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1、AGV 操作手册目录1.AGV基本介绍11.1 AGV系统构成11.2 AGV人机界面介绍31.2.1车体主面板31.2.2行走手控盒51.2.3举升操作面板62.AGV基本操作82.1 AGV车体主面板操作方法82.1.1 面板显示82.1.2 设备状态菜单选择92.1.3 参数设立172.1.4 特殊操作192.2 AGV行走手控盒操作方法272.2.1 行走操作272.2.2 速度设立282.2.3自动对线292.3 AGV举升面板操作方法293.AGV运营方法303.1 AGV开机通电操作303.2 AGV关机断电操作313.3 AGV运营方式选择313.3.1 在线运营方式313.3
2、.2 离线运营方式323.3.3 手动运营方式333.4 AGV退出系统操作333.4.1 AGV从运营任务中的退出333.4.2 AGV安全退出控制台系统353.5 AGV暂停方式353.5.1 AGV安全暂停353.5.2 AGV碰撞停车363.6 AGV动态装配流程374系统工具及参数设立384.1 系统工具384.1.1 I/O调试394.1.2 Ping操作394.1.3 IP设立404.2 系统参数设立404.2.1 导航系统参数414.2.2 车体轮系结构参数414.2.3 系统管理参数434.2.4 扩展设备参数444.2.5 选择界面语言451. AGV基本介绍本章重要介绍A
3、GV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。1.1 AGV系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。机械部分涉及AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。电气部分涉及AGV控制器（涉及主控制器VCU100和运动控制单元MCU50），伺服驱动器，电源和传感器。1.1.1 机械部分AGV的机械部分重要由车体部分、举升部分两部分构成。车体部分涉及车体框架、行走驱动轮、行走随动轮、车体保险杠、车体操作面板。举升部分涉及前后举升机构及举升操作面板。1.1.2 电气部分AGV的电气构
4、成重要由电源、控制器、伺服系统、传感器等构成，如图1.1所示。图1.1 电气结构图控制器涉及主控制器VCU300和运动控制单元MCU50。VCU300使用PC104工业计算机作为核心解决器，WinCE操作系统，配合车体控制软件控制AGV运营；MCU50可精确控制2路伺服驱动轴，同时具有增量式编码器信号的反馈输入，完毕位置信号的闭环控制，此外，MCU50还具有4路模拟信号输入、2路模拟信号输出、16路数字信号输入和8路数字信号输出，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。VCU300和MCU50通过CAN总线进行通信传输，高效准确的控制AGV正常运营。电源：由于AGV供电系统为48V电池组，而
5、控制器等所需电源为低电压，故AGV的电源采用DC-DC转换器，把48V电源转换为5V、12V和24V。伺服系统：用于驱动AGV车轮电机及举升电机等直流电机。传感器：传感器涉及导航传感器、地标传感器、PSD传感器、接近传感器等。导航传感器用于测量AGV运营时沿导航线的误差；地标传感器用于AGV站点的定位；PSD传感器用于合作目的的位置检测；接近传感器用于检测车轮舵电机的零位，装配挂链检测。1.2 AGV人机界面介绍1.2.1车体主面板车体主面板是AGV车体上重要的人机交互界面。主面板上提供了液晶显示以及工作任务中所需要的操作功能按钮，涉及：钥匙开关、启动按钮、停止按钮、复位按钮及键盘等。面板的布
6、局如图1.2所示。操作人员可以通过主面板完毕车体状态及任务的查看和设立。图 1.2 操作面板布局钥匙开关：在AGV电量正常的情况下，用户可以通过插入钥匙旋至ON或OFF对AGV进行开机操作。停止按钮：在AGV正常运营的情况下，可以通过停止按钮暂停AGV的运营。启动按钮：用户可以通过启动按钮恢复处在暂停状态的AGV进入运营状态。复位按钮：当急停按钮被按下或者保险杠撞到障碍物停车时，用户在松开急停或移走障碍物后，可以通过复位按钮来进行复位恢复对AGV伺服轴的供电。键盘按钮：车体主面板上的键盘按钮可以提供应用户人机交互时所需的按键需求。1.2.2行走手控盒行走手控盒完毕手动操作状态下的车体行走功能。
7、手控盒上功能按键的布局设立如图1.3所示。手控盒上液晶显示和响应指示灯以及其内部蜂鸣可以实时显示手控盒相应状态。图1.3手控盒面板布局方向键：为前平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向前平移行走；在速度设立状态时，此键可提高速度级别。为后平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向后平移行走；在速度设立状态时，此键可减少速度级别。为左平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左平移行走。为右平移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右平移行走。为左前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向左前斜移行走。为右前斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右前斜移行走。为左后斜移方向键，在运动方
8、式状态时，此键使车体向左后斜移行走。为右后斜移方向键，在运动方式状态时，此键使车体向右后斜移行走。功能键：自动对线：当将小车运营到导航线路上之后，按下“上线”键可使小车自动上线运营到前方站点，以便于使小车可以自动运营。速度设立：速度级别共分为5档，按下此键可进行当前AGV行走的速度级别设立，通过前移键和后移键来提高和减少速度级别。车载设备：根据AGV功能的不同，配有相应的车载设备，该键具有相应功能的定义，诸如移载设备功能等。（此功能键暂时没有使用）组合功能键：当AGV需要转弯、旋转操作时，该键与方向键结合具有相应方向的转弯旋转功能。1.2.3举升操作面板AGV的举升机构配有举升操作面板。举升操
9、作面板用来完毕AGV运营过程中用户所需的举升动作的控制操作。面板上功能按键的布局设立如图1.4所示，涉及上升、下降、复位和停止等按钮。图 1.4 举升操作面板布局上升：上升按钮，用户可以使用此按钮完毕相应举升的上升操作。下降：下降按钮，用户可以使用此按钮完毕相应举升的下降操作。复位：复位按钮，用户可以使用此按钮与下降按钮配合完毕相应举升的复位操作，使举升下降至初始最低位置。停止：急停按钮，用户可以使用此按钮切断相应举升机构的供电来完毕相应举升的紧急停止操作。2. AGV基本操作2.1 AGV车体主面板操作方法2.1.1 面板显示车体液晶显示主界面如图2.1所示，显示区分为三部分：主显示区、状态
10、栏和功能键。状态栏功能键主显示区图2.1 软件主界面对话框主显示区：在该区域内重要显示AGV的运营状态，系统参数，故障提醒。通过人机互动界面提醒操作者AGV当前运营情况及如何排出提醒的常见故障。状态栏：用于提醒AGV工作的状态，如与控制台的通讯状态，急停开关的状态，电量的情况，碰撞与防碰提醒等。通过图标直观的提醒给操作者AGV当前的状况。功能键与键盘上F1到F5按键相应，按下相应按钮选择相应的功能。2.1.2 设备状态菜单选择该菜单重要用于显示AGV I/O状态，其中涉及开关、传感器、防碰保险杠、伺服驱动器及电池电量。操作方法：一方面开机后进入主画面，通过F3键选择查看，进入查看对话框如图2.
