直线电机工作原理及其驱动技术的应用

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1、直线电机工作原理及其驱动技术的应用摘要：简述了直线电机工作原理及其驱动技术，并且举例说明了直线电机直接驱动与传统数 控机 床“旋转伺服电机+滚珠丝杠”的传动方式对比具有的巨大优势。介绍了直线电机进给 驱动技术在 数控机床上的几个应用实例，指出直线电机进给驱动技术将是高速数控机床未来 发展的方向。 引言随着航空航天、汽车制造、模具加工、电子制造行业等领域对高效率地进行加工的要求 越来 越高，需要大量高速数控机床。机床进给系统是高速机床的主要功能部件。而直线电机 进给系统 彻底改变了传统的滚珠丝杠传动方式存在的弹性变形大、响应速度慢、存在反向间 隙、易磨损等 先天性的缺点，并具有速度高、加速度大、

2、定位精度高、行程长度不受限制等 优点，令其在数控 机床高速进给系统领域逐渐发展为主导方向。1 直线电机及其驱动技术现代先进的驱动技术主要分为两大类：一类为电磁式的，另一类则为非电磁式的。电磁类的现代先进的驱动技术主要由现代电磁类驱动器与现代控制系统组成， 它的驱动 器包 括传统改进型的电磁驱动器与新发展型的电磁驱动器。 它们中有旋转的、直线的、磁浮 的、电磁 发射的等等。除了在一般通用电机技术基础上改进获得的电机技术外， 还有更多的 是在通用电机 技术基础上进一步发展的新型电机技术，如直线电机技术、无刷直流电机技术、 开关磁阻电机技 术和各种新型永磁电机技术等。直线电机是一种将电能直接转换成直

3、线运动机械能而不需通过中问任何转换装置的新 颖电机 它具有系统结构简单、磨损少、噪声低、组合性强、维护方便等优点。旋转电机所 具有的品种， 直线电机几乎都有相对应的品种，其应用范围正在不断扩大，并在一些它所能 独特发挥作用的地 方取得了令人满意的效果。直线电机结构示意图如下图所示。直线电机是将传统圆筒型电机的初级展开拉直，变初 级的 封闭磁场为开放磁场，而旋转电机的定子部分变为直线电机的初级， 旋转电机的转子部 分变为直 线电机的次级。在电机的三相绕组中通入三相对称正弦电流后，在初级和次级间产 生气隙磁场， 气隙磁场的分布情况与旋转电机相似，沿展开的直线方向呈正弦分布。当三相 电流随时问变化时

4、， 使气隙磁场按定向相序沿直线移动，这个气隙磁场称为行波磁场。当次 级的感应电流和气隙磁场 相互作用便产生了电磁推力， 如果初级是固定不动的，次级就能沿 着行波磁场运动的方向做直线 运动。即可实现高速机床的直线电机直接驱动的进给方式， 把 直线电机的初级和次级分别直接安 装在高速机床的工作台与床身上。由于这种进给传动方式 的传动链缩短为 0,被称为机床进给系统 的“零传动”。与“旋转伺服电机+滚珠丝杠传动方式相比较，直线电机直接驱动有以下优点：（1）高速度，目前最大进给速度可达100200m /min（2）高加速度，可高达2g10g。（3）定位精度高，由于只能采用闭环控制，其理论定位精度可以为

5、 0,但由于存在检测元件安装、 测量误差，实际定位精度不可能为0。最高定位精度可达0. 10. 01m（4）行程不受限制， 由于直线电机的次级（定子）可以一段一段地铺在机床床身上，不论有多远， 对系统的刚度不会 产生影响。例如，美国 Cincinn atiMilacro n 公司为航空工业生产了一台 HyperMach 大型高速加 工中心，主轴转速为60000r /min,主电机功率为80kW。直线进给采用了直线电机，其轴行程长 达 46m ,工作台快速行程为 100m /min ,加速度达 2g。 在这种机床上加工一个大型薄壁飞机零件 只需 30min ;而同样的零件在一般高速铳床上加 工，

