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1、科技成果工作面“三机”协同控制技术适用范围工作面“三机”协同控制技术适用于我国薄煤层及一般煤层的自 动化、无人化开采。采用工作面“三机”协同控制技术及工作面综合 智能管理及远程监控技术，提高综采工作面开采装备技术水平，探索 综采工作面的自动化、无人化开采，改善井下作业环境，降低劳动强 度，提高资源回收率与工人劳动效率，实现安全高效开采。技术原理通过研究“三机”及其配套设备动作时序规划、“三机”联动控 制模型和策略等关键技术，并在研发薄煤层刮板运输机控制系统和薄 煤层液压支架电液控制系统的基础上，通过实时提取并综合分析薄煤 层综采工作面采煤机、液压支架及刮板输送机等三机及其配套设备运 行的参数，
2、实现三机运行控制参数的自适应调整和匹配，达到“三机” 协同控制，最终实现薄煤层综采的自动化和无人化作业。关键技术 采用工作面“三机”协同控制技术开发的工作面数字集控系统将 井下工作面设备（采煤机、刮板机、液压支架等）以及相关辅助设备 的工况数据实时传输到同一监控平台内，通过在顺槽安放的井下主机 对设备进行集成显示及远程协同控制。集控系统具备设备参数显示、远程控制、故障信息报警等功能， 所有数据汇总至同一平台内，使工作面设备有机的结合在一起，同时 通过矿井工业以太环网实现信息传输，能够在地面完成数据显示、分析及远程监控，具备视频图像全景拼接显示和 3DVR 虚拟现实功能， 提高综采工作面生产效率
3、。技术流程 技术流程主要包括割煤、运煤、支护和处理采空区4 个工序。其 中，采煤机的进刀方式以及液压支架的支护方式不同是导致采煤工艺 不同的主要因素。三机 控主机观频图像 全盟拼接乳化液泵站输送及供电 控主机支支工艺流程图主要技术指标（1）采煤机、电液控支架、刮板机的远程“三机”协同控制。（2）实现刮板机、破碎机、转载机、皮带机等机电装备的工作 面输送装备的远程集控。（3）工作面视频图像全景拼接显示和图像跟随采煤机位置自动 切换显示。（4）基于三维虚拟现实数字化平台（3DVR）实现采煤机、液压 支架、刮板输送机的地面远程监控。（5）分析设备运行数据，实现设备自动保护功能，减少故障发 生频率，降
4、低生产成本（6）系统能够检测采区环境变化，当出现危险情况时能够自动 停止设备工作，保障人员安全。（7）工作面集控系统能够统计设备运行时间，为设备检修提供 可靠依据，同时能够分析设备开机率及停机率，并确定设备停机原因， 保证系统安全可靠运行。典型案例采用此项技术开发的工作面集控系统已经开始推广试用，在邯郸 平煤等矿区试用情况较好，具有较强的可靠性、适应性和先进性。集 控系统具备设备参数显示、远程控制、故障信息报警等功能，所有数 据汇总至同一平台内，使工作面设备有机的结合在一起，同时通过矿 井工业以太环网实现信息传输，能够在地面完成数据显示、分析及远 程监控，具备视频图像全景拼接显示和3DVR虚拟现实功能，提高综 采工作面生产效率。
