程的所 有方面。. 二 - 1 ! 1 * 一厂汀十:厂Uka iuiu- _冶金行业无论是轻金属、彩色金属、贵金属
9、、特殊金属，还是钢金属工业离不开铸造 厂和钢金属加工。而且如果没有自动化和多班作业，就无法确保生产的经济 效益和竞争力并减轻员工繁重的工作。工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、览削或切割以及折弯和冲压等加工过程。此外它还可以缩短焊接、安装、装卸料过程的工作周期并提 高生产率。匚儿行业应用烟草行业工业机器人在烟草行业的应用我国烟草行业多年来不断加强技术改造，促进 技术进步，重点卷烟企业的生产设备已达到国际90年代初期水平。但是，先进的生产设备必须配备与之相应的管理方法和后勤保障系统，才能 真正发挥设备的高效益，如卷烟原、辅料的配送，就需要先进的自动化物流 系统来完成，传统的人工管理，人工
10、搬运极易出错，又不准时，已不能适应 生产发展的需要。精准的工业机器人被应用于这个领域。工业机器人通常由机械结构系统、驱动系统、和控制系统三部分组成。1机械结构系统工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。机械结构系统手腕机械结构系统末端执行器末端执行器是机器人直接用于抓取和握紧（或吸附）工件或夹持专用 工具（如喷枪、扳手、焊接工具）进行操作的部件，它具有模仿人手动作 的功能，并安装于机器人手臂的前端。末端执行器大致可分为以下几类：夹钳式取料手；吸附式取料手；专用操作器及转换器；仿生多指灵巧手。-机械结构系统手腕手腕是连接末端执行器 和手臂的部件，它的作用是 调整或改
11、变工件的方位，因 而它具有独立的自由度，以 使机器人末端执行器适应复 杂的动作要求。-机械结构系统手腕-机械结构系统手臂手臂是机器人执行机构 中重要的部件，它的作用是 将被抓取的工件运送到给定 的位置上。-机械结构系统一腰部和基座腰部又称立柱，是支撑手臂的部件，其作 用是带动臂部运动，可以在基座上转动，也可 以与基座制成一体。与臂部运动结合，把腕部 传递到需到的工作位置。基座是机器人的基础支持部分，起支撑作 用。整个执行机构和驱动装置都是安装在基座 上的，有固定式和移动式两种。所以该部件必 须具有足够的刚度、强度和稳定性。2.驱动系统工业机器人的驱动系统包括驱动装置和传动机构两部分，它们通常与
12、 机械结构连成机器人本体。传动机构传动机构能够带动机械结构系统产生运动，常用的传动机构 有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。驱动装置是驱使工业机器人机械机构系统运动的机构，按照 控制系统发岀的信号指令，借助动力元件使机器人产生动作, 作用就相当于人类的肌肉、筋络通常有：电机驱动，包括直流伺服电机、步进电机、交流伺 服电机，液压驱动和气动驱动。3.控制系统控制系统，相当于机器人的“大脑”,要有效地控制工业机器人，它 的控制系统就必须具备以下两种功能，也是工业机器人控制系统所必需的 基本功能。示教再现功能是指在执行新的任务之前，预先将作业的操作 过程示教给工业机器人，然后让工业机器人再现示教的内容, 以完成作业任务。3.控制系统工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面。硬件传感装置关节伺服驱动部分控制装置算法运动轨迹规划软件空制系统关节伺服控制算法动作程序:匚ITFLfi 1 广 ；I 卩 卜一： - 通过对工业机器人的发展历史和行业中的应 用，能够对工业机器人进行简单地了解。通过对工业机器人的系统组成的的学习,了解常用工业机器人的系统构成，能够识别工业机器人的基本组成部分。