11、2所示，对话框显示的各项使用功能键选择。1 车体的姿态。2 电机及伺服轴状态。3 开关及继电器状态。4 电池使用情况。5 手控盒。6 保险杠及非接触防碰。7 软件版本8 事件日记9 车载设备。图2.2 查看窗口1车体的姿态该界面显示导航信号、地标信号以及返回的车体坐标偏差，如图2.3所示。图2.3 查看车体姿态2电机及伺服轴状态图2.4 查看电机和伺服轴图2.5 查看驱动轴通过查看电机对话框，可以了解电机，涉及驱动轴的状态值及工作状态。注意假如某一电机伺服驱动器出现故障，则显示异常。3. 开关及继电器开关状态对话框便于操作者查看AGV常用开关量的开关情况，方便调试及维护。通过该对话框操作者可检
12、查启动/停止按钮，急停按钮，伺服/充电继电器是否工作正常。图2.7 查看开关和继电器4. 电池使用情况在AGV本体有显示电量情况的电量表，当电量表显示值在99%98%时，电池状态：满电量；图2.8 电池电量状态满当电量表显示值在98%95%时，电池状态：电量正常；图2.9 电池电量状态正常当电量表显示值在95%80%时，电池状态：电量偏低；当电量表显示值低于80%需及时对AGV进行充电。图2.10 电池电量状态低5手控盒在查看手控盒对话框中，操作者可查看当前手控速度的级别（分为5级，1为低速，5为高速）；转弯半径的大小；手控命令码，通过手控命令码可查看手控盒的串口通讯是否正常。图2.11 查看
13、手控盒6保险杠及非接触防碰在此对话框中，可查看防碰安全设备-保险杠当某一保险杠发生碰撞时，在该保险杠位置系统显示碰撞。激光防碰的探测区域有两部分组成：外层为远距离探测区，内层为近距离探测区。根据运营路线的不同，来定义使用近距离或远距离，界面下部会显示当前所工作的路段区域为列表中的哪一项。本项目AGV未配备激光防碰传感器，此项不可用。7软件版本此项内容显示的是当前AGV系统应用软件的版本，涉及控制台软件、车体MCU50内部软件等。8事件日记事件日记记录了相应的重要事件内容，以便查询。9车载设备在此对话框中可以查看车载设备状态，本系统车载设备为双举升机构和站人平台，配协议步跟踪传感器。用户可选择查
14、看传感器状态和举升机构。图2.12 查看车载设备图2.13 查看举升机构查看举升机构对话框内可以选择查看举升面板、举升伺服轴及举升限位开关的状态。2.1.3 参数设立上一节介绍了AGV一些常用电气设备状态查看的方法，该节重要介绍允许操作人员修改的参数设立，共有三种参数供操作人员修改。其它由技术人员修改的参数将在第四章介绍。下面是对AGV的一些参数设立。图2.14 设立用户参数操作方法：AGV上电后进入开机主画面，按F4键选择设立，此时会弹出输入用户口令的对话框，对于AGV操作人员输入口令密码后便可进入参数设立菜单，非AGV操作人员没有口令不得进入。1. 离线速度级别设立图2.15 离线速度级别离线运营速度级别对话框显示了离线运营时AGV采用的运营速度。通过键盘的左右箭头键选择速度，运营速度共分10级，1级速度为最低0.1m/s，10级速度为最高1m/s。注：该速度只在离线运营时起作用。2. 声音图2.16设立声音模式本设立选项可以对AGV本体上放置的扬声器进行设立，操作者可根据工作环境的需求放开或关闭提醒音。表2.1声音报警模式说明功能说明启动前声音提醒AGV从停止转为启动之前，发出报警提醒声，提醒在前方的人员注意。解挂恢复运动前声音提醒控制台挂起AGV，操作人员解挂，AGV在恢复自动运营之前发出提醒。发现障碍物时声音警告当激光防碰传感器探
