《常用机构转动惯量与扭矩计算》由会员分享，可在线阅读，更多相关《常用机构转动惯量与扭矩计算（24页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、附录 1. 常用物体转动惯量的计算惯量的计算:矩形体的计算I图i矩形结构定义7 =Lxhxw公式中:角加速度的公式a = (2n /60) /t 转矩 T=J* a =J*n*2 n /60) /t a - 弧度/秒 t-秒 T -Nm n-r/min密质积量单位为为 m3体度 单位为以a-a为轴运动的惯量：m= Vx3Ja-a以b-b为轴运动的惯量:(4L2+ w2)图2圆柱体定义m=VxTTD1 2V=XL4Dir=mxDt2空心柱体惯量m =Vx3Jx =mx (Do2DF)m /(P02+D2) L2J 4 4 1+图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J = m R? + rm
2、 n2图5曲柄连杆结构定义J :电机惯量MJl ：负載惯量Jlsm :负载惯量折算到电机侧的惯量Ml :负载;转矩Jr :减速机折算到输入的愤量R :减速比r:减速机效率RR二一=-8M =3W= RX3L9L3L总惯量:JIV!4*JR+J I r阳根据能量守恒定律；图 6 带减速机结构定义、JpLj Dp N|6m = /?x QlDPL时 7 O - /总惯量：,折算劃电机惯量:折算到电机扭矩:T= j +藝J j T M jb z t月IJ+牡斗J B -皿+ 射、 r A-rtrr11 /rtin訂t鑿心檢鷺翻,加囂。zq尿IVk g = w Dn r) R /)iJl :负载惯量M
3、i :负载力矩Jp :电机侧带轮惯量DpM :电机侧带轮直径Ntm :电机側带轮齿数.J :负载侧带轮惯量DPL :负载带轮 r直径NTL :负载带轮齿数RvctJq：减速机效率XCJJL me :皮带质量图7齿形带传动结构R =0/M = RQl COM = /?x torJm :电机惯量Jl :负载惯量Ml ：负载扭矩Jgm :电机側齿轮惯量Nim :电机侧齿轮齿数Jgl ：负载齿轮惯量Nr :负载齿轮齿数n:减速机效率折算到电机惯量:折算到电机力矩;图 8 齿轮组传动结构PJm :电机惯量Jc :连接轴惯量IT1L :负载质量X :负载位置LV :负载速度LITIT :滑台质量F :做功
4、力pFg :重力F :摩擦力frJs :丝杠惯量p :丝杠螺距(mm/rev)a:丝杠角度n:丝杠效率P：摩擦系数g:重力加速度图9丝杠传动结构总惯量：i/ror JM + Jc + Js + JL 何折算到电机的惯量:折算到电机的力矩2k斤=(m + mjx g x sina Rr = (m + mjx g x“ x cosaCPI = TTDIJu :电机惯量m :负载质量LX :负载位置LVl :负载速度mo :传送带质量F :作用力pFg :重力Frr :摩擦力jpx :辗轴惯量Dx :辗轴直径Ntpi :主辐齿数p :传送带导程(mm/t 00 th)Cpi :主银周长a :倾角GM
5、XLVLCpI 3怖= cpin：传送带效率 p:摩擦系数 g:引力系数图10传送带结构折算到电机的惯量总惯量2出D：瓦2亠(Fp + Fg + F D曲*柠)x 心八/ 2E = mL + mB)xgxsinaH = (me + mjx g x “ x cosa齿轮,齿条传动惯量的计算MCG= TTDG=repsAXL 讥八jw =Cg CgJ帕：电机惯量rr让:负载质量X :负载位置LV :负载速度LFp：作用力 耳:重力Ffr :摩擦力Jg :齿轮惯量D :齿轮宜径GNTG :齿轮齿数pc :齿轮导程(mm/tooth)C :齿轮周长Ga:轴运动角度 q：齿轮传动效率p:摩擦系数g:引力
6、参数图11齿轮齿条结构定义总惯量:J TOT + Jg + Ji折算到电机的惯量: (R + F.+ H) DJmt + /w =X2 斤=(m + mjx g x sina 耳=(mz+ m)x gxpx cosaL1, 确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩， 2,伺服电机额定扭矩*减速 比要大于负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许 的范围内。4，确认减速机精度能够满足您的控制要求。 5，减速机 结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很好，转动惯量一定要算的，不算是因为你已经确认了不会有问题，否则负载拖电机是一定的。 如果 对启动的时间有要求，如初速度为 0需要几秒后达到速度为何，就需要计算转动惯量，角 的加速度和转动惯量求转矩。
