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1、面对汽车的CAN 通信协议摘要 CAN总线是为解决现代汽车中众多的限制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。对于汽车工业而言，它的实时性、敏捷性、牢靠性、低成本以及良好的故障珍断和纠错实力都有着很大的吸引力及市场空间。CAN作为限制器联网的手段，已广泛应用于各品牌汽车。在限制发动机、变速箱、ABS等车身平安模块，都是以CAN网为主网。信任CAN技术将会成为汽车领域发展的新途径。关键字 CAN总线 通信协议 网络 现场总线 总线结构 引言 CAN是限制器局域网络(Controller Area Network, CAN)
2、的简称，是由研发和生产汽车电子产品著称的德国BOSCH公司开发了的，并最终成为国际标准（ISO 11898）。是国际上应用最广泛的现场总线之一。由于其高性能，高牢靠性，及独特的设计，CAN总线越来越受到人们的重视。 在北美和西欧，CAN总线协议已经成为汽车计算机限制系统和嵌入式工业限制局域网的标准总线，并且拥有以CAN为底层协议专为大型货车和重工机械车辆设计的J1939协议。 本文主要对CAN总线技术的介绍，深化探讨面对汽车的CAN通信协议的特点，优势，应用等。 1 基本概念 CAN 是Controller Area Network 的缩写（以下称为CAN），是ISO国际标准化的串行通信协议。
3、在汽车产业中，出于对平安性、舒适性、便利性、低公害、低成本的要求，各种各样的电子限制系统被开发了出来。由于这些系统之间通信所用的数据类型及对牢靠性的要求不尽相同，由多条总线构成的状况很多，线束的数量也随之增加。为适应“削减线束的数量”、“通过多个LAN，进行大量数据的高速通信”的须要，1986 年德国电气商博世公司开发出面对汽车的CAN 通信协议。此后，CAN 通过ISO11898 及ISO11519 进行了标准化，在欧洲已是汽车网络的标准协议。CAN 的高性能和牢靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。现场总线是当今自动化领域技术发展的热点之一，被誉为自动化
4、领域的计算机局域网。它的出现为分布式限制系统实现各节点之间实时、牢靠的数据通信供应了强有力的技术支持。2 优势 CAN属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式限制或实时限制的串行通信网络。较之很多RS-485基于R线构建的分布式限制系统而言，基于CAN总线的分布式限制系统在以下方面具有明显的优越性：2.1网络各节点之间的数据通信实时性强首先，CAN限制器工作于多种方式，网络中的各节点都可依据总线访问优先权（取决于报文标识符）采纳无损结构的逐位仲裁的方式竞争向总线发送数据，且CAN协议废除了站地址编码，而代之以对通信数据进行编码，这可使不同的节点同时接收到相同的数据，这些特点使得CAN总线构成
5、的网络各节点之间的数据通信实时性强，并且简洁构成冗余结构，提高系统的牢靠性和系统的敏捷性。而利用RS-485只能构成主从式结构系统，通信方式也只能以主站轮询的方式进行，系统的实时性、牢靠性较差；2.2缩短了开发周期CAN总线通过CAN收发器接口芯片82C250的两个输出端CANH和CANL与物理总线相连，而CANH端的状态只能是高电平或悬浮状态，CANL端只能是低电平或悬浮状态。这就保证不会在出现在RS-485网络中的现象，即当系统有错误，出现多节点同时向总线发送数据时，导致总线呈现短路，从而损坏某些节点的现象。而且CAN节点在错误严峻的状况下具有自动关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作不受