6、费时 3h ;在普通数控铳床上加工，则需 8h， 优势相当明显1。2 直线电机在数控机床的应用现代数控机床经过半个世纪的发展，其加工速度和加工精度得到极大提高。其加工精度 从最 初的 0 . 01mm 到现在的 1呵,提高了 10000 倍，加工速度则从每分钟几十毫米提高 到每分钟几十 米，提高了 1000倍。机床技术水平的高速发展是机床自动化技术发展的结果，也是以CNC为代 表的先进制造技术对传统机械制造业的渗透，从而形成的机电一体化产品 的结果2。数控机床采用直线电机驱动技术，克服了传统驱动方式的许多缺陷，获得了极高的性能 指标 和优点。国外在高速加工中心上已广泛应用直线电机驱动，同时也应

7、用到机床装备的各个领域，使机床的各项性能大为提高。1993年德国Ex cell O公司在汉诺威国际机床博览会 上展出了世界上第一台应用直线电机驱动技术的 HSC 240 型超高速加工中心，该机 床最大快移速度为60m /min。日本机床装备发展迅猛，高档机床大量采用直线电机驱动技术。早 在1998年第十九届JIMTOF上，就展出了 8台直线电机作进给驱动的机床。在2 002年日本东京 第二八一届JIMTOF机床展上23家公司展出了 41台装有直线电机的数控 机床，包括加工中心11 台3。目前，采用直线电机驱动技术的机床是日本机床生产商供应 的主流实用机床。欧美西方 工业大国的机床制造厂商也大量

8、应用直线电机驱动技术，著名的有 DMG、Sodiek、Kings bury、Anorad、Jobs 和 ForestLine 等公司。在 2003 年的意 大利 米兰 EMO2003 国际机床展上，直接驱动已经成为高性能机床的重要技术手段，会展 中德国 DMG 公司展品多为直线电机驱动。大批高性能加工中心采用了直线电机直接驱动技 术。使用直线电机 比用滚珠丝杆传动的成本已从 l0 年前的高 30%,降低到目前只高 15% 20 %,而且参展商普遍认为用 户可以节省运行成本 20 %以上，从而可以及时收回附加投资。 JOBS 公司认为有一半以上的机床 采用直线电机在技术上和经济上都是值得的4。国

9、内直线电机技术的研究始于20世纪7O年代，上海电机厂、宁波大学、沈阳工业大学、清 华大学、国防科技大学、浙江大学、广东工业大学等高校都做了相关研究5-6，但未能实现真正应用到高速机床上，大推力、长行程的进给，不是真正意义上的应用在高速机 床上 的直线电机进给单元。清华大学机械学系制造工程研究所研究的长行程永磁直线伺服单 元额定推 力1 500N,最高速度60m /min,行程600mm 7。沈阳工业大学研究的重点 摆在了永磁同步 直线电动机的控制方式及伺服系统8;在 CIM T2003 (中国国际机床展览 会)上，北京机电院 高技术股份公司、江苏多棱数控机床股份有限公司展出了国产首批直线 电机

10、驱动的立式加工中心 (VS1250 )，其X、Y轴采用了直线电机，最大进给速度60m / s。采用直线光栅尺反馈，全闭 环控制，定位精度高，稳定性好。该加工中心采用了西门子840D系统，具有很高的可靠性与稳定 性9 。这些研究工作为直线电机技术在高速机床上的 应用发挥了积极作用。目前在我国机床行 业中,应用直线电机进给系统的产品越来越多。 在 CIMT2005 上,作为全球最大的切削机床制造 商之一的 DWG 公司,其产品中有 1 /3 的采 用了直线电机驱动技术,展出的 DMC 75V linear 精密 立式加工中心所有进给轴都采用高 动力性能直线电机驱动,良好动态特性的基础是采用了高度稳

11、 定的龙门结构和经优化的高刚 度床身，加速度高达2g,快移速度90m / min,从而可使生产率提 高 20 %，该系列加工 中心特别适合于模具加工10。2006 年，德国乙 mmermann 公司推出了 直线驱动龙门铳 床FZ38,直线电机驱动通过高因素获得高水平的标准控制，使得即便是在高进 给率的情 况下仍能保持非常小的拖曳距离和高定位精度11 oDMG 推出了 Sprint 65 直线驱动 机床，在置轴上加速度达到g ,快移速度40m /min 12。在2007年4月的中国国际机床展（C IMT2007 ）上，直线电机的应用越来越广泛，杭州机床集团有限公司推出了国内首次使用 直线电机 的

