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1、自动控制理论课程设计倒立摆系统的控制器设计-学生姓名：-指导教师：-班 级： -二O一二年十二月课程设计指导教师评定成绩表项目分值优秀(100x90)良好(90x80)中等(80x70)及格(70x60)不及格(x60)评分参考标准参考标准参考标准参考标准参考标准学习态度15学习态度认真，科学作风严谨，严格保证设计时间并按任务书中规定的进度开展各项工作学习态度比较认真，科学作风良好，能按期圆满完成任务书规定的任务学习态度尚好，遵守组织纪律，基本保证设计时间，按期完成各项工作学习态度尚可，能遵守组织纪律，能按期完成任务学习马虎，纪律涣散，工作作风不严谨,不能保证设计时间和进度技术水平与实际能力2
2、5设计合理、理论分析与计算正确，实验数据准确，有很强的实际动手能力、经济分析能力和计算机应用能力，文献查阅能力强、引用合理、调查调研非常合理、可信设计合理、理论分析与计算正确，实验数据比较准确，有较强的实际动手能力、经济分析能力和计算机应用能力，文献引用、调查调研比较合理、可信设计合理，理论分析与计算基本正确，实验数据比较准确，有一定的实际动手能力，主要文献引用、调查调研比较可信设计基本合理，理论分析与计算无大错，实验数据无大错设计不合理，理论分析与计算有原则错误，实验数据不可靠，实际动手能力差，文献引用、调查调研有较大的问题创新10有重大改进或独特见解，有一定实用价值有较大改进或新颖的见解，
3、实用性尚可有一定改进或新的见解有一定见解观念陈旧论文(计算书、图纸)撰写质量50结构严谨，逻辑性强，层次清晰，语言准确，文字流畅，完全符合规范化要求，书写工整或用计算机打印成文；图纸非常工整、清晰结构合理，符合逻辑，文章层次分明，语言准确，文字流畅，符合规范化要求，书写工整或用计算机打印成文；图纸工整、清晰结构合理，层次较为分明，文理通顺，基本达到规范化要求，书写比较工整；图纸比较工整、清晰结构基本合理，逻辑基本清楚，文字尚通顺，勉强达到规范化要求；图纸比较工整内容空泛，结构混乱，文字表达不清，错别字较多，达不到规范化要求；图纸不工整或不清晰指导教师评定成绩：指导教师签名： 年 月 日重庆大学
4、本科学生课程设计任务书课程设计题目倒立摆系统的控制器设计学院自动化学院专业自动化年级2010级1、已知参数和设计要求：M：小车质量1.096kgm：摆杆质量0.109kgb：小车摩擦系数0.1N/secl：摆杆转动轴心到杆质心的长度0.25mI：摆杆惯量0.0034kgm2建立以小车加速度为系统输入，以摆杆角度为系统输出的被控对象数学模型。分别用根轨迹法、频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求的性能指标；调整PID控制器参数，使闭环系统满足要求的性能指标。2、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足：调整时间最大超调量3、利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足：(1
5、) 系统的静态位置误差常数为10；(2) 相位裕量为 50；(3) 增益裕量等于或大于10dB。4、设计或调整PID控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足：调整时间最大超调量学生应完成的工作：1、利用设计指示书中的实际参数，通过机理推导，建立倒立摆系统的实际数学模型。2、进行开环系统的时域分析。3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。5、设计或调整PID控制器参数，进行闭环系统的仿真分析。6、将所设计的控制器在倒立摆系统上进行实时控制实验。7、完成课程设计报告。参考资料：1、固高科技有限公司.直线倒立摆安装与使用手册R1.0，20
6、052、固高科技有限公司. 固高MATLAB实时控制软件用户手册，20053、Matlab/Simulink相关资料4、谢昭莉，李良筑，杨欣. 自动控制原理. 北京：机械工业出版社，20125、胡寿松. 自动控制原理（第五版）. 北京：科学出版社，20076、Katsuhiko Ogata. 现代控制工程. 北京：电子工业出版社，2003课程设计的工作计划：1、布置课程设计任务；消化课程设计内容，查阅并参考相关资料，进行初步设计（3天）；2、按课程设计的要求进行详细设计（3天）；3、进行实时控制实验，并按课程设计的规范要求撰写设计报告（3天）；4、课程设计答辩，实时控制验证（1天）。任务下达日
