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1、SRV系列产品介绍网谱通讯讯系统有有限公司司（北京京）SRV11产品介介绍 SRVV1开源源无线可可移动机机器人，可传送送现场视视频，支支持自主主运行以以及集群群运行模模式。本本产品设设计可以以广泛应应用于研究，教育，勘探等等领域。SRV11网络控控制机器器人由SSRV11 Bllackkfinn摄像头头主板（使用AAnallog Devvicees公司司的5000MHzz Bllackkfinn BFF5377 处理理器），CMOOS摄像像头（分分辨率由由1600x2880到112800x10024像像素），激光照照射点和和WLAAN 8802.11bb/g无无线通讯讯模块组组成，并整合合到
2、一个个双覆带带可移动动机器人人机体之上上。 作为一一个可以以远程控控制的网网络摄像像头或者者一个具具有自主主导航能力力的机器器人，SSRV11可以在在Blaackffin主主板的固固件之中中运行C语言解解释器解解释执行行C程序序，或者者在Wiindoows，MaccOS/X和Linnux等等系统上，运行基基于Pyythoon或JJavaa语言编编写的控控制台软软件，进行远远程管理理。使用用Javva控制制台的软软件，借借助SRRV1内内建的网网络服务务器，可以实现现通过网网络浏览览器，在世界界上任何地地方监控控SRVV1，并并可以根根据需求求保存视视频。SSRV11内置的的固件可可以支持持大量
3、的的第三方方软件如如RobboReealmm，微软软的Roobotticss Sttudiio和CCybeerbooticc的Webbotss等。l一、特点点 1.遵循循GPLL开放全部部软件源源码及硬硬件设计计图2.机器器人具有有执行自自主运行程程序的能能力3.有广广泛的第三方方软件支支持4.可以以通过软软件控制制台或网网络浏览览器实现现对机器器人的远远程遥控控5.主机机软件内内建网络络服务器器并支持持视频存存档6.机器器人可以以解释执执行储存存在FLLASHH中或内内存中的的C程序序7.无线线遥控范范围：室内1000米室室外10000米米（视野野空旷的的地方）8.机器器人可以以通过终终端控
4、制制台进行行快捷的的控制与与调试9.支持持GNUU/Liinuxx2.66操作系系统也同同时支持持直接在在DSPP上通过过GNUU bffin-elff-工具具链进行行开发二、硬件件 1.处理理器：5500MMHz的的ADII Bllackkfinn BFF5377(10000 mipps), 322MB SDRRAM, 4MMB SSPI Flaash, JTTAG2.摄像像头：OOmniivissionn OVV96555, 1330万像像素（1160xx1288到12280xx10224 分分辨率）3.机器器人无线线通讯模模块：LLanttronnix Mattchpportt 8002
5、.111b/g WWiFii4.有效效控制距距离：室室内1000米，室外空空旷地110000米5.传感感器：22个激光光点6.驱动动：通过过四个直流流齿轮电电动机（1000：1齿齿轮减速速比）像像坦克一一样的前前进7.速度度：200400厘米/每秒（大约11英尺每每秒或00.5公公里每小小时）8.框架架：铝制制机械9.规格格：1220mmm长x1000mmm宽x1110mmm高（55x 4 x 44.5）10.重重量：4460克克（约00.5公公斤）11.电电源：77.2VV 2AAH锂电电池，使用时时间大约约4小时时12.充充电器：10002440交流流电500/600Hz（US插插头）三、
6、软件件 1.机器器人固件件：更新新方式简简单，在在GPLL版权协协议下使使用C语言编编写，并并使用GGNU bfiin-eelf-gccc或bfiin-uucliinuxx-gccc工具具链编译译。2.板载载用户程程序：主主板内置置C语言言解释器支持专门门的机器器人类型型命令以以供用户户程序运运行。3.开发发工具：GNUU工具链链htttp:/bllackkfinn.ucclinnux.orgg4.控制制台软件件：通过过运行于于Winndowws，MMAC，Linnux平平台上的的基于jjavaa的应用用程序，连接内建建于SRRV1中中的WeebcaamSaat服务务程序观观看图像像，并允许多
7、多人同时时通过IInteerneet远程程观看。5.机器器人控制制协议：htttp:/wwww.nnetsspecctruum.ccom/srvv1/SSRV_prootoccol_bf.htmml四、图像像处理函函数库简简介图中描述述的是SSRV-1Q的的32MM内存(SDRRAM)中与图图像处理理有关的的存储空空间分配配:拍摄的的图片先先是通过过DMAA传输，存放在在内存的的DMAA_BUUF*，然后将将之转移移到FRRAMEE_BUUF里，把FRRAMEE_BUUF的图图像压缩缩好存储储在JPPEG_BUFF，并将压压缩后的的图像发发送到控控制台。还可以以通过计计算当前前帧(存存储在FF
8、RAMME_BBUF里里)和参参照帧(存储在在FRAAME_BUFF2里)的区别别，来获得得前后两两幅图像像的区别别。机器人启启动后摄摄像头的的分辨率率被设置置为3220x2240像像素。用户可可通过给给机器人人预定义义色彩(需要给给出每种种色彩的的yuvv的值)，来寻找找拍摄图图片中与与规定色色彩匹配配的区域域。另外，通过机器器人自定定义的通通讯控制制协议，我们在在控制台台可以做做到：获取某某个坐标标区域内内的像素素的yuuv值范范围，获取和预预定色彩彩不符的的区域，计算图图像每一一列像素素里有多多少个与与规定色色彩匹配配，获得当当前拍摄摄图像中中特定坐坐标的像像素的yyuv值值，计算图图像
