《手把手叫你学伺服控制》由会员分享，可在线阅读，更多相关《手把手叫你学伺服控制（6页珍藏版）》请在金锄头文库上搜索。
1、本文格式为Word版，下载可任意编辑手把手叫你学伺服控制 设备 1.永宏plc：FBS-24MCT1台2.GSK伺服1套：Di20-M10B（驱动器）/80SJT-M032E（电机）3.DC24V开关电源1个4.信号线若干查看驱动器引脚定义并选择掌握模式位置掌握模式：查看伺服引脚定义，这里用最少的信号线实现电机转动。 SON：为ON时，开启伺服使能。当然伺服使能功能可以通过参数来修改，该信号可由参数PA54设置。PA54=0：只有当外部输入信号SON为ON时，电动机才能被使能；PA54=1：驱动单元内部强制电动机使能，而不需要外部输入信号SON。CCW/CW：驱动禁止信号，一般和行程开关协作使
2、用，避开超程，该信号可由参数PA20设置。PA20=0：使用驱动禁止功能；PA20=1：不使用驱动进制功能。RDY：驱动单元预备好信号，当电机通电励磁时该信号有输出。位置指令输入信号这里位置输入信号可以采纳差分驱动或者单端驱动接法，由于选用的FBS-24MCT为集电极开路输出形式，所以采纳单端驱动接法。伺服驱动单端驱动方式限定外部电源最大电压为25V时，需要串接一个限流电阻R依据：Vcc=24V，R=1.3K2K；Vcc=12V，R=510K820K；Vcc=5V，R=0；频率限制为：PLS/DIR：最高脉冲频率500KHZU/D：最高脉冲频率500KHZA/B：最高脉冲频率300KHZ掌握线
3、制作GSK随机附带一个44针插座，依据引脚图，把需要的掌握信号接线出来。在这里把有可能用到的信号线都接出来，但是这些信号在伺服掌握中并不都是必要的，下图中用蓝色线表示伺服的输出信号给PLC的输入，红色表示PLC的输出给伺服的输入，另外开关电源的正、负分别用红、蓝表示。1)选取需要的掌握信号 2)伺服同PLC的接线图 这里从伺服给PLC的输入信号只取了SRDY，PLC给伺服的信号有SON、FSTP(CCW)、RSTP(CW)、PULS/SIGN这几个信号。 伺服调试 取出驱动器、电机，电机至驱动的编码器连接线和电机至驱动的电源线，出厂都已配置好，这里只要根据指示接好即可。把PLC至驱动器的掌握信
4、号线接好。1.伺服的手动调试1)伺服参数设定GSK伺服上电之后，可以先采纳驱动器本身自带的手动功能，该功能模式下，伺服的转动由驱动器按键来掌握，进入PA参数菜单，设置一下参数：PA4=3：手动方式，在SR-菜单下操作，用、键进行加、减速操作。PA20=1：驱动禁止功能无效，此时只是利用驱动器本身来调试，所以把CCWCW功能先屏蔽。PA54=1：驱动单元内部强制电机使能，而不需要外部输入信号SON。参数设置完成以后，保存后下电。2)手动运行步骤1.驱动器上电，显示R - 0，是电机运行速度监视窗口。2.检查PA1参数是否和使用的电机代码全都。3.以上2步都无误后，进入“SR- /SR-RED”
5、菜单下后，按、键开头运行电机。2.PLC掌握运行伺服在手动调试下运行正常，现在进入PLC的上位掌握，该掌握中PLC的从伺服引入的IO如下：Input:SRDYX2Output：PULS-: Y0SIGN-: Y1CCW: Y2CW: Y3SON: Y4为了掌握便利，这里先把CCWCW信号使能屏蔽。1)伺服参数设置PA4=0:位置方式。PA12：电子齿轮倍频系数（电子齿轮分子），设为2。PA13:电子齿轮分频系数（电子齿轮分母），设为1。PA14=0：位置方式下，脉冲输入模式：脉冲+方向。PA15=0:位置指令方向维持原指令方向。PA20=1:驱动禁止功能无效（即屏蔽CCW/CW使能信号）。PA
6、54=0:外部SON使能。参数修改完毕后，存储后下电，重新上电。2)相关计算在这里先做一个伺服电机的多段速运行程序，运动过程1.以速度1000RPM转10圈2.接着以速度1200RPM转20圈3.接着以速度1400RPM转30圈4.接着以速度1600RPM转40圈5.接着以速度1800RPM转50圈6.接着以额定速度2000RPM运行60圈7.停顿肯定时间后，从第1步开头重复。由手册知道，伺服每转1圈，编码器反馈10000PS，又电子齿轮设定为2，所以PLC每发出5000PS，伺服就转动1圈即第一段行程10圈对应的脉冲数=10圈5000PS/圈=50000PS其它段的行程脉冲计数同此式。把伺服
7、需要的速度转化成PLC的脉冲数，以1000RPM为例，假设PLC需要发出的脉冲数为X，电子齿轮设定是2，则有得：X=83333.3HZ由此公式，可求得其它速度所对应的PLC脉冲数。3) PLC参数的设置FBS-24MCT的脉冲输出点共有4轴（8点），为Y0Y7，默认Y0Y3为高速200K，Y4Y7为中速20K。要使得PLC的高速点输出脉冲时，需要先对这几个点的输出进行组态，点击永宏编程软件菜单栏中的“专案IO组态”进入组态页面 4)程序的编写 设置完成之后即可进入程序的编写。 5) NC定位表格的编辑 用鼠标左键点击FUN140指令，然后在英文输入状态下，按键盘上的Z键进入NC定位表格的编写，
8、最终结果如下6)子程序内容INIT子程序主要是做一些初始化，如下SPEED子程序，主要把输入的速度和形成转化成PLC所需要产生的脉冲个数，这里以第1段速度和行程的换算为例，由于这里伺服的额定转速为2000RPM，所以在速度设定的时候，要防止输入转数超过该值。7)上电运行调试程序编写完成后，让PLC处于RUN状态，在输入页中进行数值监控，如下总结由于该示例中PLC的输入信号只从伺服抓取了SRDY，其它点位接线同SRDY的接法一样。PLC输出给伺服的信号只有PLSDIR和SON，其它信号的接法类似。GSK伺服只需要极少的几根掌握线就可以实现伺服的运转，永宏PLC的定位指令全部在NC表格中填写即可。 第 1 页 共 1 页