12、平面磨床MUGK7120X5 ）。全球领先的运动控制解决方案提供商丹纳赫传动，在现场的研讨会 中提到直接驱动电机近年来在国内外都得到了客户的广泛认可，它改变了原 有旋转电机加丝杠的 结构，大大简化了机械的设计，提高了工作效率。3 总结与展望直线电机驱动技术与数控机床制造的结合大大促进了世界制造业的发展，大大提高了加 工精 度和加工效率。直线电机进给系统是一种能把电能直接转换成直线运动的机械能，且不需要任何中间传动环节的驱动装置。它将传统的回转运动转变为直接的直线运动，因此机床 的速 度、加速度、刚度、动态性能得到完全改观。通过采用直线电机驱动技术使得在高速移 动中获得 高的定位精度成为现实，有

13、效克服通过传统旋转电机进行驱动时，机械传动机构传 动链较长、体 积大、效率低、能耗高、精度差等缺点。所以，直线电机驱动技术将是高速数 控机床未来发展的 方向。直线电机也称线性电机，线性马达，直线马达 在实际工业应用中的稳定增长，证明直线电机可以放心的使用。下面简单介绍直 线电机类型和他们与旋转电机的不同最常用的直线电机类型是平板式和U 型槽式，和管式。 线圈的典型组成是三相,有霍尔元件实现无刷换相图示直线电机用HALL换相的相序和相电流该图直线电机明确显示动子（forcer, rotor）的内部绕组磁鉄和磁轨动子是用环氧材料把线圈压成的。而且，磁轨是把磁铁固定在钢上。直线电机在过去的 10 年

14、,经实践上引人注目的增长和工业应用的显著受益才真正 成熟。直线电机经常简单描述为旋转电机被展平，而工作原理相同。动子（forcer, rotor）是用环氧材料把线圈压缩在一起制成的而且，磁轨是把磁铁（通常是高能量的稀土磁铁）固定在钢上电机的动子包括线圈绕组，霍尔元件电路板，电热调节器（温 度传感器监控温度）和电子接口。在旋转电机中，动子和定子需要旋转轴承支撑动子 以保 证相对运动部分的气隙（air gap ）。同样的，直线电机需要直线导轨来保持动子在磁轨产 生的磁场中的位置。和旋转伺服电机的编码器安装在轴上反馈位置一样，直 线电机需要反馈直线位置的反馈装置-直线编码器，它可以直接测量负载的位置

15、从而提高负载的位置精度。直线电机的控制和旋转电机一样。象无刷旋转电机，动子和定子无机械连接（无 刷），不象 旋转电机的方面，动子旋转和定子位置保持固定，直线电机系统可以是磁 轨动或推力线圈动（大 部分定位系统应用是磁轨固定，推力线圈动） 。用推力线圈运 动的电机，推力线圈的重量和负载比很小。然而，需要高柔性线缆及其管理系统。用 磁轨运动的 电机，不仅要承受负载，还要承受磁轨质量，但无需线缆管理系统。相似的机电原理用在直线和旋转电机上。 相同的电磁力在旋转电机上产生力矩在 直线电机产生直线推力作用。因此，直线电机使用和旋转电机相同的控制和可编程配 置。直线电 机的形状可以是平板式和U型槽式，和管

16、式哪种构造最适合要看实际应用的规格要求和工作环境。圆柱形动磁休直线电机圆柱形动磁体直线电机动子是圆柱形结构。沿固定着磁场的圆柱体运动。这种电 机是最初发 现的商业应用但是不能使用于要求节省空间的平板式和U型槽式直线电机的场合。圆柱形动磁体直线电机的磁路与动磁执行器相似。区别在于线圈可以复制 以增加行程。 典型的线圈绕组是三相组成的，使用霍尔装置实现无刷换相。推力线圈 是圆柱形的，沿磁棒上下 运动。这种结构不适合对磁通泄漏敏感的应用。必须小心操 作保证手指不卡在磁棒和有吸引力的 侧面之间。管状直线电机设计的一个潜在的问题出现在，当行程增加，由于电机是完全圆柱 的而且沿着 磁棒上下运动，唯一的支撑点在两端。保证磁棒的径向偏差不至于导致磁 体接触推力线圈的长度 总会有限制。U 型槽式直线电机U 型槽式直线电机有两个介于金属板之