6、影响，从而保证不会出现象在网络中，因个别节点出现问题，使得总线处于“死锁”状态。而且，CAN具有的完善的通信协议可由CAN限制器芯片及其接口芯片来实现，从而大大降低系统开发难度，缩短了开发周期，这些是仅有电气协议的RS-485所无法比拟的。2.3已形成国际标准的现场总线另外，与其它现场总线比较而言，CAN总线是具有通信速率高、简洁实现、且性价比高等诸多特点的一种已形成国际标准的现场总线。这些也是CAN总线应用于众多领域，具有强劲的市场竞争力的重要缘由。2.4最有前途的现场总线之一CAN 即限制器局域网络，属于工业现场总线的范畴。与一般的通信总线相比,CAN总线的数据通信具有突出的牢靠性、实时性
7、和敏捷性。由于其良好的性能及独特的设计，CAN总线越来越受到人们的重视。它在汽车领域上的应用是最广泛的，世界上一些闻名的汽车制造厂商，如BENZ（奔驰）、BMW（宝马）、PORSCHE（保时捷）、ROLLS-ROYCE（劳斯莱斯）和JAGUAR（美洲豹）等都采纳了CAN总线来实现汽车内部限制系统与各检测和执行机构间的数据通信。同时，由于CAN总线本身的特点，其应用范围已不再局限于汽车行业，而向自动限制、航空航天、航海、过程工业、机械工业、纺织机械、农用机械、机器人、数控机床、医疗器械及传感器等领域发展。CAN已经形成国际标准，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。其典型的应用协议有：SAE
8、J1939/ISO11783、CANOpen、CANaerospace、DeviceNet、NMEA 2000等。2概念和特征下面对CAN协议的媒体访问限制子层的一些概念和特征做如下说明：(1)报文(Message)总线上的数据以不同报文格式发送，但长度受到限制。当总线空闲时，任何一个网络上的节点都可以发送报文。(2)信息路由(Information Routing)在CAN中，节点不运用任何关于系统配置的报文，比如站地址，由接收节点依据报文本身特征推断是否接收这帧信息。因此系统扩展时，不用对应用层以及任何节点的软件和硬件作变更，可以干脆在CAN中增加节点。(3)标识符(Identifier)
9、 要传送的报文有特征标识符(是数据帧和远程帧的一个域)，它给出的不是目标节点地址，而是这个报文本身的特征。信息以广播方式在网络上发送，全部节点都可以接收到。节点通过标识符判定是否接收这帧信息。(4)数据一样性应确保报文在CAN里同时被全部节点接收或同时不接收，这是协作错误处理和再同步功能实现的。(5)位传输速率不同的CAN系统速度不同，但在一个给定的系统里，位传输速率是唯一的，并且是固定的。(6)优先权 由发送数据的报文中的标识符确定报文占用总线的优先权。标识符越小，优先权越高。(7)远程数据恳求(Remote Data Request) 通过发送远程帧，须要数据的节点恳求另一节点发送相应的数
10、据。回应节点传送的数据帧与恳求数据的远程帧由相同的标识符命名。(8)仲裁(Arbitration) 只要总线空闲，任何节点都可以向总线发送报文。假如有两个或两个以上的节点同时发送报文，就会引起总线访问碰撞。通过运用标识符的逐位仲裁可以解决这个碰撞。仲裁的机制确保了报文和时间均不损失。当具有相同标识符的数据帧和远程帧同时发送时，数据帧优先于远程帧。在仲裁期间，每一个发送器都对发送位的电平与被监控的总线电平进行比较。假如电平相同，则这个单元可以接着发送，假如发送的是“隐性”电平而监视到的是“显性”电平，那么这个单元就失去了仲裁，必需退动身送状态。(9)总线状态 总线有“显性”和“隐性”两个状态，“
11、显性”对应逻辑“0”，“隐性”对应逻辑“1”。“显性”状态和“隐性”状态与为“显性”状态，所以两个节点同时分别发送“0”和“1”时，总线上呈现“0”。CAN总线采纳二进制不归零(NRZ)编码方式，所以总线上不是“0”，就是“1”。但是CAN协议并没有详细定义这两种状态的详细实现方式。(10)故障界定(Confinement) CAN节点能区分瞬时扰动引起的故障和永久性故障。故障节点会被关闭。(11)应答接收节点对正确接收的报文给出应答，对不一样报文进行标记。(12)CAN通讯距离最大是10公里（设速率为5Kbps）,或最大通信速率为1Mbps(设通信距离为40米)。(13)CAN总线上的节点数