7、期 2012 年 12 月 24 日完成日期 2013 年 1 月 6 日指导教师 （签名）学 生 （签名）目录摘要.11 引 言.21.1 问题的提出.21.2 直线一级倒立摆.21.3 问题分析.22 小车倒立摆实际数学模型的建立.32.1 小车倒立摆物理模型的建立.32.2 小车倒立摆实际数学模型的建立.63 开环响应分析.64 根轨迹法设计.94.1 未校正系统根轨迹分析.94.2 根轨迹校正及仿真.9 根轨迹校正.9 超前校正设计.10 校正参数计算.10 matlab计算和仿真.124.3 改进优化设计.134.4 设计时遇到的问题分析.155 频域法控制器设计.155.1 频域法
8、分析.15 未校正频域法bode图与奈奎斯特分析155.2 频域法校正.17 控制目标说明.17 校正方式选择与具体步骤.175.3 用matlab进行阶跃响应仿真.205.4 控制器改进.236 PID控制器.266.1 PID简介.266.1 PID控制设计分析.266.3 PID控制器的参数测定.276.3.1 控制目标说明.276.3.2 控制器的参数测定.277 课程设计总结.29参考文献.30摘要支点在下，重心在上，恒不稳定的系统或装置的叫倒立摆。相反，支点在上而重心在下的则称为顺摆。在日常生活中，摆以不同的形式存在着。倒立摆的种类：悬挂式、直线、环形、平面倒立摆等。一级、二级、三
9、级、四级乃至多级倒立摆。由倒立摆和其它元件组成的元件称为倒立摆系统。倒立摆控制系统是一个复杂的、不稳定的、非线性系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。对倒立摆系统的研究能有效的反映控制中的许多典型问题：如非线性问题、鲁棒性问题、镇定问题、随动问题以及跟踪问题等。通过对倒立摆的控制，用来检验新的控制方法是否有较强的处理非线性和不稳定性问题的能力。倒立摆系统中最基本、经典的是平面直线一级倒立摆，它是在直线运动模块上装有摆体组件，直线运动模块有一个自由度，小车可以沿导轨水平运动，在小车上装载一级摆体组件。倒立摆系统是理想的自动控制教学实验设备，使用它能全方位的满足自动控制教学的要
10、求。许多抽象的控制概念如系统稳定性，可控性，系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆直观的表现出来。从时域角度着手，分析直线一级倒立摆的开环单位阶跃响应和单位脉冲响应，得出该系统的开环响应是发散的这一结论。利用根轨迹分析法，频域分析法，PID控制，并借助Matlab一级其中的Simulink仿真系统辅助分析，通过加入超前校正、滞后超前校正环节，得到系统的校正后的开环传递函数。同样，利用频域分析法也得到校正环节的传递函数。对倒立摆进行有目的的控制，从而达到预期的效果。关键词：直线一级倒立摆根轨迹分析频域分析 PID 校正1 引 言1.1 问题的提出 倒立摆是机器人技术、控制理论、计算机控
11、制等多个领域、多种技术的有机结合，其被控系统本身又是一个绝对不稳定、高阶次、多变量、强耦合的非线性系统，可以作为一个典型的控制对象对其进行研究。通过倒立摆这样一个典型的控制对象，检验新的控制方法是否有较强的处理多变量、非线性和绝对不稳定系统的能力，从而从中找出最优秀的控制方法。倒立摆系统作为控制理论研究中的一种比较理想的实验手段，为自动控制理论的教学、实验和科研构建一个良好的实验平台，以用来检验某种控制理论或方法的典型方案。由此系统研究产生的方法和技术将在半导体及精密仪器加工、机器人控制技术、人工智能、导弹拦截控制系统、航空对接控制技术、火箭发射中的垂直度控制、卫星飞行中的姿态控制和一般工业应用等方面具有广阔的利用开发前景。平面倒立摆可以比较真实的模拟火箭的飞行控制和步行机器人的稳定控制等方面的研究。1.2直线一级倒立摆直线一级倒立摆由直线运动模块和一级摆体组件组成，是最常见的倒立摆之一。该系统相对其他倒立摆较为简单，但能体现倒立摆系统控制的基本思想，故这里主要针对直线一级倒立摆进行设计。倒立摆的控制问题就是使摆杆尽快地达到一个平衡位置，并且使之没有大的振荡和过大的角度和速度。当摆杆到达期望的位置后，系统能克服
