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1、前馈-反馈控制系统仿真实验一、实验目的(1) 掌握动态模型的创建方法.0(2) 掌握前馈控制系统的理论整定方法和工程整定方法。(3) 了解调节器参数对控制品质的影响。二、实验仪器计算机一台三、实验步骤 启动计算机，运行MAILAB应用程序；在 MAILAB命令令窗口输入 Simulink,启动 Simulink ；(3) 在Simulink库浏览窗口中，单击工具栏中的新建窗口快捷按钮或在库窗口中选择菜单命令File New Modal,打开一个标题为“ Un titled ”的空白模型编辑窗口；(4) 用鼠标双击信号源模块库(Source)图标，打开信号源模块库，将光标移动到 阶跃信号模块(S
2、tep)的图标上，按住鼠标左键，将其拖放到空白模型编辑窗口中用鼠标双击附加模块库Simulink模块库，将光标移到PID Controller图标上，按住鼠标左键，将其拖放到空白模块编辑窗口中；(5) 用同样的方法从连续系统模块库、接受模块库和数学运算模块库中把传递函数模块、示波器模块(scope)和加法器模块c shin 拖放到空白模型编辑窗口中。 用鼠标单击一个模块的输出端口并用鼠标拖放到另一模块的伞入端口，完成模块间的连接，构造图1所示的前馈控制系统的仿真模型。(6) 根据计算结果设置PID调节其参数FID Corttjoller Rask, lint)Ent#r 曹卞口曹loni fo
3、r proitioml, intafralj and. dsrivative- ttrzs.F-I-s-PaFarssfitT5Froiwrt ion-BLl:PI参数PID Controllar Fdc) (link)Ente-x ejLpxesslQna for pro-pcxti-c口虽； 二花tw弓工耳二 md d-riv.&Ltiv t昏匸二,F-： s-：=Frc&rtional:4&IntezELl:Csrivatzve:PID参数四、实验结果(1) 启动仿真，通过示波器模块观测并记录系统输出的变化曲线。有PID环节如下：g |I,LLLLI.LL051D152025303540+650(2) 启动仿真，通过示波器模块观测并记录系统输出的变化曲线。有PI环节如下：(3)启动仿真，通过示波器模块观测并记录系统输出的变化曲线。 无反馈模块:(4)启动仿真，通过示波器模块观测并记录系统输出的变化曲线。 加PID控制,没有刖馈模块:五、总结（1）通过本次实验掌握动态模型的创建方法，前馈控制系统的理论整定方法和 工程整定方法，以及了解调节器参数对控制品质的影响；（2）前馈控制系统一般和反馈结合应用，能够很好的克服前馈的局限性；（3）从实验波形中可以看出，前馈控制可以把干扰在输出前处理好，从中可以 看出其控制及时的优点但局限性较大，有些干扰无法处理。（注：仅作参考）