12、可达110个。通信介质可在双绞线，同轴电缆，光纤中选择。(14)报文是短帧结构，短的传送时间使其受干扰概率低，CAN有很好的校验机制，这些都保证了CAN通信的牢靠性。特点CAN总线是德国BOSCH公司从80年头初为解决现代汽车中众多的限制与测试仪器之间的数据交换而开发的一种串行数据通信协议，它是一种多主总线，通信介质可以是双绞线、同轴电缆或光导纤维。通信速率最高可达1Mbps。 CAN总线接口电路完成对通信数据的成帧处理CAN总线通信接口中集成了CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。使网络内的节点个数在理论上不
13、受限制CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码，而代之以对通信数据块进行编码。采纳这种方法的优点可使网络内的节点个数在理论上不受限制，数据块的标识符可由11位或29位二进制数组成，因此可以定义2或2个以上不同的数据块，这种按数据块编码的方式，还可使不同的节点同时接收到相同的数据，这一点在分布式限制系统中特别有用。数据段长度最多为8个字节，可满意通常工业领域中限制吩咐、工作状态及测试数据的一般要求。同时，8个字节不会占用总线时间过长，从而保证了通信的实时性。CAN协议采纳CRC检验并可供应相应的错误处理功能，保证了数据通信的牢靠性。CAN卓越的特性、极高的牢靠性和独特的设计，特殊适合工业
14、过程监控设备的互连，因此，越来越受到工业界的重视，并已公认为最有前途的现场总线之一。可在各节点之间实现自由通信CAN总线采纳了多主竞争式总线结构，具有多主站运行和分散仲裁的串行总线以及广播通信的特点。CAN总线上随意节点可在随意时刻主动地向网络上其它节点发送信息而不分主次，因此可在各节点之间实现自由通信。CAN总线协议已被国际标准化组织认证，技术比较成熟，限制的芯片已经商品化，性价比高，特殊适用于分布式测控系统之间的数通讯。CAN总线插卡可以随意插在PC AT XT兼容机上，便利地构成分布式监控系统。结构简洁只有2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。传输距离和速率CAN总线特点：
15、(1) 数据通信没有主从之分，随意一个节点可以向任何其他（一个或多个）节点发起数据通信，靠各个节点信息优先级先后依次来确定通信次序，高优先级节点信息在134s通信; (2) 多个节点同时发起通信时，优先级低的避让优先级高的，不会对通信线路造成拥塞; (3) 通信距离最远可达10KM(速率低于5Kbps)速率可达到1Mbps(通信距离小于40M）；（4) CAN总线传输介质可以是双绞线，同轴电缆。CAN总线适用于大数据量短距离通信或者长距离小数据量，实时性要求比较高，多主多从或者各个节点同等的现场中运用。5技术介绍位仲裁要对数据进行实时处理，就必需将数据快速传送，这就要求数据的物理传输通路有较高
16、的速度。在几个站同时须要发送数据时，要求快速地进行总线安排。实时处理通过网络交换的紧急数据有较大的不同。一个快速变更的物理量，如汽车引擎负载，将比类似汽车引擎温度这样相对变更较慢的物理量更频繁地传送数据并要求更短的延时。CAN总线以报文为单位进行数据传送，报文的优先级结合在11位标识符中，具有最低二进制数的标识符有最高的优先级。这种优先级一旦在系统设计时被确立后就不能再被更改。总线读取中的冲突可通过位仲裁解决。当几个站同时发送报文时，站1的报文标识符为011111；站2的报文标识符为0100110；站3的报文标识符为0100111。全部标识符都有相同的两位01，直到第3位进行比较时，站1的报文被丢掉，因为它的第3