9、里所所有像素素的yuuv平均均值等等等。另外SSRV对对颜色过过滤，边缘检检测，特征提提取也有有比较好好的实现现。五、集群群处理两个或多多个SRRV机器器人可以以通过无无线电频频道来进进行相互互间的通通讯，因为SSRV11的无线线网卡带带有两个个无线电电频道，每个频频道都可可以通过过TCPP或者UUDP方方式与外外界通讯讯。而SRRV1之之间的相相互通讯讯则可以以通过发发送UDDP广播播来进行行通讯。SRVV1的身身份识别别依靠的的是存储储在Fllashh空间里里的身份份ID号号。下面这个个URLL链接是是多个SSRV11通过同同一个无无线电频频道近距距离工作在“漫步模模式”，并使用“集群模式
10、式”进行行控制的的视频（2.33MB）httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/4bbotss.moov六、第三三方软件件支持： 1.RooboRReallmSRV11可以很很好的使使用RooboRReallm控制制。RooboRReallm是一一个非常常流行的的基于WWinddowss平台的机机器人软软件。RRobooReaalm对对于 SSRV11的扩展展功能允允许创建建脚本以以便结合合机器人人实时传传输图像像处理。例如：颜色过过滤，BBLOBB的检测测/跟踪踪，边缘缘检测/概述和和特征提提取，用用来便捷捷的进行行对实物物的跟踪踪摄影，避开障障碍物，物
11、体移移动探测测，进行通通知等等等，并可可以通过过RobboReealmm的APPI开放放接口以以C/CC+,Pytthonn, JJavaa, CC#, Lissp, Vissuall Baasicc, WWScrriptt 和 COMM为脚本本实现控控制。2.Miicroosofft RRobooticcs SStuddio其中可包包含对SSRV11的驱动动。MSSRS是是一个基基于Wiindoows操操作系统统的开发发环境，被被学校，业余爱爱好者和和商业公公司等用来开发发机器人人应用程程序。其其突出特特点和优优点包括括：端到到端机器器人开发发平台，快速的的运行时时间以及及可扩展展的平台台。
12、3.WeebottsWeboots可可移动机机器人模模拟软件件提供对对SRVV1的支支持。WWeboots提提供一个个快速建建立模型型环境，编程设设计和模模拟可移移动机器器人。该该软件运运行在WWinddowss，MaacOSS/X和和Linnux环环境下。具有非非常优秀秀的3DD物理建建模功能能。七、扩展展应用：1. SSVS双双摄像头头系统l 每个摄像像头模块块均包括5500MMHz的的ADII Bllackkfinn BFF5377处理器器，两个个处理器器之间通通过SPPI总线线进行通讯讯（644MHzz）l 通过Laantrroniix MMatcchpoort 8022.111g模块
13、块和板载载天线实实现WLLAN WIFFI通讯讯l 底板预留留8舵机机控制接接口（55V供电电）l 双H桥马马达驱动动，每个马马达为110000mAl 两个1000mAA容量的的转换晶晶体管驱驱动激光光点l 电池低电电量检测测电路。扩展引引脚连接接两个处处理器的的 S32扩扩展总线线l 主板大小小： 660 mmm xx 1550 mmm , 重量量：1440gl 1 xx 2的装配配孔兼容容于SRRV1机机器人基基体（两两驱和四四驱版本本）l 耗电量3300mmA 7.44V (大约 2 瓦瓦)，符符合RooHS标标准2. 给给SRVV1添加加GPSS处理器器，陀螺螺仪，SSD卡插插槽左图中
14、是是一个用用于Suurveeyorr SRRV-11 Bllackkfinn 摄像像头以及及 SVVS 立立体摄像像系统的的SRVV1-XX扩展板板。它使用440MIIPS dsPPIC333 处处理器， 包含含3轴加加速, 3轴陀陀螺仪，定位GGPS 以及 10 个额外外的 112-bbit A/DD 频道道，大量舵舵机频道道，和一个个 MiicrooSD 扩展卡卡槽。规规格为： 2.1 x 22.63. 在在SRVV1的扩扩展IOO端口上上, 安安装EZZ0超声声波传感感器超声波模模块需要要一个33.3vv的电压压。27，28管管脚分别别连接一一个模块块。如果有有多个传传感器，需要在在18
15、端端口加一一个触发发信号线线，以协调调各个传传感器之之间的运运作。八、附加加资源： 1.CNNBC电电视台新新闻报道道Goooglee Luunarr X计计划中SSRV11的特写视视频（335MBB）httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/luunarr-laandeer.mmov3.SRRV1使使用约550的的马力爬40度度斜坡的视视频（11.2MMB）httpp:/wwww.neetsppecttrumm.coom/ssrv11/srrv1-traackbbasee1.mmov网谱通讯讯系统有有限公司司（北京京）北京市海海淀区中中关村软软件园孵孵化器22B23340室室电话：0010-8288268829 传真：0100-82282668699网址：m
